【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种相机俯仰角标定方法、系统及介质，可应用于港口、高速、物流、矿山、封闭园区、或城市交通等场景。
技术介绍
1、在自动驾驶或者辅助驾驶技术中，车辆在行驶过程中的视觉感知强依赖于相机内外参精度，尤其是容易发生变化的相机外参，例如相机俯仰角，因此相机俯仰角的标定尤为重要。
2、现有技术中，在对相机俯仰角进行标定时，通常通过前向视觉进行车道线检测，车辆驾驶系统在检测到当前车道左右两侧的车道线之后进行曲线拟合，并计算拟合得到的两条曲线的交叉点，即消失点，进而通过消失点的位置计算相机的俯仰角。但是，这种相机俯仰角的标定方法仅对于直行路段的准确性较高，对于大曲率弯道路段，如高速或者立交桥匝道等，准确性较差。由于大曲率弯道路段的车道线曲率较大，检测出并拟合得到的车道线一般以二次曲线或者三次曲线表示，但拟合得到的车道线与实际车道线相比容易发生偏差。如果通过计算平行弯道交叉点，即计算两个曲线的交叉点，极小的车道线预测偏差引起的曲线参数抖动也会导致曲线交叉点抖动剧烈，使得消失点的预测出现误差，导致相机俯仰角标定的准确性差，从而严重影响在匝道处的车道线和动态障碍物的3d重建精度，容易给车辆驾驶带来安全隐患。
3、因此，需要一种能够提高弯道路段相机俯仰角标定准确性的相机俯仰角标定方案。
技术实现思路
1、本申请提供一种相机俯仰角标定方法、系统及介质，用以解决相机俯仰角标定在弯道路段准确性差的问题。
2、第一方面，本申请提供一种相机俯仰角标定方
3、接收相机采集到的道路图像，并将所述道路图像输入至车道线检测模块，以提取当前车道的左侧车道线和右侧车道线，所述左侧车道线和右侧车道线均为原始像素点组成的散点序列；
4、在图像坐标系下，沿垂直方向，在静态标定的消失点下方以预设的固定间隔选取n条横线；
5、对于每一横线，确定所述横线与左侧车道线的第一交点，以及与右侧车道线的第二交点；
6、根据每一横线各自对应的第一交点和第二交点，对相机俯仰角进行标定。
7、在本实施方式中，在检测到当前车道的左侧车道线和右侧车道线之后，不再对车道线进行曲线拟合，而是保持原始像素点组成的散点序列，避免了车道线预测偏差引起的曲线参数抖动，从而避免消失点的预测出现误差。进一步的，可以在静态标定的消失点下方以预设的固定间隔选取n条横线，根据每一横线与左侧车道线的第一交点，以及与右侧车道线的第二交点对相机俯仰角进行标定。通过这样的设置，可以利用每一横线的第一交点和第二交点确定相对更准确的车道像素宽度变化趋势，进而通过准确性更高的当前车道像素宽度变化趋势，能够稳定的在大曲率弯道下计算相机俯仰角，提高了弯道路段相机俯仰角标定的准确性，进而优化基于地平面假设的测距精度，保证了自动驾驶的安全性。
8、在一种可能的实施方式中，所述在静态标定的消失点下方以预设的固定间隔选取n条横线，具体包括：
9、在静态标定的消失点下方，确定第一纵坐标值与第二纵坐标值之间的目标范围；
10、在所述目标范围之内，以预设的固定间隔选取n条横线；
11、其中，所述第一纵坐标值的像素高度小于所述第二纵坐标值的像素高度；
12、所述第二纵坐标值的像素高度与所述静态标定的消失点的像素高度之间的差值大于预设像素高度。
13、在本实施方式中，道路图像提取到的左侧车道线/右侧车道线中，最新生成的几个原始像素点一般是不太准确的，为了避免误差，提高消失点位置的准确性，可以排除最新生成的几个原始像素点，在第一纵坐标值与第二纵坐标值之间的目标范围内，以预设的固定间隔选取n条横线。通过这样的设置，可以利用准确性和可靠性更高的车道线像素点，进行精确的车道像素宽度变化趋势的预测。
14、在一种可能的实施方式中，所述在所述目标范围之内，以预设的固定间隔选取n条横线，具体包括：
15、根据所述第一纵坐标值，以及预设的固定间隔，生成纵坐标值列表，所述纵坐标值列表包括n个以等差数列递增的纵坐标值；
16、根据所述纵坐标值列表，选取n条横线。
17、在本实施方式中，确定包括n个以等差数列递增的纵坐标值的纵坐标值列表之后，根据纵坐标值列表中的n个纵坐标值，即可简单而又准确地以预设的固定间隔选取n条横线。
18、在一种可能的实施方式中，所述确定所述横线与左侧车道线的第一交点，以及与右侧车道线的第二交点，具体包括：
19、对于左侧车道线/右侧车道线对应的散点序列，根据原始像素点生成的先后顺序，对相邻的散点之间用线段连接，以生成左侧车道线/右侧车道线对应的折线段；
20、根据所述横线与左侧车道线对应的折线段的交点，确定第一交点；
21、根据所述横线与右侧车道线对应的折线段的交点，确定第二交点。
22、在本实施方式中，由于左侧车道线/右侧车道线均为原始像素点组成的散点序列，可能并不存在与横线的交点。因此，可以首先根据原始像素点生成的先后顺序，对相邻的散点之间用线段连接，以生成左侧车道线/右侧车道线对应的折线段，根据横线与折线段之间的交点，即可简单而又准确地确定横线与左侧车道线的第一交点，以及与右侧车道线的第二交点。
23、在一种可能的实施方式中，所述根据每一横线各自对应的第一交点和第二交点，对相机俯仰角进行标定，具体包括：
24、对于每一横线，根据所述横线对应的第一交点和第二交点之间的像素距离，确定所述横线的像素车道宽度；
25、根据每一横线各自对应的像素车道宽度和纵坐标值，进行直线拟合，并根据拟合得到的直线确定实际消失点的纵坐标值；
26、根据实际消失点的纵坐标值以及静态标定的消失点的纵坐标值，对相机俯仰角进行标定。
27、在本实施方式中，在对相机俯仰角进行标定时，可以首先根据每一横线对应的第一交点和第二交点之间的像素距离，确定该横线对应的像素车道宽度，连续的横线对应的像素车道宽度，即可准确地表征车道像素宽度变化趋势。之后利用横线的纵坐标值，以及能够表征车道像素宽度变化趋势的像素车道宽度进行直线拟合，即可简单而又准确地根据拟合得到的直线确定实际消失点的纵坐标值，通过准确性更高的当前车道像素宽度变化趋势，从而能够稳定的在大曲率弯道下计算得到实际消失点的位置，提高了消失点计算的准确性。最后根据精准的实际消失点的纵坐标值以及静态标定的消失点的纵坐标值，即可准确地对相机的实际俯仰角进行标定，提高了弯道路段相机实际俯仰角的准确性。
28、在一种可能的实施方式中，所述根据每一横线各自对应的像素车道宽度和纵坐标值，进行直线拟合，并根据拟合得到的直线确定实际消失点的纵坐标值，具体包括：
29、对于每一横线，根据所述横线对应的像素车道宽度和纵坐标值，生成二维坐标点，所述二维坐标点的x值为纵坐标值，y值为像素车道宽度；
30、根据每一横线对应的二维坐标点进行直线拟合本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种相机俯仰角标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在静态标定的消失点下方以预设的固定间隔选取N条横线，具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标范围之内，以预设的固定间隔选取N条横线，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述横线与左侧车道线的第一交点，以及与右侧车道线的第二交点，具体包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每一横线各自对应的第一交点和第二交点，对相机俯仰角进行标定，具体包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每一横线各自对应的像素车道宽度和纵坐标值，进行直线拟合，并根据拟合得到的直线确定实际消失点的纵坐标值，具体包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据实际消失点的纵坐标值以及静态标定的消失点的纵坐标值，对相机俯仰角进行标定，具体包括：
8.一种车辆驾驶系统，包括：
9.一种车辆驾驶系统，其特征在于，包括处理器，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种相机俯仰角标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在静态标定的消失点下方以预设的固定间隔选取n条横线，具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标范围之内，以预设的固定间隔选取n条横线，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述横线与左侧车道线的第一交点，以及与右侧车道线的第二交点，具体包括：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每一横线各自对应的第一交点和第二交点，对相机俯仰角进行标定，具体包括：
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：任印政，王超，张天雷，
申请(专利权)人：北京主线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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