一种配电室开关柜操作工具制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，更具体的说是一种配电室开关柜操作工具。一种配电室开关柜操作工具，包括末端执行器和七轴机械臂，所述末端执行器包括架体、相机和电动手指，架体固定在七轴机械臂的端部，相机固定在架体上，电动手指固定在架体上。所述末端执行器还包括距离传感器，距离传感器固定在架体上。所述末端执行器还包括镜头，镜头设置在相机上。所述末端执行器还包括光源，光源设置在镜头的前侧。所述末端执行器还包括AE超声波传感器和TEV局放传感器，AE超声波传感器和TEV局放传感器设置在架体的一侧，AE超声波传感器和TEV局放传感器相邻设置。通过末端执行器和七轴机械臂代替人工操作配电室开关柜，有效避免安全事故频繁发生。繁发生。繁发生。

An operating tool for switch cabinet in power distribution room

【技术实现步骤摘要】
一种配电室开关柜操作工具


[0001]本技术涉及机器人领域，更具体的说是一种配电室开关柜操作工具。

技术介绍

[0002]电厂正在由数字化控制和信息化管理向更高阶的自动、可靠、智能、高效的方向迈进。高压配电室是发电厂的重要组成部分，也是发电厂安全管理的重要组成部分，电气安全事故仍然频繁发生，从目前发电厂电气事故的类型上观察，由于工作人员的误操作造成的事故占比较大。随着信息技术和人工智能蓬勃发展，作为信息技术和人工智能的技术发展的产物，机器人的使用越来越多，其受到外界气候、环境等因素影响较小，操作与巡检结果稳定、准确。机器人的应用，很大程度上减轻了电站工人的劳动量，排除了人的主观随机因素，大大提升了工人的工作环境质量与行业安全水平。因此将机器人应用在配电室开关柜操作的领域上可以有效避免安全事故频繁发生。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种配电室开关柜操作工具，其有益效果为通过末端执行器和七轴机械臂代替人工操作配电室开关柜，有效避免安全事故频繁发生。
[0004]一种配电室开关柜操作工具，包括末端执行器和七轴机械臂，所述末端执行器包括架体、相机和电动手指，架体固定在七轴机械臂的端部，相机固定在架体上，电动手指固定在架体上。
[0005]所述末端执行器还包括距离传感器，距离传感器固定在架体上。
[0006]所述末端执行器还包括镜头，镜头设置在相机上。
[0007]所述末端执行器还包括光源，光源设置在镜头的前侧。
[0008]所述末端执行器还包括AE超声波传感器和TEV局放传感器，AE超声波传感器和TEV局放传感器设置在架体的一侧，AE超声波传感器和TEV局放传感器相邻设置。
附图说明
[0009]下面结合附图和具体实施方法对本技术做进一步详细的说明。
[0010]图1为配电室开关柜操作工具的结构示意图一；
[0011]图2为配电室开关柜操作工具的结构示意图二；
[0012]图3为末端执行器的结构示意图一；
[0013]图4为末端执行器的结构示意图二；
[0014]图5为末端执行器的结构示意图三；
[0015]图6为末端执行器的结构示意图四；
[0016]图7为末端执行器的结构示意图五；
[0017]图8为末端执行器的结构示意图六；
[0018]图中：末端执行器1；架体101；相机102；AE超声波传感器103；TEV局放传感器104；
光源105；电动手指106；镜头107；距离传感器108；七轴机械臂2。
具体实施方式
[0019]如图1
‑
8所示，
[0020]一种配电室开关柜操作工具，包括末端执行器1和七轴机械臂2，所述末端执行器1包括架体101、相机102和电动手指106，架体101固定在七轴机械臂2的端部，相机102固定在架体101上，电动手指106固定在架体101上。
[0021]七轴机械臂2为现有技术中的机械臂，用来控制末端执行器1移动至多个位置，进而使得末端执行器1移动至配电室中的开关柜处，架体101起到了支撑相机102和电动手指106的作用，相机102可以扫描配电柜上的二维码等定位标识，然后建立空间坐标，进而实现区域定位，并且相机102还可以对开关柜上的图形和颜色进行识别，进而判断开关柜的工作状态，进而使得七轴机械臂2可以带动末端执行器1精确地移动至开关柜上的控制区域，然后通过七轴机械臂2将电动手指106移动至开关柜上的开关旋钮位置，电动手指106上设置有可以开合的两个手指，两个手指相互靠近时可以夹在开关旋钮上，然后驱动电动手指106转动即可对开关旋钮进行旋动。七轴机械臂2安装在现有技术中的能够移动的移动平台上，进而将七轴机械臂2移动至配电室内需要控制的开关柜处。通过末端执行器和七轴机械臂代替人工操作配电室开关柜，有效避免安全事故频繁发生。
[0022]七轴机械臂2安装在一个可以移动的移动平台上，末端执行器1、七轴机械臂2和移动平台组成一个完整的机器人，首先根据现场的情况，固定一个拍照位，确保末端执行器1上的相机102通过七轴机械臂2和移动平台运动到开关柜上的拍照位时可以拍到Apirltag码，利用手眼标定方法将Apirltag的标准坐标标定出来，并在Apirltag码上建立坐标系。将带电显示器、综保装置以及其他需要巡检和操作的坐标通过现场测量的方法测量出来，将这些坐标信息按照开关柜的ID储存起来。当接到上位机下发的任务时，首先确定任务中的开关柜ID，读取出该开关柜的Apirltag的坐标系信息和其他坐标信息。然后七轴机械臂2向事先通过现场标定得到的拍照位坐标移动，通过末端执行器1上的相机102，对开关柜上的Apirltag码进行拍照，拍照后读取机器人的位姿坐标。利用图片的大小、角度以及在相机中和机器人的坐标，通过上述定位算法，计算出Apirltag码在机器人基坐标系中的真实坐标，两坐标做相乘，可以将事先测量的Apirltag坐标系中的坐标转换到机器人的基坐标系中，然后通过机械臂运动学规划，得到运动轨迹，并运动到相应的坐标处。
[0023]所述末端执行器1还包括距离传感器108，距离传感器108固定在架体101上。
[0024]距离传感器108可以判断末端执行器1与开关柜之间的距离，进而将末端执行器1精确地移动至开关柜前。
[0025]所述末端执行器1还包括镜头107，镜头107设置在相机102上。
[0026]设置镜头107可以使得相机102更加清晰地对开关柜进行图像识别。
[0027]所述末端执行器1还包括光源105，光源105设置在镜头107的前侧。
[0028]光源105给相机102和镜头107提供充足的光线，进而使得相机102在光线不足的区域也可以工作。
[0029]所述末端执行器1还包括AE超声波传感器103和TEV局放传感器104，AE超声波传感器103和TEV局放传感器104设置在架体101的一侧，AE超声波传感器103和TEV局放传感器
104相邻设置。
[0030]需要测试开关柜上的带电情况时，将TEV局放传感器104贴在开关柜的端面，通过七轴机械臂2将AE超声波传感器103移动至开关柜上两个门之间的门缝处，AE超声波传感器103不需要与开关柜进行接触，通过AE超声波传感器103和TEV局放传感器104即可测试开关柜上的带电情况。
[0031]所述距离传感器108的型号为HG
‑
C1050。
[0032]所述电动手指106的型号为PGE
‑
15
‑
26
‑0‑
S
‑
M
‑
L3
‑
0。
[0033]所述相机102的型号为acA2440
‑
35uc。
[0034]所述光源105的型号为KW
‑
R120
‑
W。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配电室开关柜操作工具，包括末端执行器(1)和七轴机械臂(2)，其特征在于：所述末端执行器(1)包括架体(101)、相机(102)和电动手指(106)，架体(101)固定在七轴机械臂(2)的端部，相机(102)固定在架体(101)上，电动手指(106)固定在架体(101)上。2.根据权利要求1所述的一种配电室开关柜操作工具，其特征在于：所述末端执行器(1)还包括距离传感器(108)，距离传感器(108)固定在架体(101)上。3.根据权利要求1所述的一种配电室开关柜操作工具，其特征在于：所述末端执行器(1)还包括镜头(107)，镜头(107)设置在相机(102)上。4.根据权利要求3所述的一种配电室开关柜操作工具，其特征在于：所述末端执行器(1)还包括光源(105)，光源(105)设置在镜头(107)的前侧。5.根据权利要求1所述的一种配电室开关柜操作工具，其特征在于：所述末端执行器(1)还包括AE超声波传感器(103)和TEV局放传感器(104)，AE超声波传感器(103)和TEV局放传感器(104)设置在架体(101)的一侧，AE超声...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜文亮，李莫，邵文迪，刘丽，
申请(专利权)人：华能吉林发电有限公司九台电厂，
类型：新型
国别省市：