【技术实现步骤摘要】
一种机械手指组件及机械手
[0001]本申请涉及机械手领域，尤其涉及一种机械手指组件及机械手。
技术介绍
[0002]随着人工智能化的发展，对于模拟人类动作的机器的要求也越来越高。机械手指用于模拟人类的手指功能，由于机械手指不仅要抓取目标物，且还需具备较好的握持功能，因而才能对目标物具有较好的操控性能，以期达到接近人类手指的灵活程度及精准程度。
[0003]相关现有技术请参考中国专利技术专利公开CN111421566A，该专利申请公开了一种皮带式欠驱动三关节机械手指结构及其操作方法。包括欠驱动结构的三关节手指机构，三个三关节手指机构呈120
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均布在上底座上形成手掌执行器件，上底座下方设置有下底座，下底座内设置有步进电机，步进电机通过联轴器与蜗杆的一端连接，蜗杆的另一端与上底座连接，蜗杆与每个三关节手指机构内设置的蜗轮配合转动，将动力通过和涡轮同步转动的同步带轮传到三关节手指机构上实现对待抓取物体的抓放。
[0004]然而现有技术中的此类皮带式欠驱动三关节机械手指结构，其第一指节、第二指节、...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手指组件，包括指节模块、第一欠驱动结构和第二欠驱动结构，所述指节模块包括基指节、第一指节、第二指节及第三指节，第一指节通过第一关节轴与基指节转动连接，第二指节通过第二关节轴与第一指节转动连接，第三指节通过第三关节轴与第二指节转动连接，其特征在于：所述第一欠驱动结构和第二欠驱动结构均能够欠驱动指节模块，所述第一欠驱动结构和第二欠驱动结构相互独立且均由多个连杆组合而成。2.如权利要求1所述的机械手指组件，其特征在于：所述第一欠驱动结构包括第一连杆件、第二连杆件、第三连杆件及第四连杆件，所述第一连杆件转动连接于第一关节轴，所述第三连杆件转动连接于第二关节轴，所述第二连杆件连动第一连杆件与第三连杆件，所述第四连杆件连动第三连杆件与第三指节。3.如权利要求2所述的机械手指组件，其特征在于：所述第三连杆件与第二连杆件连接处形成第三连接位，所述第三连杆件与第二关节轴连接处形成第四连接位，所述第三连杆件与第四连杆件连接处形成第五连接位，所述第三连接位、第四连接位及第五连接位成固定的三角形布局。4.如权利要求3所述的机械手指组件，其特征在于：所述第三连接位至第四连接位之间的距离与第三连接位至第五连接位之间的距离相等，且小于第四连接位至第五连接位之间的距离。5.如权利要求2所述的机械手指组件，其特征在于：所述第一连杆件与第一关节轴连接处形成第一连接位，所述第一连杆件与第二连杆件连接处形成第二连接位，所述第一连接位、第二连接位、第三连接位及第四连接位成四边形布局，所述第一连接位、第二连接位及第三连接位之间形成的夹角角度始终大于所述第一连接位、第二连接位及第四连接位之间形成的夹角角度。6.如权利要求3所述的机械手指组件，其特征在于：所述第三指节一体形成有延伸部，所述第四连杆件与延伸部转动连接并且形成第六连接位，所述第二指节与第三指节转动连接并且形成第七连接位，所述第四连接位、第五连接位、第六连接位及第七连接位成四边形布局。7.如权利要求5所述的机械手指组件，其特征在于：所述第一连接位至第四连接位之间的距离大于第二连接位至第三连接位之间的距离，所述第一连接位至第二连接位之间的距离大于第三连接位至第四连接位之间的距离。8.如权利要求1所述的机械手指组件，其特征在于：所述第二欠驱动结构包括第一连杆部、第二连杆部、第三连杆部、第四连杆部及第五连杆部，所述第一连杆部与第一关节轴转动连接，所述第三连杆部转动连接于第二关节轴，所述第二连杆部连动第一连杆部与第三连杆部，所述第五连杆部与第三关节轴转动连接，所述第四连杆部连动第三连杆部与第五连杆部。9.如权利要求8所述的机械手指组件，其特征在于：所述第一欠驱动结构和第二欠驱动结构均位于指节模块的同一侧且并列设置。10.如权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：李士林，李正，陈从庆，
申请(专利权)人：上海旭虹精密模具制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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