自移动机器人的传感器控制方法、装置、介质及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、介质及机器人，所述方法包括：对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。采用本发明专利技术的技术方案能够避免自移动机器人由于传感器的误判而导致自移动机器人不进行越障运动，从而提高用户体验。从而提高用户体验。从而提高用户体验。

Sensor control method, device, medium and robot of self mobile robot

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人的传感器控制方法、装置、介质及机器人


[0001]本专利技术涉及智能家居设备及机器人
，尤其涉及一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、计算机可读存储介质及自移动机器人。

技术介绍

[0002]扫地机器人是一种能够自动对待清扫区域进行清扫的智能电器，特别是可以完成指定场所的清扫工作，给人们带来了极大的便利。
[0003]扫地机器人的机身前端设置有悬崖传感器，用于防跌落检测，其作用是：实时探测扫地机器人的离地高度，如果离地高度太高，则扫地机器人不再继续行走，以避免掉下悬崖；扫地机器人的机身前端还设置有超声波传感器，其作用是：利用超声波传感器向待清洁表面发射超声波信号，并采集经由待清洁表面反射的回波数据，以判断待清洁表面是否为毛毯，若是，则扫地机器人不再继续行走。
[0004]但是，当扫地机器人在上门槛、斜坡或者障碍物时，机身前端被翘起，通过悬崖传感器进行探测时会被误判为悬崖，或者通过超声波反射的回波数据会被误判为毛毯，导致扫地机器人不进行越障运动；进一步的，针对门槛，为了使扫地机器人能够顺利越过门槛，通常会在门槛处设置门槛条，并且门槛条大部分设计为深色(例如黑色)，扫地机器人在下门槛条时，即使实际离地高度较低，由于深色具有较强的吸光性，接收到的光也比较弱，通过悬崖传感器进行探测时会误判离地高度较高，进而误判扫地机器人遇到悬崖，仍然会导致扫地机器人不进行越障运动，从而影响用户体验。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例的目的在于，提供一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、计算机可读存储介质及自移动机器人，能够避免自移动机器人由于传感器的误判而导致自移动机器人不进行越障运动，从而提高用户体验。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种自移动机器人的传感器控制方法，包括：
[0007]对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；
[0008]根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；
[0009]当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。
[0010]进一步地，所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：
[0011]控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，确认所述目标对象在所述环境地图上的所在位置；
[0012]响应用户通过所述用户终端在所述目标对象的所在位置处进行的标记操作，在所述环境地图上标记出所述目标对象对应的虚拟门槛区域。
[0013]进一步地，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：
[0014]在所述工作环境中，设置高度大于第一高度阈值的辅助定位对象；其中，所述辅助定位对象与所述目标对象之间具有固定位置关系；
[0015]通过激光传感器对所述辅助定位对象进行定位检测，获取所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置；
[0016]基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。
[0017]进一步地，在所述基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置之后，所述方法还包括：
[0018]控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，在所述环境地图上对所述目标对象进行位置标记。
[0019]进一步地，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：
[0020]通过视觉传感器采集获取所述工作环境包含所述目标对象的待处理图像；
[0021]对所述待处理图像中的所述目标对象进行识别及定位，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。
[0022]进一步地，所述方法还包括：
[0023]当所述目标对象在所述环境地图上的所在位置发生变化时，对发生变化的所述目标对象所对应的虚拟门槛区域进行更新。
[0024]进一步地，所述根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：
[0025]对所述环境地图进行区域分割，获得若干个区域，
[0026]将相邻的区域分别标记为不同的颜色；
[0027]根据不同颜色的相邻区域之间的分界线在所述环境地图上的所在位置，在所述环境地图上标记出所述分界线对应的虚拟门槛区域。
[0028]进一步地，所述当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作，具体包括：
[0029]基于虚拟门槛区域设置距离阈值；
[0030]当自移动机器人与虚拟门槛区域之间的距离小于所述距离阈值时，控制自移动机器人的所述目标传感器停止工作。
[0031]进一步地，所述目标对象包括高度大于第二高度阈值的门槛、设置门槛条的门槛、斜坡和障碍物；所述目标传感器包括悬崖传感器和超声波传感器。
[0032]为了实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种自移动机器人的传感器控制装置，用于实现上述任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法，所述装置设置在自移动机器人内，所述装置包括：
[0033]环境地图获取模块，用于对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；
[0034]虚拟门槛标记模块，用于根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；
[0035]传感器控制模块，用于当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。
[0036]本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序；其中，所述计算机程序在运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法。
[0037]本专利技术实施例还提供了一种自移动机器人，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的自移动机器人的传感器控制方法。
[0038]与现有技术相比，本专利技术实施例提供了一种自移动机器人的传感器控制方法、装置、计算机可读存储介质及自移动机器人，通过对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图，并根据环境地图上的目标对象所在位置，在环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，使得在自移动机器人进入虚拟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，包括：对自移动机器人的工作环境进行建图，获得环境地图；根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，或/和，根据所述环境地图上不同区域之间的分界线所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域；当自移动机器人进入虚拟门槛区域的预设范围内时，控制自移动机器人的目标传感器停止工作。2.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域，具体包括：控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，确认所述目标对象在所述环境地图上的所在位置；响应用户通过所述用户终端在所述目标对象的所在位置处进行的标记操作，在所述环境地图上标记出所述目标对象对应的虚拟门槛区域。3.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：在所述工作环境中，设置高度大于第一高度阈值的辅助定位对象；其中，所述辅助定位对象与所述目标对象之间具有固定位置关系；通过激光传感器对所述辅助定位对象进行定位检测，获取所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置；基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。4.如权利要求3所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，在所述基于所述辅助定位对象在所述环境地图上的所在位置和所述固定位置关系，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置之后，所述方法还包括：控制所述环境地图在用户终端上进行显示，使得用户根据显示的所述环境地图，在所述环境地图上对所述目标对象进行位置标记。5.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，在所述根据所述环境地图上的目标对象所在位置，在所述环境地图上对应标记出虚拟门槛区域之前，所述方法还包括：通过视觉传感器采集获取所述工作环境包含所述目标对象的待处理图像；对所述待处理图像中的所述目标对象进行识别及定位，确定所述目标对象在所述环境地图上的所在位置。6.如权利要求1所述的自移动机器人的传感器控制方法，其特征在于，所述方...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗林，郑权，
申请(专利权)人：深圳甲壳虫智能有限公司，
类型：发明
国别省市：