用于运载工具的系统、方法以及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种用于运载工具的系统、方法以及计算机可读存储介质。其中，描述了以下技术：从运载工具的至少一个传感器接收指示与道路元素相关联的声音和振动至少之一的传感器测量结果；基于所述传感器测量结果中的模式来识别所述道路元素；基于所述道路元素来确定所述运载工具的运载工具行为；以及控制所述运载工具以根据运载工具行为进行操作。工具以根据运载工具行为进行操作。工具以根据运载工具行为进行操作。

【技术实现步骤摘要】
用于运载工具的系统、方法以及计算机可读存储介质


[0001]本说明书涉及表面引导的运载工具行为。

技术介绍

[0002]运载工具驾驶的道路包括各种表面元素。例如，道路包括路面标记、道路分隔线、绘制的道路标记、停车块/粉笔记号/挡块、以及隆声带。

技术实现思路

[0003]根据本专利技术的一个方面，一种用于运载工具的系统，包括：所述运载工具的至少一个传感器；至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；至少一个处理器，其被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行操作，所述操作包括：从所述至少一个传感器接收指示与道路元素相关联的声音和振动至少之一的传感器测量结果；基于所述传感器测量结果中的模式来识别所述道路元素；基于所述道路元素来确定所述运载工具的运载工具行为；以及控制所述运载工具以根据运载工具行为进行操作。
[0004]根据本专利技术的另一方面，一种用于运载工具的方法，包括：从所述运载工具的至少一个传感器接收指示与道路元素相关联的声音和振动至少之一的传感器测量结果；基于所述传感器测量结果中的模式来识别所述道路元素；基于所述道路元素来确定所述运载工具的运载工具行为；以及控制所述运载工具以根据运载工具行为进行操作。
[0005]根据本专利技术的又一方面，一种非暂时性计算机可读存储介质，其包括至少一个程序，所述至少一个程序由第一装置的至少一个处理器执行，所述至少一个程序包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述第一装置执行上述方法。
附图说明
[0006]图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。
[0007]图2示出示例“云”计算环境。
[0008]图3示出计算机系统。
[0009]图4示出自主运载工具的示例架构。
[0010]图5示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。
[0011]图6示出控制模块的输入和输出的框图。
[0012]图7例示用于表面引导的决策制定的示例系统的框图。
[0013]图8例示用于定位校正和传感器损坏检测的示例系统的框图。
[0014]图9示出用于表面引导的决策制定的过程的流程图。
具体实施方式
[0015]在以下描述中，为了解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对本专利技术的透彻理解。然而，本专利技术可以在没有这些具体细节的情况下实施将是明显的。在其它实例中，众
所周知的构造和装置是以框图形式示出的，以避免不必要地使本专利技术模糊。
[0016]在附图中，为了便于描述，示出了示意要素(诸如表示装置、模块、指令块和数据要素的那些要素)的具体排列或次序。然而，本领域技术人员应当理解，附图中示意要素的具体次序或排列并不意在意味着要求特定的处理次序或序列、或处理过程的分离。此外，在附图中包含示意要素并不意在意味着在所有实施例中都需要这种要素，也不意在意味着由这种要素表示的特征不能包括在一些实施例中或不能在一些实施例中与其它要素结合。
[0017]此外，在附图中，连接要素、诸如实线或虚线或箭头用于例示两个或更多个其它示意要素之间的连接、关系或关联，没有任何此类连接要素并不意在意味着不能存在连接、关系或关联。换句话说，一些要素之间的连接、关系或关联未在附图中示出，以便不使本公开内容模糊。此外，为了便于例示，使用单个连接要素来表示要素之间的多个连接、关系或关联。例如，如果连接要素表示信号、数据或指令的通信，本领域技术人员应理解，这种要素表示影响通信可能需要的一个或多个信号路径(例如，总线)。
[0018]现在将详细参考实施例，其示例在附图中例示出。在以下的详细描述中，阐述了许多具体细节，以便提供对所描述的各种实施例的透彻理解。然而，对于本领域的普通技术人员来说将明显的是，可以在没有这些具体细节的情况下实施所描述的各种实施例。在其它情况下，没有详细描述众所周知的方法、程序、组件、电路和网络，以便不会不必要地使实施例的方面模糊。
[0019]下面描述的若干特征各自可以彼此独立地使用，也可以与其它特征的任何组合一起使用。然而，任何个别特征可能不能解决以上所讨论的任何问题，或者只能解决以上所讨论的问题之一。以上所讨论的一些问题可能不能通过本文所描述的任何一个特征得到充分解决。虽然提供了标题，但在本说明书的其它地方也可以找到与具体标题有关但在具有该标题的部分中未找到的信息。本文根据以下概要描述实施例：
[0020]1.总体概述
[0021]2.系统概述
[0022]3.自主运载工具架构
[0023]4.自主运载工具输入
[0024]5.自主运载工具规划
[0025]6.自主运载工具控制
[0026]7.表面引导的决策制定
[0027]总体概述
[0028]基于识别影响运载工具的安全性和驾驶功能的表面元素来适配运载工具的行为。为了识别表面元素，运载工具传感器测量与表面元素相关联的声音和/或振动。然后基于传感器测量结果中的模式识别表面元素。基于路面，运载工具可以确定对遇到表面元素的适当的运载工具响应，这允许运载工具更好地响应表面元素。另外，运载工具可以将表面元素的测量结果与表面元素的历史测量结果进行比较。这样做允许运载工具确定执行过历史测量的传感器的校准状态。在一些示例中，运载工具将识别出的表面元素和相关联的传感器测量结果发布到共享数据库。
[0029]基于表面元素适配运载工具的行为改善了运载工具的安全性和可靠性。另外，使用声音和/或振动测量来检测表面元素使运载工具能够检测使用其它类型的测量反而无法
检测到的场景和条件。此外，将测量结果与历史测量结果进行比较有助于减轻传感器故障和/或检测传感器损坏。将识别出的道路元素发布到共享数据库允许运载工具规划系统利用历史信息来为已知的路面干扰做好准备。
[0030]系统概述
[0031]图1示出具有自主能力的自主运载工具100的示例。
[0032]如本文所使用的，术语“自主能力”是指一种功能、特征或设施，该功能、特征或设施使运载工具能够部分地或完全地操作，而无需实时的人类干预，包括但不限于完全自主运载工具、高度自主运载工具和有条件自主运载工具。
[0033]如本文所使用的，自主运载工具(AV)是一种具有自主能力的运载工具。
[0034]如本文所使用的，“运载工具”包括货物或人员的运输方式。例如，小汽车、公共汽车、火车、飞机、无人机、卡车、船只、舰艇、潜水器、飞船等。无人驾驶的小汽车是运载工具的示例。
[0035]如本文所使用的，“轨迹”是指将AV从第一时空地点导航到第二时空地点的路径或路线。在实施例中，第一时空地点被称为初始地点或起始地点，第二时空地点被称为目的地、最终地点、目标、目标位置或目标地点。在一些示例中，轨迹由一个或多个路段(例如，道路的数段)组成，并且各路段由一个或多个块(例如，车道或交叉口的一部分)组成。在实施例中，时空地点对应于真实世界地点。例如，时空地点是上车或下车地点，以使人员或货物上车或下车。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于运载工具的系统，包括：所述运载工具的至少一个传感器；至少一个计算机可读介质，其存储计算机可执行指令；至少一个处理器，其被配置为执行所述计算机可执行指令，所述执行进行操作，所述操作包括：从所述至少一个传感器接收指示与道路元素相关联的声音和振动至少之一的传感器测量结果；基于所述传感器测量结果中的模式来识别所述道路元素；基于所述道路元素来确定所述运载工具的运载工具行为；以及控制所述运载工具以根据运载工具行为进行操作。2.根据权利要求1所述的系统，所述操作还包括：将所述道路元素的表示添加到共享地图，其中所述道路元素的表示包括以下项中的至少一个：所述道路元素的空间地点、所述传感器测量结果、所述传感器测量结果中的模式和所述运载工具行为。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述道路元素与地点相关联，以及其中，所述操作还包括：将所述道路元素与所述地点中的预期道路元素进行比较；确定为所述道路元素不与所述预期道路元素中的任一个匹配；以及作为响应，确定先前在所述地点中进行了测量的传感器的故障。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述传感器与所述运载工具或其它运载工具相关联。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述道路元素与地点相关联，其中，所述传感器测量结果是第一传感器测量结果，以及其中，所述操作还包括：将所述道路元素与所述地点中的预期道路元素进行比较；确定所述第一传感器测量结果和与所述预期道路元素相关联的第二传感器测量结果之间的阈值差异；以及响应于确定了所述阈值差异，确定为进行了第二传感器测量的传感器未校准。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述传感器与所述运载工具或其它运载工具相关联。7.根据权利要求1所述的系统，所述操作还包括：确定所述道路元素的地点；将所述道路元素与所述地点中的预期道路元素进行比较；确定为所述道路元素与第一预期...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘诗元，B，
申请(专利权)人：动态AD有限责任公司，
类型：发明
国别省市：