一种车辆编队成员入队方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种车辆编队成员入队方法和装置，涉及智能驾驶技术领域，该方法可应用于港口、矿山、干线物流、高速或城市交通等场景，方法包括：接收入队请求信息，根据预设规则判断目标车辆是否满足加入车辆编队的条件；在满足条件的情况下，根据目标车辆的目的地信息或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置，并向目标车辆发送入队响应信息。通过设计入队协同交互流程，降低目标车辆在加入车辆编队时，因入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素，进而保证目标车辆快速、高效、安全的加入车辆编队。安全的加入车辆编队。安全的加入车辆编队。

A method and device for vehicle formation members to join the team

【技术实现步骤摘要】
一种车辆编队成员入队方法和装置


[0001]本申请实施例涉及智能驾驶领域，特别涉及一种车辆编队成员入队方法和装置。

技术介绍

[0002]随着多样化交通需求的产生，协同自动驾驶技术逐渐得到更广泛的应用。
[0003]协同自动驾驶是指多辆车基于自动驾驶技术和车联网技术的支持，以极小的车距跟随行驶的编队状态，通常情况下，协同自动驾驶车队中的跟随车会根据其前车和/或领航车行驶参数进行自动驾驶控制，以保证跟随车在自主跟车过程中的安全行驶。
[0004]然而，在编队状态下，后续车辆加入编队，会对整个编队的运行状态造成影响。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种车辆编队成员入队方法和装置，通过设计入队协同交互流程，可以实现目标车辆快速、高效、安全的加入车辆编队。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车辆编队成员入队方法，包括：
[0007]接收入队请求信息，入队请求信息中包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息；根据预设规则判断目标车辆是满足加入车辆编队的条件；
[0008]在满足条件的情况下，根据目标车辆的目的地信息和/或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置；
[0009]向目标车辆发送入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息中包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
[0010]本申请实施例通过设计入队协同交互流程，降低目标车辆在加入车辆编队时因为入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素，进而保证目标车辆可以高效、安全的加入车辆编队。
[0011]可选的，预设规则包括如下中的至少一种：
[0012]编队内车辆未达到上限；预定时间或预定距离内车辆编队中有车辆出队，且目标车辆在预定时间或预定距离后存在入队需求；目标车辆的目的地在车辆编队的路径规划信息内；道路环境信息满足加入条件，道路环境信息包括路面、天气、交通中的至少一种。通过设计合理的预设规则，降低目标车辆入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素。
[0013]可选的，根据目标车辆的目的地信息或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置，包括：
[0014]根据目标车辆的目的地信息和车辆编队中的跟随车的目的地信息，确定目标位置；或者根据状态信息和跟随车的状态信息，确定目标车辆的刹车性能和跟随车的刹车性能，根据目标车辆的刹车性能和跟随车的刹车性能，确定目标位置，其中，状态信息包括自身载重、刹车距离、刹车响应延迟中的至少一项。通过目的地信息或状态信息确定目标位置，可以提升车辆编队行驶过程中的安全性以及降低车队能耗。
[0015]可选的，在向目标车辆发送入队响应信息之后，车辆编队成员入队方法还包括：
[0016]向目标跟随车发送通知消息，通知消息用于指示目标跟随车调整跟车距离至安全切入车距；
[0017]在获取到目标跟随车发送的确认消息和目标车辆发送的请求切入消息后，向目标车辆发送入队指令，确认消息用于指示目标跟随车与前车的距离达到安全切入车距，请求切入消息用于指示目标车辆行驶至与目标跟随车平行的位置；在接收到目标车辆发送的切入完成消息后，更新车辆编队成员列表。通过设计入队协同交互流程，以及等待位置，可以提高目标车辆入队的安全性。
[0018]可选的，安全切入车距是根据领航车的当前速度和目标车辆的车长确定的；或者安全切入车距是根据目标跟随车的当前速度和目标车辆的车长确定的。通过设计安全车距，可以降低目标车辆入队对编队其余车辆的影响，保证车辆入队的安全性。
[0019]第二方面，本申请实施例提供一种车辆编队成员入队方法，包括：
[0020]发送入队请求信息，入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息；
[0021]接收入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
[0022]本申请实施例通过设计入队协同交互流程，降低目标车辆在加入车辆编队时因为入队请求不合理或者入队位置不理想而出现不安全的因素，进而保证目标车辆可以高效、安全的加入车辆编队。
[0023]可选的，在接收入队响应之后，车辆编队成员入队方法还包括：
[0024]目标车辆驶向等待位置，等待位置为与目标跟随车平行的位置，目标跟随车为目标位置后的车辆；向领航车发送请求切入消息，请求切入消息用于指示目标车辆行驶至与目标跟随车车辆平的位置；接收到领航车发送的入队指令后，目标车辆切入车辆编队。通过设计入队协同交互流程，以及等待位置，可以提高目标车辆入队的安全性。
[0025]可选的，入队响应信息中还包括目标跟随车的车牌信息、跟随速度信息和跟随车距信息，目标车辆切入车辆编队之后，车辆编队成员入队方法还包括：
[0026]获取当前跟随车的车牌号；根据入队响应信息判断当前跟随车的车牌号是否正确。通过确认跟随车的车牌号，可以提升目标车辆加入车辆编队的准确性。
[0027]第三方面，本申请实施例提供一种车辆编队成员入队装置，包括：
[0028]接收模块，用于接收入队请求信息，入队请求信息中包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息。
[0029]判断模块，用于根据预设规则判断目标车辆是满足加入车辆编队的条件。
[0030]发送模块，用于根据目标车辆的目的地信息和/或状态信息，确定目标车辆加入车辆编队的目标位置；向目标车辆发送入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息中包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
[0031]可选的，上述车辆编队成员入队装置用于实现第一方面方法中任一种可能的实现方式。
[0032]第四方面，本申请实施例提供一种车辆编队成员入队装置，包括：
[0033]发送模块，用于发送入队请求信息，入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/
或状态信息。
[0034]接收模块，用于接收入队响应信息，入队响应信息用于指示目标车辆满足加入车辆编队的条件，其中，入队响应信息包括目标位置，目标位置为车辆编队的中部或尾部。
[0035]可选的，上述车辆编队成员入队装置用于实现第二方面方法中任一种可能的实现方式。
[0036]第五方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；
[0037]存储器用于存储计算机指令；处理器用于运行存储器存储的计算机指令实现第一方面或者第二方面中任一项的方法。
[0038]第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现第一方面或者第二方面中任一项的方法。
[0039]第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面或者第二方面中任一项的方法。
[0040]第八方面，本申请提供一种芯片或者芯片本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆编队成员入队方法，其特征在于，所述方法包括：接收入队请求信息，所述入队请求信息包括目标车辆的目的地信息和/或状态信息；根据预设规则判断所述目标车辆是否满足加入车辆编队的条件；在满足条件的情况下，根据所述目标车辆的目的地信息和/或所述状态信息，确定所述目标车辆加入所述车辆编队的目标位置；向所述目标车辆发送入队响应信息，所述入队响应信息用于指示所述目标车辆满足加入所述车辆编队的条件，其中，所述入队响应信息中包括所述目标位置，所述目标位置为所述车辆编队的中部或尾部。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设规则包括如下中的至少一种：编队内车辆未达到上限；预定时间或预定距离内所述车辆编队中有车辆出队，且所述目标车辆在所述预定时间或预定距离后存在入队需求；所述目标车辆的目的地信息在所述车辆编队的路径规划信息内；道路环境信息满足加入条件，所述道路环境信息包括路面、天气、交通中的至少一种。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的目的地信息或所述状态信息，确定所述目标车辆加入所述车辆编队的目标位置，包括：根据所述目标车辆的目的地信息和所述车辆编队中跟随车的目的地信息，确定所述目标位置；或者根据所述状态信息和所述跟随车的状态信息，确定所述目标车辆的刹车性能和所述跟随车的刹车性能，根据所述目标车辆的刹车性能和所述跟随车的刹车性能，确定所述目标位置，其中，所述状态信息包括自身载重、刹车距离、刹车响应延迟中的至少一项。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，在向所述目标车辆发送入队响应信息之后，所述方法还包括：向目标跟随车发送通知消息，所述目标跟随车为所述目标位置后的车辆，所述通知消息用于指示所述目标跟随车调整跟车距离至安全切入车距；在获取到所述目标跟随车发送的确认消息和所述目标车辆发送的请求切入消息后，向所述目标车辆发送入队指令，所述确认消息用于指示所述目标跟随车与前车的距离达到所述安全切入车距，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王里，孙雁宇，王超，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：