本申请公开了一种力反馈方法、力反馈装置、计算机可读存储介质和线控转向系统。本申请实施方式的力反馈方法用于施加到线控转向系统的方向盘上。力反馈方法包括：获取方向盘的第一角度信号和转向器的第二角度信号；获取转向比；根据第一角度信号、第二角度信号、转向比计算第一角度信号与第二角度信号之间的当前角度偏差；根据当前角度偏差和预设虚拟刚度值确定转向管柱与转向器之间的当前虚拟连接力；根据当前虚拟连接力确定方向盘需要的手感力；获取路感力；根据手感力和路感力确定方向盘需要的综合手力。本申请实施方式中，虚拟连接力的计算可以真实地反应方向盘上的手力，给驾驶员较为真实的手感模拟和路感反馈。驾驶员较为真实的手感模拟和路感反馈。驾驶员较为真实的手感模拟和路感反馈。
Force feedback method, force feedback device, storage medium and steering by wire system
【技术实现步骤摘要】
力反馈方法、力反馈装置、存储介质和线控转向系统
[0001]本申请涉及线控转向
，尤其涉及一种力反馈方法、力反馈装置、计算机可读存储介质和线控转向系统。
技术介绍
[0002]车辆的线控转向技术的发展使得方向盘可以与转向执行机构机械解耦。驾驶员在驾驶车辆时，驾驶员的转向需求反应在方向盘的转动角度上，该转动角度通过传感器检测，转向执行机构根据传感器检测的信号执行转向驾驶行为，使得车辆按照驾驶员的期望来进行转向。
技术实现思路
[0003]本申请实施方式提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的力反馈方法、力反馈装置、计算机可读存储介质及线控转向系统。
[0004]本申请实施方式的力反馈方法，用于施加到线控转向系统的方向盘上，所述力反馈方法包括：
[0005]获取所述方向盘的第一角度信号和转向器的第二角度信号；
[0006]获取转向比；
[0007]根据所述第一角度信号、所述第二角度信号、所述转向比计算所述第一角度信号与所述第二角度信号之间的当前角度偏差；
[0008]根据所述当前角度偏差和预设虚拟刚度值确定转向管柱与所述转向器之间的当前虚拟连接力；
[0009]根据所述当前虚拟连接力确定所述方向盘需要的手感力；
[0010]获取路感力；
[0011]根据所述手感力和路感力确定所述方向盘需要的综合手力。
[0012]在某些实施方式中，所述力反馈方法还包括：
[0013]确定轮胎的齿条力；
[0014]所述根据所述当前虚拟连接力确定所述方向盘需要的手感力，包括：
[0015]根据所述齿条力、所述当前虚拟连接力和所述第一角度信号计算所述手感力。
[0016]在某些实施方式中，所述力反馈方法还包括：
[0017]确定轮胎的齿条力；
[0018]所述获取路感力，包括：
[0019]根据所述齿条力、所述预设虚拟刚度值、预设虚拟阻尼值计算所述路感力。
[0020]在某些实施方式中，所述力反馈方法还包括：
[0021]根据所述综合手力确定阻滞力矩电机需要输出的阻滞力矩；
[0022]发送与所述阻滞力矩对应的控制信号。
[0023]在某些实施方式中，所述力反馈方法还包括：
[0024]获取当前路面的环境参数；
[0025]根据所述环境参数确定所述预设虚拟刚度值。
[0026]在某些实施方式中，所述力反馈方法还包括：
[0027]获取当前路面的环境参数；
[0028]根据所述环境参数确定所述预设虚拟阻尼值。
[0029]在某些实施方式中，所述力反馈方法还包括：
[0030]获取当前手感反馈模式；
[0031]根据所述当前手感反馈模式获取虚拟刚度值与所述方向盘的角度信号之间的变化关系；
[0032]从所述变化关系中获取与所述第一角度信号对应的虚拟刚度值作为所述预设虚拟刚度值。
[0033]在某些实施方式中，所述根据所述当前角度偏差和预设虚拟刚度值确定转向管柱与所述转向器之间的当前虚拟连接力，包括：
[0034]根据所述预设虚拟刚度值确定所述第一角度信号与所述第二角度信号之间的最大允许偏差；
[0035]当所述当前角度偏差小于所述最大允许偏差时，从虚拟连接力与角度偏差的第一变化关系中，获取与所述当前角度偏差对应的虚拟连接力作为所述当前虚拟连接力；
[0036]当所述当前角度偏差大于或等于所述最大允许偏差时，从虚拟连接力与角度偏差的第二变化关系中，获取与所述当前角度偏差对应的虚拟连接力作为所述当前虚拟连接力。
[0037]在某些实施方式中，所述根据所述预设虚拟刚度值确定所述第一角度信号与所述第二角度信号之间的最大允许偏差，包括：
[0038]根据所述方向盘的力矩、阻滞力矩电机的力矩、所述方向盘和所述转向管柱的转动惯量、所述第一角度信号和所述预设虚拟刚度值计算所述最大允许偏差。
[0039]本申请实施方式的力反馈装置，包括一个或多个控制器，所述一个或多个控制器用于实现上述任一实施方式所述的力反馈方法。
[0040]本申请实施方式的反馈装置，用于施加到线控转向系统的方向盘上，所述力反馈装置包括获取模块、计算模块和确定模块：
[0041]所述获取模块用于获取所述方向盘的第一角度信号和转向器的第二角度信号；
[0042]所述获取模块还用于获取转向比；
[0043]所述计算模块用于根据所述第一角度信号、所述第二角度信号、所述转向比计算所述第一角度信号与所述第二角度信号之间的当前角度偏差；
[0044]所述确定模块用于根据所述当前角度偏差和预设虚拟刚度值确定转向管柱与所述转向器之间的当前虚拟连接力；
[0045]所述确定模块还用于根据所述当前虚拟连接力确定所述方向盘需要的手感力；
[0046]所述获取模块还用于获取路感力；
[0047]所述确定模块还用于根据所述手感力和路感力确定所述方向盘需要的综合手力。
[0048]本申请实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有力反馈程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施方式所述的力反馈方法。
[0049]本申请实施方式的线控转向系统，包括上述的力反馈装置。
[0050]本申请实施方式的力反馈方法、力反馈装置、计算机可读存储介质及线控转向系统中，由于虚拟连接力的计算结合了方向盘的第一角度信号与转向器的第二角度信号之间的角度偏差，并引入了预设虚拟刚度值，可以真实地反应方向盘上的手力，给驾驶员较为真实的手感模拟和路感反馈。
[0051]本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
[0052]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0053]图1是本申请某些实施方式的线控转向系统的结构示意图；
[0054]图2是本申请某些实施方式的力反馈方法的流程示意图；
[0055]图3是本申请某些实施方式的力反馈方法的流程示意图；
[0056]图4是本申请某些实施方式的力反馈方法的流程示意图；
[0057]图5是本申请某些实施方式的力反馈方法的流程示意图；
[0058]图6是本申请某些实施方式的力反馈方法的流程示意图；
[0059]图7是本申请某些实施方式的力反馈方法的流程示意图；
[0060]图8是本申请某些实施方式的力反馈方法的流程示意图；
[0061]图9是本申请某些实施方式的力反馈方法的场景示意图；
[0062]图10是本申请某些实施方式的力反馈方法的流程示意图；
[0063]图11是本申请某些实施方式的力反馈方法的场景示意图；
[0064]图12是本申请某些实施方式的力反馈方法的流程示意图；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种力反馈方法，用于施加到线控转向系统的方向盘上，其特征在于，所述力反馈方法包括：获取所述方向盘的第一角度信号和转向器的第二角度信号；获取转向比；根据所述第一角度信号、所述第二角度信号、所述转向比计算所述第一角度信号与所述第二角度信号之间的当前角度偏差；根据所述当前角度偏差和预设虚拟刚度值确定转向管柱与所述转向器之间的当前虚拟连接力；根据所述当前虚拟连接力确定所述方向盘需要的手感力；获取路感力；根据所述手感力和路感力确定所述方向盘需要的综合手力。2.根据权利要求1所述的力反馈方法，其特征在于，所述力反馈方法还包括：确定轮胎的齿条力；所述根据所述当前虚拟连接力确定所述方向盘需要的手感力，包括：根据所述齿条力、所述当前虚拟连接力和所述第一角度信号计算所述手感力。3.根据权利要求1所述的力反馈方法，其特征在于，所述力反馈方法还包括：确定轮胎的齿条力；所述获取路感力，包括：根据所述齿条力、所述预设虚拟刚度值、预设虚拟阻尼值计算所述路感力。4.根据权利要求1所述的力反馈方法，其特征在于，所述力反馈方法还包括：根据所述综合手力确定阻滞力矩电机需要输出的阻滞力矩；发送与所述阻滞力矩对应的控制信号。5.根据权利要求1或3所述的力反馈方法，其特征在于，所述力反馈方法还包括：获取当前路面的环境参数；根据所述环境参数确定所述预设虚拟刚度值。6.根据权利要求3所述的力反馈方法，其特征在于，所述力反馈方法还包括：获取当前路面的环境参数；根据所述环境参数确定所述预设虚拟阻尼值。7.根据权利要求1或3所述的力反馈方法，其特征在于，所述力反馈方法还包括：获取当前手感反馈模式；根据所述当前手感反馈模式获取虚拟刚度值与所述方向盘的角度信号之间的变化关系；从所述变化关系中获取与所述第一角度信号对应的虚拟刚度值作为所述预设虚拟刚度值。8.根据权利要求1所述的力反馈方法，其特征在于，所述根据所述当前角度偏差和预设虚拟刚度值确定转向管柱与所述转向器之间的当前虚拟连接力，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：李杰，周大伟，黄刚，李文进，邵静，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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