一种基于无位置检测传感器的服务机器人小型关节整机反启动转矩的测量方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无位置检测传感器的服务机器人小型关节整机反启动转矩的测量方法，涉及精密传动系统测试与装备技术领域。包括内容有：S1：制作服务机器人小型关节综合性能测试机，初始化工控机；S2：服务机器人小型关节在断电情况下开始测量，运动控制卡和伺服驱动器控制负载电机开始等时间缓慢梯度加载；S3：当服务机器人小型关节克服最大静摩擦力开始转动时，测量结束；S4：工控机对得到的数据进行处理，绘制测试曲线，最后得到服务机器人小型关节的反启动转矩值。本发明专利技术对小型关节整机的反启动转矩进行了测量，解决了传统方法无法在不破坏关节结构的情况下进行测量的问题，具有效率高、测量步骤简单、测量结果反映信息更加全面等优点。加全面等优点。加全面等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无位置检测传感器的服务机器人小型关节整机反启动转矩的测量方法


[0001]本专利技术属于精密传动系统测试与装备
，更具体地说，是涉及一种基于无位置检测传感器的服务机器人小型关节整机反启动转矩的测量方法。

技术介绍

[0002]随着服务机器人数量和种类的快速增加，与此相适应的对服务机器人小型关节的表征、测试和评价也成为了研究热点。小型关节是服务机器人执行姿态变换的关键部件，其性能对服务机器人的整机性能和可靠性起决定性作用。小型关节主要由传动、控制和传感三部分组成，其中传动部分由电机、减速器和结构件组成，控制部分由驱动模块及控制通信模块组成，传感器部分使用了关节输出轴位置传感器和电机位置传感器。
[0003]反启动转矩是表征服务机器人小型关节工作特性的关键指标，其反映了关节克服传动系统内部静摩擦力的能力。全面考察机器人关节整机反启动转矩测量技术的现状，发现整体上呈现出两个方面的特点：一是国内外研发的测试设备主要针对大中型关节，而对小型或微小型关节的测量技术和设备基本上是空白；二是对关节反启动转矩的研究主要集中于对其减速器的反启本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无位置检测传感器的服务机器人小型关节整机反启动转矩的测量方法，其特征在于，包括以下内容：S1：制作服务机器人小型关节综合性能测试机，初始化工控机；S2：服务机器人小型关节在断电情况下开始测量，运动控制卡和伺服驱动器控制负载电机开始等时间缓慢梯度加载；S3：当服务机器人小型关节克服最大静摩擦力开始转动时，测量结束；S4：工控机对得到的数据进行处理，绘制测试曲线，最后得到服务机器人小型关节的反启动转矩值。2.根据权利要求1所述的一种基于无位置检测传感器的服务机器人小型关节整机反启动转矩的测量方法，其特征在于，所述服务机器人小型关节综合性能测试机包括关节夹具、输出端圆光栅、输出端扭矩传感器、负载电机、测试机基座，服务机器人小型关节安装在关节夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：石照耀，程慧明，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：