本申请属于使用捡取或者转运装置将货物堆垛或者拆垛的技术领域，尤其涉及一种自动装车机器人及其装车流水线。自动装车机器人包括驱动机构、行走机构和叉持机构，行走机构包括行走框架，与行走框架连接且控制行走框架沿X轴运动的X轴运动装置，和与所述行走框架连接的Z轴运动装置，所述行走框架与所述Z轴运动装置滑动配合；驱动机构包括用于驱动行走框架沿X轴运动的X轴驱动装置，驱动Z轴运动装置沿Z轴运动的Z轴驱动装置；叉持机构与Z轴运动装置连接，用于叉持货物。本申请实现软硬包货物的装车和码放；输送线与自动装车机器人配合，完成货物的交接，实现货物从仓库内到运输车的全自动化移动、转运、装车和码放。装车和码放。装车和码放。
【技术实现步骤摘要】
一种自动装车机器人及其装车流水线
[0001]本申请属于使用捡取或者转运装置将货物堆垛或者拆垛的
，尤其是涉及一种自动装车机器人及其装车流水线。
技术介绍
[0002]随着当代社会的发展,对现代货物的储存和流转有了更快更精准的要求，而这些货物通常都很重且其体积较大，如今半自动化的搬运设备，人工参与程度依然很高，码放效果也因人而异，不能做到全自动化，按需转运，不能实现从仓库到运输车的直接自动化机械转运。
[0003]现在常用的大型机械搬运工具是龙门吊，用吊绳将被吊物捆绑，捆绑稳定后再慢慢地移动到相应的位置，较重的货物对于吊绳的要求很高，转运稳定性要求更高；对于体积较大的货物，捆绑货物本身就很麻烦了，转运更是耗时严重；对于软包货物，龙门吊的一个吊钩会造成软包货物极其不稳定。由于是吊绳捆绑，一个吊钩承重，这些不同类型的货物被吊起后，都容易造成货物不稳或吊绳断裂而不能快速移动，影响储存和转运效率；而对于较软的软包货物，采用吊绳的方式并不能快速安全的实现货物的储存、转运和码放。
技术实现思路
[0004]为了快速稳定的实现硬包和软包货物的仓储、运输和码放，实现从仓库到运输车的直接自动化机械转运，本申请提供一种自动装车机器人及其装车流水线。
[0005]本申请提供一种自动装车机器人，采用如下的技术方案实现。
[0006]一种自动装车机器人，包括驱动机构、行走机构和叉持机构：所述行走机构包括行走框架，与所述行走框架连接且控制所述行走框架沿X轴运动的X轴运动装置，和与所述行走框架连接的Z轴运动装置，所述行走框架与所述Z轴运动装置滑动配合；所述驱动机构包括用于驱动所述行走框架沿X轴运动的X轴驱动装置，驱动所述Z轴运动装置沿Z轴运动的Z轴驱动装置；所述叉持机构与所述Z轴运动装置连接，用于叉持货物通过采用上述技术方案，自动装车机器人实现货物的无绳起吊、转移和运输, 保证货物运输过程的安全和稳定，通过调节驱动装置的运转速度，实现货物转移和运输的速度的调控。另外，软包货物的提手也可以通过叉持机构叉持、提起、转运和码放。
[0007]优选的，所述Z轴运动装置包括固定节、活动节和Z轴传动装置，所述固定节与所述行走框架连接，所述活动节与所述固定节滑动配合，所述活动节与所述叉持机构连接。
[0008]通过采用上述技术方案，在Z轴上通过固定节和活动节的设置，使自动装车机器人在Z轴上运动的行程更长，折叠起来的高度更小，更有利于高度较小的仓库的使用。
[0009]优选的，所述Z轴传动装置为Z轴皮带，所述Z轴皮带一端固定在所述活动节上，另一端固定在所述Z轴驱动装置的输出轴上。
[0010]通过采用上述技术方案，通过皮带实现活动节和固定节相对位置的变化，实现行程的伸长和缩短，同时实现占地较少，传动稳定，操作控制更为简单。
[0011]优选的，所述X轴运动装置包括与所述X轴驱动装置连接的X轴驱动轴、与X轴驱动轴连接的X轴同步带轮、X轴皮带和与所述X轴皮带配合的X轴改向轮。
[0012]通过采用上述技术方案，X轴驱动装置驱动X轴驱动轴，使与X驱动轴连接的X轴同步带轮转动，X轴皮带固定在X轴滑轨上，X轴运动装置通过X轴皮带、X轴同步带轮和改向轮相互配合运动，实现行走机构在X轴的往复运动。
[0013]优选的，还包括支撑框架，所述支撑框架包括两个平行设置的X轴滑轨、连接所述两个X轴滑轨的连接梁和支撑所述X轴滑轨和所述连接梁的支撑柱，所述行走框架与所述X轴滑轨滑动配合。
[0014]通过采用上述技术方案，提供自动装车机器人的行走机构的支撑框架，使行走机构的重量由支撑框架承担，轨道支撑，使运动方向更可控。同时行走框架和X轴滑轨滑动配合也使行走机构的运动阻力更小，运动更顺畅。
[0015]优选的，所述行走机构还包括Y轴运动装置,所述驱动机构还包括驱动所述Y轴运动装置沿Y轴运动的Y轴驱动装置，所述Z轴运动装置与所述Y轴运动装置连接,所述Y轴运动装置与所述行走框架连接。
[0016]通过采用上述技术方案，自动装车机器人的叉持机构可以在三维空间的三个方向上自由移动，实现货物放置位置和运输车相对位置更自由。
[0017]优选的，所述Y轴运动装置包括Y轴框架和Y轴传动部件,所述Y轴框架与所述Z轴运动装置滑动配合,滑动方向与所述Y轴框架在X轴滑轨上的运动方向垂直。
[0018]通过采用上述技术方案，行走机构是中空的框架结构，框架一边安装X轴运动装置，框架中空处安装Y轴框架，Y轴框架滑动连接在行走框架上，Y轴框架也是中空的，中空处安装Z轴运动装置，实现行走机构在X轴、Y轴和Z轴的各自方向的运动。
[0019]优选的，所述Y轴传动部件为Y轴皮带，所述Y轴皮带与所述行走框架上设置的Y轴同步带轮配合。
[0020]通过采用上述技术方案，Y轴皮带环形设置在行走框架上，Y轴皮带一处与Y轴框架固定，Y轴驱动装置输出动力，带动Y轴皮带运动，从而带动Y轴框架在行走框架上运动。
[0021]第二方面，本申请提供一种装车流水线，采用如下的技术方案实现。
[0022]一种装车流水线包括上述的自动装车机器人，所述叉持机构可以运动到输送线的相应位置并与其交接货物。
[0023]通过采用上述技术方案，实现仓库到运输车的货物运输，增加机械化程度，完成软包货物和硬包货物从仓库到运输车的机械运输与码放。
[0024]优选的，所述输送线包括送料部、出料部和将货物及托盘从所述送料部转运到所述出料部的转运部，所述送料部和出料部平行设置；所述送料部包括送料框架、设置在所述送料框架上的送料辊和为所述送料辊提供动力的送料电机；所述出料部包括出料框架、设置在所述出料框架上的出料辊和为所述出料辊提供动力的出料电机；所述转运部包括设置在所述送料部和所述出料部端部的链条框架，在所述链条框
架上且沿所述送料部和所述出料部平行方向的垂直方向设置的两条相互平行的转运链条，在两条所述转运链条之间设置的辊动框架，所述辊动框架上设置的转运辊和调节所述辊动框架升降运动的升降装置。
[0025]通过采用上述技术方案，由于送料部和出料部的设置，使得承托货物的托盘能够得以回收。
[0026]综上，本申请包括以下至少有益技术效果：1、本申请的自动装车机器人通过设置驱动机构、行走机构和叉持机构，使行走机构在设置方向上运动，叉持机构能够分别叉持与承托硬包货物的托盘和承载软包货物的吨包。实现软硬包货物的装车和码放。
[0027]2、本申请的自动装车机器人通过在行走框架上设置Y轴运动装置，实现行走机构可以沿着三维空间三个方向分别运动，对于仓库货物的始运位置的要求条件更低。
[0028]3、本申请的自动装车流水线通过设置输送线与自动装车机器人配合，完成货物的交接，实现货物从仓库内到运输车的全自动化移动、转移、运输、装车和码放。
附图说明
[0029]图1是仓库使用带有自动装车机器人的装车流水线总体图。
[0030]图2是实施例1自动装车机器人俯视图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动装车机器人，包括驱动机构、行走机构(1)和叉持机构(3)，其特征在于：所述行走机构(1)包括行走框架(11)，与所述行走框架(11)连接且控制所述行走框架(11)沿X轴运动的X轴运动装置(12)，和与所述行走框架(11)连接的Z轴运动装置(14)，所述行走框架(11)与所述Z轴运动装置(14)滑动配合；所述驱动机构包括用于驱动所述行走框架(11)沿X轴运动的X轴驱动装置(21)，驱动所述Z轴运动装置(14)沿Z轴运动的Z轴驱动装置(23)；所述叉持机构(3)与所述Z轴运动装置(14)连接，用于叉持货物(9)。2.根据权利要求1所述一种自动装车机器人，其特征在于：所述Z轴运动装置(14)包括固定节(141)、活动节(142)和Z轴传动装置，所述固定节(141)与所述行走框架(11)连接，所述活动节(142)与所述固定节(141)滑动配合，所述活动节(142)与所述叉持机构(3)连接。3.根据权利要求2所述一种自动装车机器人，其特征在于：所述Z轴传动装置为Z轴皮带(143)，所述Z轴皮带(143)一端固定在所述活动节(142)上，另一端固定在所述Z轴驱动装置(23)的输出轴上。4.根据权利要求3所述一种自动装车机器人，其特征在于：所述X轴运动装置(12)包括与所述X轴驱动装置(21)连接的X轴驱动轴(124)、与X轴驱动轴(124)连接的X轴同步带轮(122)、X轴皮带(121)和与所述X轴皮带(121)配合的X轴改向轮。5.根据权利要求4所述一种自动装车机器人，其特征在于：还包括支撑框架(4)，所述支撑框架(4)包括两个平行设置的X轴滑轨(42)、连接所述两个X轴滑轨(42)的连接梁(43)和支撑所述X轴滑轨(42)和所述连接梁(43)的支撑柱(41)，所述行走框架(11)与所述X轴滑轨(42)滑动配合。6.根据权利要求1
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5任一所述一种自动装车机器人，其特征在于：所述行走机构(1)还包括Y...
【专利技术属性】
技术研发人员：李远强，于培娥，邱永钊，苏志同，
申请(专利权)人：青岛科捷机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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