线控转向系统、用于运行线控转向系统的方法和车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种用于车辆的线控转向系统、一种用于运行线控转向系统的方法以及一种具有线控转向系统的车辆，其中，线控转向系统具有转向输入设备、反馈执行器装置、能与至少一个可转向车轮连接的转向装置、控制装置和反馈执行器监控装置，所述转向装置具有转向执行器装置，其中，所述线控转向系统还具有同步监控装置，所述同步监控装置构造并且设置用于，在所述线控转向系统的至少一个运行状态中确定在所述转向输入设备的当前位置与所述转向执行器装置的和/或所述至少一个可转向车轮的当前位置之间的同步偏差，并且控制装置(50)还构造和设置成，在线控转向系统的至少一个运行状态中还根据由同步监控装置所求取的同步偏差来操控转向执行器装置。来操控转向执行器装置。来操控转向执行器装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】线控转向系统、用于运行线控转向系统的方法和车辆


[0001]本专利技术涉及一种用于车辆、尤其是用于机动车的线控转向系统，用于在线控转向系统在车辆中的符合功能的装入状态中使至少一个可转向车轮转向，其中，线控转向系统具有：转向输入设备，用于通过驾驶员进行转向输入；反馈执行器装置，用于在转向输入设备上产生限定的、取决于转向输入和/或行驶状态的反馈转向力矩；能与至少一个可转向车轮连接的转向装置，所述转向装置具有转向执行器装置；控制装置；以及反馈执行器监控装置。在此，反馈执行器监控装置构造和设置成，在线控转向系统的至少一个运行状态中识别反馈执行器装置的至少一个状态、尤其是至少一个故障状态，并且产生和输出状态信号，并且控制装置构造和设置成，在线控转向系统的至少一个运行状态中根据转向输入并且根据反馈执行器装置的状态来操控转向执行器装置。
[0002]此外，本专利技术涉及一种用于运行这种线控转向系统的方法。
[0003]此外，本专利技术涉及一种车辆、尤其机动车，所述车辆具有前述线控转向系统。

技术介绍

[0004]线控转向系统以及用于运行线控转向系统的相应方法原则上由现有技术公知，尤其是例如由DE 10 2016 009 684 A1公知了一种用于在故障情况中运行线控转向系统的方法，以及一种用于使转向装置与转向输入设备的位置同步的方法。
[0005]例如，尤其是从上述DE 10 2016 009 684 A1中已知的是，在反馈执行器装置失效的情况中并且因此在行驶期间反馈执行器装置的故障状态中以及伴随于此的借助反馈执行器装置在转向输入设备处产生的转向力矩降低和因此驾驶员的无意的和不期望的过度转向输入降低时，减弱、即减少或者甚至完全抑制基于该过度转向输入的对转向执行器装置的操控，以避免过度强烈的、不合适的、并且在实际转向输入的程度上不期望的车辆反应并且尽可能地实现与实际驾驶员期望相对应的车辆反应。在此，尤其会出现在转向输入设备与一个或多个可转向车轮之间的同步偏差，该同步偏差会导致对驾驶员的刺激。在一些情况中，由于所产生的偏差，还可能需要必须限制线控转向系统的功能和/或必须完全关闭该线控转向系统，这伴随着有限的可用性并且是不期望的。

技术实现思路

[0006]在该背景下，本专利技术的任务是，提供一种替代的、尤其是改进的线控转向系统，尤其是一种尤其是在故障情况中也可简单地被控制并且此外优选具有高的可用性的线控转向系统。本专利技术的另外的任务是提供一种用于运行相应的线控转向系统的相应方法以及一种具有这种线控转向系统的车辆。
[0007]该任务通过具有权利要求1的特征的线控转向系统、通过具有权利要求15的特征的用于运行这种线控转向系统的方法以及通过具有权利要求18的特征的车辆来解决。
[0008]本专利技术的有利的以及优选的设计方案是另外的权利要求的主题并且在下面被更详细阐述。权利要求的措辞通过明确引用而成为说明书的内容。
[0009]根据本专利技术的线控转向系统优选构造用于车辆、尤其是机动车，并且用于在线控转向系统在车辆中符合功能的装入状态中使至少一个可转向车轮转向，其中，根据本专利技术的线控转向系统具有：转向输入设备，用于通过驾驶员进行转向输入的；反馈执行器装置，用于在转向输入设备上产生限定的、取决于转向输入和/或行驶状态的反馈转向力矩的；能与至少一个可转向车轮连接的转向装置，所述转向装置具有转向执行器装置；控制装置；以及反馈执行器监控装置。反馈执行器监控装置在此构造和设置成，在线控转向系统的至少一个运行状态中识别反馈执行器装置的至少一个状态、尤其是至少一个故障状态，并且产生和尤其向控制装置输出状态信号，在故障情况中优选是故障信号。控制装置构造和设置成，在线控转向系统的至少一个运行状态中，根据转向输入以及根据反馈执行器装置的状态、尤其根据反馈执行器装置的当前状态来操控所述转向执行器装置。
[0010]在此，根据本专利技术的线控转向系统的特征在于，所述线控转向系统还具有同步监控装置，其中，同步监控装置构造和设置成，在所述线控转向系统的至少一个运行状态中确定在所述转向输入设备的当前位置与所述转向装置的、所述转向执行器装置的和/或所述至少一个可转向车轮的当前位置之间的同步偏差、尤其是当前的同步偏差，并且其中，控制装置还构造和设置成，在线控转向系统的至少一个运行状态中还根据由同步监控装置所求取的同步偏差、尤其根据当前的同步偏差、优选附加地操控转向执行器装置。
[0011]根据转向输入以及根据反馈执行器装置的状态、尤其根据反馈执行器装置的当前状态来操控转向执行器装置，能够实现提供特别有利的线控转向系统、尤其是以下线控转向系统，该线控转向系统实现在反馈执行器装置的不同状态中实现对转向执行器装置的不同操控，例如在反馈执行器装置的故障状态中与在反馈执行器装置的无故障状态中不同地操控转向执行器装置。由此在转向执行器装置的在相应的状态中合适的操控的前提下，能够提供特别好地可控制的线控系统。
[0012]如果在线控转向系统运行期间在转向输入设备的当前位置与转向装置的、转向执行器装置的和/或至少一个可转向车轮的当前位置之间出现同步偏差，则根据本专利技术构造的线控转向系统实现校正该同步偏差，在一些情况中甚至能够完全(重新)补偿所产生的同步偏差，尤其是在线控转向系统运行期间。由此在许多情况中可以避免线控转向系统的断开或紧急运行，这对可以由此明显改善的可用性有利地起作用。
[0013]“同步偏差”在本专利技术的意义中尤其理解为在转向输入设备的位置与转向装置的、转向执行器装置的和/或至少一个可转向车轮的位置之间的分别相对于相应存在的运动行程的相对偏差。
[0014]当转向装置、尤其是转向执行器装置和/或至少一个可转向车轮在从初始位置、例如直线位置出发的转向输入的情况中不能跟随转向运动并且因此不能跟随转向输入设备的位置并且因此转向输入设备在转向输入期间例如走过可能的转向输入行程的50％(然而可转向的轮错误地仅走过45％而不是期望的50％)时，在根据本专利技术的线控转向系统的运行期间例如可能产生转向输入设备的当前位置与转向装置的当前位置之间的同步偏差。如果现在接下来施加转向输入(其中所述转向输入设备在50％的可用转向输入行程上再次在相反方向上移动)并且可转向车轮这次可以跟随，则这导致车轮转向运动超过初始位置，而在第二转向输入之后，转向输入设备再次处于初始位置中。同步偏差尤其通过所谓的方向盘偏斜来显示，也就是说，当可转向车轮处于直线位置中时，在转向输入设备的“偏斜”的位
置中。
[0015]同样，同步偏差可以例如在反馈执行器装置失效并且改变到故障状态时出现，并且驾驶员随后进行不合适的且过强的转向输入，这尤其是由于反馈执行器装置的突然失效和转向输入设备上的由此突然的转向转矩下降而引起，然而这种不合适的剧烈的转向输入仅被减弱，即仅利用相对于在这种转向输入中实际要实施的车轮转向角减小的车轮转向角来实现，并且因此转向输入设备相对于可用的转向输入行程处于与可转向车轮相对于总的可用车轮偏转角的不同位置上。
[0016]在此，根据本专利技术的线控转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于车辆、尤其用于机动车的线控转向系统(100)，用于在所述线控转向系统(100)在车辆中的符合功能的装入状态中使至少一个可转向车轮(82)转向，所述线控转向系统具有：
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转向输入设备(10)，用于由驾驶员进行转向输入；
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反馈执行器装置(30)，用于在所述转向输入设备(10)上产生限定的、取决于转向输入和/或行驶状态的反馈转向力矩；
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能与至少一个可转向车轮(82)连接的转向装置(120)，所述转向装置具有转向执行器装置(70)；
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控制装置(50)；以及
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反馈执行器监控装置(51)；其中，所述反馈执行器监控装置(51)构造和设置成，在所述线控转向系统(100)的至少一个运行状态中识别所述反馈执行器装置(30)的至少一个状态、尤其是至少一个故障状态，并且其中，所述控制装置(50)构造和设置成，在所述线控转向系统(100)的至少一个运行状态中根据转向输入以及根据所述反馈执行器装置(30)的状态来操控所述转向执行器装置(70)，其特征在于，所述线控转向系统(100)还具有同步监控装置(52)，其中，所述同步监控装置(52)构造和设置成，在所述线控转向系统(100)的至少一个运行状态中确定在所述转向输入设备(10)的当前位置与所述转向装置(120)的、所述转向执行器装置(70)的和/或所述至少一个可转向车轮(82)的当前位置之间的同步偏差，并且其中，所述控制装置(50)还构造和设置成，在所述线控转向系统(100)的至少一个运行状态中还根据由所述同步监控装置(52)所求取的同步偏差来操控所述转向执行器装置(70)。2.根据权利要求1所述的线控转向系统(100)，其特征在于，所述控制装置(50)还构造和设置成，——尤其是附加地，——在至少一个运行状态中根据行驶状态来操控所述转向执行器装置(70)。3.根据权利要求1或2所述的线控转向系统(100)，其特征在于，所述控制装置(50)构造和设置成，在所述线控转向系统(100)的至少一个运行状态中根据所施加的转向输入和所求取的至少一个校正参量、尤其根据转向输入校正参量和/或行驶状态校正参量和/或同步偏差校正参量来操控所述转向执行器装置(70)，以用于优选根据所述线控转向系统(100)的状态、尤其是根据所述反馈执行器装置(30)的状态、行驶状态和/或同步偏差来校正实际要实施的限定的车轮转向运动。4.根据权利要求3所述的线控转向系统(100)，其特征在于，所述控制装置(50)构造和设置成，——优选至少部分地根据转向输入行程(δ)、转向输入速度和/或转向输入加速度来——确定至少一个转向输入校正参量。5.根据权利要求4所述的线控转向系统(100)，其特征在于，所述控制装置(50)构造和设置成，至少部分地根据在所述反馈执行器装置(30)的故障状态出现之前进行的和所检测的转向输入和/或至少部分地根据在所述反馈执行器装置(30)的故障状态期间进行的和所
检测的转向输入来确定至少一个转向输入校正参量。6.根据权利要求3至5中任一项所述的线控转向系统(100)，其特征在于，所述控制装置(50)构造和设置成，优选至少部分地根据所检测的至少一个行驶状态参量尤其是根据车辆速度(v
x
)、横向加速度(a
y
)、纵向加速度(a
x
)、偏航率和/或侧滑角(β)来确定至少一个行驶状态校正参量。7.根据权利要求6所述的线控转向系统(100)，其特征在于，所述控制装置(50)构造和设置成，至少部分地根据在所述反馈执行器装置(30)的故障状态出现之前所检测的行驶状态和/或至少部分地根据在所述反馈执行器装置(30)的故障状态期间所检测的行驶状态来确定至少一个行驶状态校正参量。8.根据权利要求3至7中任一项所述的线控转向系统(100)，其特征在于，所述控制装置(50)构造和设置成，——尤其是至少部分地根据所述同步偏差的大小、所述转向输入设备(10)的绝对位置和/或所述转向装置(120)的、所述转向执...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：