导引车巡航智能控制方法技术

本发明专利技术提供的一种导引车巡航智能控制方法，包括以下步骤：S1.获取导引车工作区域的障碍分布信息，并规划出导引车在工作区域的可行路径；S2.获取当前导引车自身信息和荷电信息，根据负载信息与荷电信息确定导引车的剩余续航里程；S3.根据当前导引车的续航里程确定当前导引车最佳路径，并控制导引车按照最佳路径行驶；在导引车执行任务中能够根据自身的载重、荷电信息确定出最佳的行驶路径，从而确保导引车能够持续稳定地完成任务，而其中无需人为进行干预，能够有效提升导引车任务执行效率以及降低人力成本。以及降低人力成本。

【技术实现步骤摘要】
导引车巡航智能控制方法


[0001]本专利技术涉及一种自动导引车领域，尤其涉及一种导引车巡航智能控制方法。

技术介绍

[0002]自动导引车(英文全称为Automated Guided Vehicle，缩写为AGV)为一种以蓄电池作为动力的辅助装载机构，用于将被移动目标载运至目标位置。
[0003]自动导引车在工作过程中需要对其行进路径进行规划，确保自动导引车能够稳定行进，现有技术中，对于自动导引车的路径规划都是基于其工作区域的障碍分布状态并采用比如Floyd等算法实现，这些方法虽然能够确定出自动导引车的路径，但是却存在以下问题：上述中的方式，均是考虑自动导引车在工作状态中自身荷电状态时处于良好的情况，但是，在自动导引车荷电状态不满足其在路径上完整行驶时，则会造成其任务执行中断，因为现有技术中采用的是电量自动监测并告警，当电量存在不足时，则中断当前导引车的任务，但是，如果导引车已经处于任务中，则需要人为干预才能保证任务完成，从而使得效率低下。
[0004]因此，为了解决上述技术问题，亟需提出一种新的技术手段。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种导引车巡航智能控制方法，在导引车执行任务中能够根据自身的载重、荷电信息确定出最佳的行驶路径，从而确保导引车能够持续稳定地完成任务，而其中无需人为进行干预，能够有效提升导引车任务执行效率以及降低人力成本。
[0006]本专利技术提供的一种导引车巡航智能控制方法，包括以下步骤：
[0007]S1.获取导引车工作区域的障碍分布信息，并规划出导引车在工作区域的可行路径；
[0008]S2.获取当前导引车自身信息和荷电信息，根据负载信息与荷电信息确定导引车的剩余续航里程；
[0009]S3.根据当前导引车的续航里程确定当前导引车最佳路径，并控制导引车按照最佳路径行驶。
[0010]进一步，导引车在工作区域的可行路径规划具体包括：
[0011]获取导引车工作区域中充电桩的分布位置、导引车的出发位置以及导引车的终点位置；
[0012]确定导引车出发位置与导引车终点位置之间的各可行路径的距离，并将可行路径的距离进行从小到大排序，形成可行路径集合；
[0013]计算导引车的出发位置和终点位置与充电桩的布置位置之间的距离，并将导引车的出发位置与充电桩布置位置之间的距离按照从小打到大进行排序形成条件集合。
[0014]进一步，步骤S2中，导引车的自身负载信息包括导引车的空载重量、导引车的实时
负载重量以及导引车的传动效率；
[0015]所述导引车的荷电信息包括当前导引车的蓄电池剩余电量以及蓄电池的放电效率。
[0016]进一步，步骤S2中，根据如下方法按确定导引车的剩余续航里程：
[0017][0018]其中，A为里程系数，B为传动效率常数，η1为导引车蓄电池的放电系数，η2为导引车的传动效率，β为导引车的荷重系数，F1为导引车的风阻，F2为导引车滚动阻力；t为导引车的工作区域环境温度。
[0019]进一步，根据如下方法确定导引车的风阻：
[0020]其中，S
R
为导引车的迎风面积，c
d
为空阻系数，v为导引车的行驶速度，γ为风阻计算常数。
[0021]进一步，根据如下方法确定导引车的滚动阻力：
[0022]F2＝Mf，其中，M为导引车的总重力，f为滚阻系数。
[0023]进一步，根据当前导引车的续航里程确定当前导引车最佳路径具体包括：
[0024]S31.判断当前导引车的续航里程S是否小于可行路径集合中距离最短路径，如否，则以当前可行路径集合中距离最短的路径作为最优路径；如是，则进入步骤S32中；
[0025]S32.从条件集合中筛选出出发位置与充电桩位置的距离小于续航里程S的路径，并进入步骤S33中；
[0026]S33.判断筛选出的充电桩中是否正在充电，如否，则将当前导引车的出发位置与充电桩位置距离最短的路径作为最佳路径，如是，则进入步骤S34；
[0027]S34.计算筛选出的各充电桩的充电剩余时间Ti，计算当前导引车到当前各筛选出的充电桩的行驶时间Tsi，并计算判断时间T：T＝Ti
‑
Tsi，并将T进行排序；筛选出判断时间最小的充电桩，并将当前出发位置
‑
充电桩
‑
终点位置作为最佳路径。
[0028]本专利技术的有益效果：通过本专利技术，在导引车执行任务中能够根据自身的载重、荷电信息确定出最佳的行驶路径，从而确保导引车能够持续稳定地完成任务，而其中无需人为进行干预，能够有效提升导引车任务执行效率以及降低人力成本。
附图说明
[0029]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步描述：
[0030]图1为本专利技术的流程图。
具体实施方式
[0031]以下进一步对本专利技术进一步说明：
[0032]本专利技术提供的一种导引车巡航智能控制方法，包括以下步骤：
[0033]S1.获取导引车工作区域的障碍分布信息，并规划出导引车在工作区域的可行路径；
[0034]S2.获取当前导引车自身信息和荷电信息，根据负载信息与荷电信息确定导引车的剩余续航里程；
[0035]S3.根据当前导引车的续航里程确定当前导引车最佳路径，并控制导引车按照最佳路径行驶；在导引车执行任务中能够根据自身的载重、荷电信息确定出最佳的行驶路径，从而确保导引车能够持续稳定地完成任务，而其中无需人为进行干预，能够有效提升导引车任务执行效率以及降低人力成本。
[0036]本实施例中，导引车在工作区域的可行路径规划具体包括：
[0037]获取导引车工作区域中充电桩的分布位置、导引车的出发位置以及导引车的终点位置；
[0038]确定导引车出发位置与导引车终点位置之间的各可行路径的距离，并将可行路径的距离进行从小到大排序，形成可行路径集合；
[0039]计算导引车的出发位置和终点位置与充电桩的布置位置之间的距离，并将导引车的出发位置与充电桩布置位置之间的距离按照从小打到大进行排序形成条件集合。
[0040]本实施例中，步骤S2中，导引车的自身负载信息包括导引车的空载重量、导引车的实时负载重量以及导引车的传动效率；
[0041]所述导引车的荷电信息包括当前导引车的蓄电池剩余电量以及蓄电池的放电效率。
[0042]本实施例中，步骤S2中，根据如下方法按确定导引车的剩余续航里程：
[0043][0044]其中，A为里程系数，B为传动效率常数，η1为导引车蓄电池的放电系数，η2为导引车的传动效率，β为导引车的荷重系数，F1为导引车的风阻，F2为导引车滚动阻力；t为导引车的工作区域环境温度。
[0045]具体地：根据如下方法确定导引车的风阻：
[0046]其中，S
R
为导引车的迎风面积，c
d
为空阻系数，v本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导引车巡航智能控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.获取导引车工作区域的障碍分布信息，并规划出导引车在工作区域的可行路径；S2.获取当前导引车自身信息和荷电信息，根据负载信息与荷电信息确定导引车的剩余续航里程；S3.根据当前导引车的续航里程确定当前导引车最佳路径，并控制导引车按照最佳路径行驶。2.根据权利要求1所述导引车巡航智能控制方法，其特征在于：导引车在工作区域的可行路径规划具体包括：获取导引车工作区域中充电桩的分布位置、导引车的出发位置以及导引车的终点位置；确定导引车出发位置与导引车终点位置之间的各可行路径的距离，并将可行路径的距离进行从小到大排序，形成可行路径集合；计算导引车的出发位置和终点位置与充电桩的布置位置之间的距离，并将导引车的出发位置与充电桩布置位置之间的距离按照从小到大进行排序形成条件集合。3.根据权利要求1所述导引车巡航智能控制方法，其特征在于：步骤S2中，导引车的自身负载信息包括导引车的空载重量、导引车的实时负载重量以及导引车的传动效率；所述导引车的荷电信息包括当前导引车的蓄电池剩余电量以及蓄电池的放电效率。4.根据权利要求3所述导引车巡航智能控制方法，其特征在于：步骤S2中，根据如下方法按确定导引车的剩余续航里程：其中，A为里程系数，B为传动效率常数，η1为导引车蓄电池的放电系数，η2为导引车的传动效率，β为导引车的荷重系数，F1为导引车的风阻，F2为导引车滚动阻力；t为导引...

【专利技术属性】
技术研发人员：易平，安小宇，吴仕平，蔡兵，谭小波，
申请(专利权)人：益模重庆智能制造研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：