车辆能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备制造方法及图纸

一种车辆能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备，该方法括：根据整车的当前质量，估算前后轴载荷情况；再依据前后轴的载荷情况和驾驶员预期减速度，确定车辆的最大允许电机回收扭矩值；并在最大允许电机回收扭矩范围内，实现对汽车滑行能量回收扭矩和制动能量回收扭矩进行动态调节，达到高载荷时能量回收多、低载荷时驾驶舒适性好的目的，实现不同载荷下相同的驾驶体验。载荷下相同的驾驶体验。载荷下相同的驾驶体验。

Vehicle energy recovery control method, device, readable storage medium and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
车辆能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及汽车领域，特别是涉及一种车辆能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着国家号召节能减排，以及越来越严苛的排放标准实行，为面对今后的市场需求，也来越多的主机厂也向市场投放纯电动和混合动力等新能源车型。新能源汽车已经广泛应用到各种车型中，如近年来商用车也加入了电动控制。
[0003]商用车是在设计和技术特征上是用于运送人员和货物的汽车，厂家出于成本和技术等因素的考虑，大多没有安装车辆载荷传感器，不能获取准确的轴荷。由于不能获取准确的轴荷，当前商用车的能量回收策略偏于保守。
[0004]避免因制动能量回收扭矩过大导致驱动轮抱死而引起的整车失控的问题，目前商用车主要通过车辆装备的ESP或ABS避免车轮抱死，但ESP或ABS激活会引起回收扭矩突变，影响整车驾驶感受。而且，对于装载质量大的车辆，则有制动力矩小、制动距离长，能耗大、回收能量过少的缺点。

技术实现思路

[0005]鉴于上述状况，有必要提供一种车辆能量回收控制方法、装置、可读存储介质及电子设备，以实现动态的调节整车滑行能量回收扭矩和制动能量回收扭矩，使车辆达到安全、经济、高效的状态。
[0006]一种车辆能量回收控制方法，包括：
[0007]获取整车的当前质量，根据所述当前质量确定整车的驱动轴的静态载荷；
[0008]获取驾驶员设置的预期减速度，并根据所述预期减速度对所述驱动轴的静态载荷进行修正，得到驱动轴动态载荷；
[0009]根据所述驱动轴动态载荷计算驱动轮抱死时作用在车轮上的最大阻力矩；
[0010]根据所述当前质量和所述预期减速度计算整车减速所需的制动扭矩；
[0011]当检测到所述整车的当前能量回收的类型为滑行能量回收类型时，控制所述整车为电机制动，且所述电机制动的扭矩为所述制动扭矩、所述最大阻力矩和最大电机制动扭矩中，取值最小的一个；
[0012]当检测到所述整车的当前能量回收类型为制动能量回收类型时，控制整车为电机制动和机械制动，并根据所述制动扭矩、所述最大阻力矩和最大电机制动扭矩确定电机制动和机械制动的扭矩。
[0013]进一步的，上述车辆能量回收控制方法，其中，所述根据所述制动扭矩、所述最大阻力矩和最大电机制动扭矩确定电机制动和机械制动的扭矩的步骤包括：
[0014]当所述制动扭矩小于所述最大阻力矩，且小于或等于所述最大电机制动扭矩时，确定所述电机制动的扭矩等于所述最大阻力矩，且所述机械制动的扭矩为零；
[0015]当所述制动扭矩小于所述最大阻力矩，且大于所述最大电机制动扭矩时，确定所述电机制动的扭矩等于所述最大电机制动扭矩，所述机械制动的扭矩为所述制动扭矩减去所述最大电机制动扭矩；
[0016]当所述制动扭矩大于或等于所述最大阻力矩，且所述最大阻力矩小于或等于所述最大电机制动扭矩时，确定所述电机制动的扭矩等于所述最大阻力矩，且所述机械制动的扭矩为零；
[0017]当所述制动扭矩大于或等于所述最大阻力矩，且所述最大阻力矩大于所述最大电机制动扭矩时，确定所述电机制动的扭矩等于所述最大电机制动扭矩，且所述机械制动的扭矩为所述最大阻力矩减去所述最大电机制动扭矩。
[0018]进一步的，上述车辆能量回收控制方法，其中，所述获取整车的当前质量的步骤包括：
[0019]在整车的一驾驶循环时间内，每间隔一定时间取一个采样样本，在每个所述采样样本内取预设时间间隔的两个时间点；
[0020]分别确定所述采样样本内的两个时间点的行驶方程计算整车的质量，并根据两个所述时间点的行驶方程计算所述采样样本的整车质量；
[0021]根据各个所述采样本的整车质量确定所述整车的当前质量。
[0022]进一步的，上述车辆能量回收控制方法，其中，所述根据两个所述时间点的行驶方程计算所述采样样本的整车质量的公式为：
[0023][0024][0025]其中，P0和P1分别为两个所述时间点的汽车瞬时驱动功率，η0和η1分别为两个所述时间点的驱动系统传动效率，V0，V1分别为两个所述时间点的车瞬时车速，M为汽车总质量，f
r0
和f
r1
分别为两个所述时间点的滚动阻力系数，θ0和θ1分别为两个所述时间点的道路坡度，ρ
a
为空气密度，C
D
为空气阻力系数，A
f
为车辆迎风面积，σ为汽车旋转质量换算系数，a0和a1分别为两个所述时间点的瞬时加速度；
[0026]该两个所述时间点下，车辆动力系统的传动效率、以及轮胎滚动阻力系数和路面坡度视为不变，根据上述两式得到：
[0027][0028]由于，得出所述采样样本的整车质量M，
[0029][0030]进一步的，上述车辆能量回收控制方法，其中，所述根据所述当前质量确定整车的驱动轴的静态载荷的步骤包括：
[0031]根据所述当前质量在静态轴荷参考模型查询驱动轴的静态载荷，所述静态轴荷参考模型包括不同整车质量下前轴和后轴的载荷。
[0032]进一步的，上述车辆能量回收控制方法，其中，所述根据所述预期减速度对所述驱动轴的静态载荷进行修正的公式为：
[0033][0034]其中，W
G
′
为驱动轴动态载荷，W
G
为驱动轴的静态载荷，M
T
为整车当前质量，a为预期减速度，H0为整车的质心高度，L0为车辆轴距。
[0035]进一步的，上述车辆能量回收控制方法，其中，检测所述整车的当前能量回收类型的步骤包括：
[0036]根据油门开度信号和制动踏板开度信号，判断当前是否满足能量回收条件；
[0037]当识别到当前油门踏板为0，且未踩下制动踏板时，确定当前满足能量回收条件，且整车的当前能量回收类型为滑行能量回收类型；
[0038]当当前油门踏板为0，且制动踏板开度大于一定值，确定当前满足能量回收条件，且当前能量回收类型为制动能量回收。
[0039]本专利技术还公开了一种车辆能量回收控制装置，包括：
[0040]获取模块，用于获取整车的当前质量；、
[0041]静态载荷确定模块，用于根据所述当前质量确定整车的驱动轴的静态载荷；
[0042]修正模块，用于获取驾驶员设置的预期减速度，并根据所述预期减速度对所述驱动轴的静态载荷进行修正，得到驱动轴动态载荷；
[0043]最大阻力矩计算模块，用于根据所述驱动轴动态载荷计算驱动轮抱死时作用在车轮上的最大阻力矩；
[0044]制动扭矩计算模块，用于根据所述当前质量和所述预期减速度计算整车减速所需的制动扭矩；
[0045]第一控制模块，用于当检测到所述整车的当前能量回收的类型为滑行能量回收类型时，控制所述整车为电机制动，且所述电机制动的扭矩为所述制动扭矩、所述最大阻力矩和最大电机制动扭矩中，取值最小的一个；<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆能量回收控制方法，其特征在于，包括：获取整车的当前质量，根据所述当前质量确定整车的驱动轴的静态载荷；获取驾驶员设置的预期减速度，并根据所述预期减速度对所述驱动轴的静态载荷进行修正，得到驱动轴动态载荷；根据所述驱动轴动态载荷计算驱动轮抱死时作用在车轮上的最大阻力矩；根据所述当前质量和所述预期减速度计算整车减速所需的制动扭矩；当检测到所述整车的当前能量回收的类型为滑行能量回收类型时，控制所述整车为电机制动，且所述电机制动的扭矩为所述制动扭矩、所述最大阻力矩和最大电机制动扭矩中，取值最小的一个；当检测到所述整车的当前能量回收类型为制动能量回收类型时，控制整车为电机制动和机械制动，并根据所述制动扭矩、所述最大阻力矩和最大电机制动扭矩确定电机制动和机械制动的扭矩。2.如权利要求1所述的车辆能量回收控制方法，其特征在于，所述根据所述制动扭矩、所述最大阻力矩和最大电机制动扭矩确定电机制动和机械制动的扭矩的步骤包括：当所述制动扭矩小于所述最大阻力矩，且小于或等于所述最大电机制动扭矩时，确定所述电机制动的扭矩等于所述最大阻力矩，且所述机械制动的扭矩为零；当所述制动扭矩小于所述最大阻力矩，且大于所述最大电机制动扭矩时，确定所述电机制动的扭矩等于所述最大电机制动扭矩，所述机械制动的扭矩为所述制动扭矩减去所述最大电机制动扭矩；当所述制动扭矩大于或等于所述最大阻力矩，且所述最大阻力矩小于或等于所述最大电机制动扭矩时，确定所述电机制动的扭矩等于所述最大阻力矩，且所述机械制动的扭矩为零；当所述制动扭矩大于或等于所述最大阻力矩，且所述最大阻力矩大于所述最大电机制动扭矩时，确定所述电机制动的扭矩等于所述最大电机制动扭矩，且所述机械制动的扭矩为所述最大阻力矩减去所述最大电机制动扭矩。3.如权利要求1所述的车辆能量回收控制方法，其特征在于，所述获取整车的当前质量的步骤包括：在整车的一驾驶循环时间内，每间隔一定时间取一个采样样本，在每个所述采样样本内取预设时间间隔的两个时间点；分别确定所述采样样本内的两个时间点的行驶方程计算整车的质量，并根据两个所述时间点的行驶方程计算所述采样样本的整车质量；根据各个所述采样本的整车质量确定所述整车的当前质量。4.如权利要求3所述的车辆能量回收控制方法，其特征在于，所述根据两个所述时间点的行驶方程计算所述采样样本的整车质量的公式为：
其中，P0和P1分别为两个所述时间点的汽车瞬时驱动功率，η0和η1分别为两个所述时间点的驱动系统传动效率，V0，V1分别为两个所述时间点的车瞬时车速，M为汽车总质量，f
r0
和f
r1
分别为两个所述时间点的滚动阻力系数，θ0和θ1分别为两个所述时间点的道路坡度，ρ
a
为空气密度，C
D
为空气阻...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨乐，魏广杰，游道亮，吴浩，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：