【技术实现步骤摘要】
一种路径的规划方法、系统及装置
[0001]本专利技术涉及路径规划的
，特别是涉及一种路径的规划方法、系统及装置。
技术介绍
[0002]随着产业升级与智能化发展，企业生产过程中，对于智能物流与机器人技术应用场景的需求也日益迫切。对于一些转运设备，为了使其运输距离尽可能短，要求其在无人驾驶状态下能感知周围环境，快速、高效地规划出最优路径，这将有效的提高运输效率，降低生产成本。因此，如何规划出一条从起始位置到目标位置的最优路径具有重要的研究意义。
技术实现思路
[0003]本申请的目的是提供一种路径的规划方法、系统及装置，涉及路径规划
转运设备在无人驾驶状态下能感知周围环境，遇到障碍时依据预设的人工势场函数计算的引力和斥力的合力方向快速确定下一位置，能够快速、高效地规划出最优路径，有效提高运输效率，降低生产成本。
[0004]为解决上述技术问题，本申请提供了一种路径的规划方法，包括：
[0005]S11：构建转运设备所处工作场景的地图模型，所述地图模型中标记了存在障碍物的位置和不存
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路径的规划方法，其特征在于，包括：S11：构建转运设备所处工作场景的地图模型，所述地图模型中标记了存在障碍物的位置和不存在障碍物的位置；S12：确定所述转运设备的起始位置为起点、所述转运设备的目标位置为终点、所述起点为当前位置；S13：判断所述转运设备的当前位置是否在所述存在障碍物的位置产生的预设的势场影响范围外，若是，进入S14，若否，进入S15，所述预设的势场影响范围由预设的人工势场函数规定，所述预设的人工势场函数用于使所述终点与所述当前位置之间存在引力并使所述存在障碍物的位置与所述当前位置之间存在斥力，所述预设的势场影响范围为所述斥力所作用于的范围；S14：确定所述当前位置的下一位置，将所述下一位置确定为新的当前位置并进入S16，在所述当前位置的周围位置中，所述当前位置经过所述下一位置到达所述目标位置的距离最小；S15：基于所述当前位置受到的引力与斥力的合力方向确定出下一位置，将所述下一位置确定为新的当前位置并进入S16，在所述当前位置的周围位置中，所述当前位置到所述下一位置的移动方向与所述合力方向的夹角最小；S16：判断所述当前位置是否为所述目标位置，若是，进入S17，若否，进入S13；S17：通过所有的确定为所述当前位置的位置，确定出所述起始位置与所述目标位置之间的路径。2.如权利要求1所述的路径的规划方法，其特征在于，在所述地图模型由多个正方形的栅格构成，标记了存在障碍物的栅格和不存在障碍物的栅格，且所述转运设备占用一个所述栅格且移动方向为所述栅格的水平、垂直及对角线方向时：步骤S14包括：通过公式分别获取所述当前位置的周围位置距离所述目标位置的对角距离，其中，所述周围位置位于的栅格的坐标为(x1，y1)、所述目标位置位于的栅格的坐标为(x2，y2)、所述D为共用一个边长的两个所述栅格的中心的距离；分别获取所述起始位置与所述周围位置的已定距离d2；基于A*算法从所述当前位置的周围位置中确定所述下一位置，将所述下一位置确定为新的当前位置并进入S16，所述A*算法用于从所述周围位置中选取d1+d2之和最小的位置作为所述下一位置。3.如权利要求2所述的路径的规划方法，其特征在于，所述预设的人工势场函数为所述l
att
为预设的引力尺度系数、所述P
cur
为所述当前位置位于所述栅格的坐标、所述P
goal
为所述终点位于所述栅格的坐标、所述l
rep
为预设的斥力尺度系数、所述S
x
为所述当前位置位于的栅格与所述存在障碍物
的栅格之间的距离、所述S
a
为所述预设的势场影响范围的半径；所述斥力为4.如权利要求2所述的路径的规划方法，其特征在于，所述预设的势场影响范围为以所述存在障碍物的栅格为中心的3*3的9个所述栅格所占的范围。5.如权利要求2所述的路径的规划方法，其特征在于，所述正方形的边长为所述转运设备从上至下垂直投影中的最长边。6.如权利要求1所述的路径的规划方法，其特征在于，构建转运设备所处工作场景的地图模型，包括：每隔预设周期重新构建转运设备所处工作场景的地图模型。7.如权利要求1所述的路径的规划方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞香，王霄腾，马金琦，崔建平，戴熙礼，康俊贤，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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