一种激光雷达收发模组、激光雷达设备和移动机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及雷达测距技术领域，尤其涉及一种激光雷达收发模组、激光雷达设备和移动机器人。其中，激光雷达收发模组包括固定支架、激光发射模块和接收模块；固定支架设有光传递通道；激光发射模块安装于固定支架以用于发射激光；接收模块包括光接收件和至少一块偏转镜片；偏转镜片设于光传递通道内，以用于将障碍物反射至光传递通道内的反射光偏转至光接收件。本实用新型专利技术的激光雷达收发模组具有结构紧凑、体积小以及测距精度高等特点，因而包括激光雷达收发模组的激光雷达设备、移动机器人的结构也变得紧凑、体积小且测距精度高等特点。体积小且测距精度高等特点。体积小且测距精度高等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达收发模组、激光雷达设备和移动机器人


[0001]本技术涉及雷达测距
，尤其涉及一种激光雷达收发模组、激光雷达设备和移动机器人。

技术介绍

[0002]在移动机器人领域，为了提高移动机器人的安全性能和避障能力，一般会将激光雷达设置成360
°
扫描。一般是在机器人的顶部设置雷达导航装置，具体地，雷达导航装置包括基座、旋转平台、三角激光雷达、驱动机构和传动机构，传动机构设于基座的顶部，旋转平台与传动机构连接，激光雷达安装于旋转平台，而驱动机构设置在基座底部以驱动传动机构转动并带动旋转平台旋转以带动激光雷达实现360
°
扫描。同时，三角激光雷达的收发部件之间的间距越大，测距越精准。但是，目前雷达导航装置的结构设计，会使得移动机器人具有较高的高度和较大的体型，这使得移动机器人难以进入低矮的空间中工作。

技术实现思路

[0003]本技术实施例的目的之一是提供一种激光雷达收发模组，以解决现有雷达导航装置收发部件之间间距较大、雷达导航装置体型较大的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
[0005]一种激光雷达收发模组，包括：
[0006]固定支架，所述固定支架设有光传递通道；
[0007]激光发射模块，所述激光发射模块安装于所述固定支架，以用于发射激光；
[0008]接收模块，所述接收模块包括光接收件和至少一块偏转镜片；所述偏转镜片设于所述光传递通道内，以用于将障碍物反射至所述光传递通道内的反射光偏转至所述光接收件。
[0009]在一种可能的实施方式中，所述光接收件包括感光传感器，所述感光传感器和所述激光发射模块设于所述反射光光路的同侧；
[0010]或者，所述光接收件包括感光传感器，所述感光传感器和所述激光发射模块分设于所述反射光光路的相对两侧。
[0011]在一种可能的实施方式中，所述偏转镜片的偏转面为平面或者为曲面或者局部为平面而局部为与平面连接的曲面。
[0012]在一种可能的实施方式中，所述接收模块还包括聚光组件，所述聚光组件的局部安装于所述光传递通道且遮盖所述光传递通道的入口；所述聚光组件和所述偏转镜片沿反射光路的间隔设置。
[0013]在一种可能的实施方式中，所述光传递通道包括第一通道和与所述第一通道连通的第二通道，所述聚光组件的局部安装于所述第一通道，且位于远离所述第二通道的一端；
[0014]所述偏转镜片安装于所述第二通道内；
[0015]所述光接收件设于所述第二通道之远离所述第一通道的一端。
[0016]在一种可能的实施方式中，所述固定支架具有第一侧端部和与所述第一侧端部相对设置的第二侧端部，所述光传递通道沿所述第一侧端部至所述第二侧端部的方向延伸；所述光接收件包括电路板和感光传感器，所述电路板安装于所述第二侧端部且遮盖所述第二通道，所述感光传感器安装于所述电路板朝向所述第二通道的表面。
[0017]相对于现有技术而言，本技术实施例提供的激光雷达收发模组，通过在反射光光路设置至少一块偏转镜片，改变反射光路使得反射光偏转至光接收件，使得基于三角激光测距的激光发射模块和接收模块在小距离也能够获得精准的测距结果，从而使得激光雷达收发模组的结构变得紧凑以有效减小激光雷达收发模组的体积，并且还能够在保证激光雷达收发模组的结构较为紧凑的基础上，根据安装空间灵活设置。
[0018]本技术实施例的第二个目的是提供一种激光雷达设备，其具体的技术方案如下：
[0019]一种激光雷达设备，包括本技术第一目的提供的激光雷达收发模组。
[0020]在一种可能的实施方式中，所述激光雷达设备还包括激光雷达承载装置，所述激光雷达承载装置具有收容腔；所述激光雷达收发模组收容于所述收容腔中。
[0021]在一种可能的实施方式中，所述激光雷达承载装置包括基座、旋转平台、动力机构、传动机构和盖体；
[0022]所述旋转平台用于承载所述激光雷达收发模组；
[0023]所述旋转平台设于所述基座的顶部且与所述传动机构连接；所述动力机构用于驱动所述传动机构带动所述旋转平台旋转；
[0024]所述盖体与所述旋转平台连接，并至少罩盖所述激光雷达收发模组和所述旋转平台。
[0025]相对于现有技术而言，本技术实施例提供的激光雷达设备，由于其使用上述的激光雷达收发模组，因而具有结构紧凑、体积较小的特点，有利于激光雷达设备的小型化。
[0026]本技术实施例的第三个目的是提供一种移动机器人，其具体的技术方案如下：
[0027]移动机器人，包括机器人主体和本技术第一目的提供的激光雷达收发模组，且所述激光雷达收发模组安装于所述机器人主体；
[0028]或者，包括机器人主体和本技术第二目的提供的激光雷达设备，且所述激光雷达设备安装于所述机器人主体。
[0029]相对与现有技术而言，本技术实施例提供的移动机器人，其包括上述的激光雷达收发模组，因而一方面可以提高移动机器人的结构紧凑性，另一方面，使得移动机器人具有较高的测距精度，以有效提高移动机器人的避障性能和安全性能。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1为本技术实施例一提供的激光雷达收发模组的立体结构示意图；
[0032]图2为本技术实施例一提供的激光雷达收发模组的爆炸结构示意图；
[0033]图3为本技术实施例一提供的激光雷达收发模组的剖视示意图；
[0034]图4为本技术实施例一提供的固定支架的立体结构示意图；
[0035]图5为本技术实施例一提供的激光雷达设备的立体结构示意图；
[0036]图6为本技术实施例一提供的激光雷达设备的部分爆炸结构示意图；
[0037]图7为本技术实施例一提供的激光雷达设备的爆炸结构示意图；
[0038]图8为本技术实施例一提供的移动机器人的简化结构示意图；
[0039]图9为本技术实施例一提供的另一移动机器人的简化结构示意图；
[0040]图10为本技术实施例二提供的固定支架的第二侧端部的示意图。
[0041]附图标记：
[0042]10、激光雷达收发模组；
[0043]11、固定支架；1101、第一侧端部；1102、第二侧端部；1103、第三侧端部；1104、第四侧端部；1105、顶端部；1106、底端部；111、光传递通道；1111、第一通道；1112、第二通道；112、通孔；
[0044]12、激光发射模块；
[0045]13、接收模块；131、偏转镜片；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达收发模组，其特征在于，包括：固定支架，所述固定支架设有光传递通道；激光发射模块，所述激光发射模块安装于所述固定支架，以用于发射激光；接收模块，所述接收模块包括光接收件和至少一块偏转镜片；所述偏转镜片设于所述光传递通道内，以用于将障碍物反射至所述光传递通道内的反射光偏转至所述光接收件。2.如权利要求1所述的激光雷达收发模组，其特征在于，所述光接收件包括感光传感器，所述感光传感器和所述激光发射模块设于所述反射光光路的同侧；或者，所述光接收件包括感光传感器，所述感光传感器和所述激光发射模块分设于所述反射光光路的相对两侧。3.如权利要求1所述的激光雷达收发模组，其特征在于，所述偏转镜片的偏转面为平面或者为曲面或者局部为平面而局部为与平面连接的曲面。4.如权利要求1至3任一项所述的激光雷达收发模组，其特征在于，所述接收模块还包括聚光组件，所述聚光组件的局部安装于所述光传递通道且遮盖所述光传递通道的入口；所述聚光组件和所述偏转镜片沿反射光路的间隔设置。5.如权利要求4所述的激光雷达收发模组，其特征在于，所述光传递通道包括第一通道和与所述第一通道连通的第二通道，所述聚光组件的局部安装于所述第一通道，且位于远离所述第二通道的一端；所述偏转镜片安装于所述第二通道内；所述光接收件设于所述第二通道之远离所述第一通道的一端。...

【专利技术属性】
技术研发人员：余金榜，王品，
申请(专利权)人：惠州越登智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：