车辆传感器的场景标定方法及车辆标定场景技术

本发明专利技术公开了一种车辆传感器的场景标定方法及车辆标定场景，所述方法包括：确定场景标定所使用的参考点，所述参考点用于指示在所述车辆标定场景中进行场景标定时所使用的参考点；根据所述参考点对所述车辆传感器进行场景标定，得到所述车辆标定场景中的m个标定点，m为正整数。采用本发明专利技术，能解决现有车辆传感器标定中存在的操作困难、无法满足实际标定需求等技术问题。等技术问题。等技术问题。

Scene calibration method of vehicle sensor and vehicle calibration scene

【技术实现步骤摘要】
车辆传感器的场景标定方法及车辆标定场景


[0001]本专利技术涉及场景标定
，尤其涉及一种车辆传感器的场景标定方法及车辆标定场景。

技术介绍

[0002]随着人们对交通安全重视程度的加强，越来越多的先进技术被应用于车辆中。其中，车辆传感器能直观地向驾驶员展现车辆周围的状况，为行车安全带来极大的便捷。然而在车辆传感器应用中，需对车辆传感器进行标定，以便后续根据车辆传感器相应的标定参数计算识别出的物体相对车辆的位置。
[0003]现有技术在车辆传感器标定中，需搭建标定环境(或场景)。在标定环境中需要在车辆周边摆放相应的标定物，并提前知晓标定物在车辆坐标系下的位置。其中，在标定环境的搭建中需在真实空间内搭建，例如在墙面绘制二维码等标记、地面上打方形网格或利用道路车道线进行标定等，再将车辆行驶至标定环境中并摆正，使得车辆与标线平行或垂直等。然而在实践中发现：预先构建的标定环境(如网格、车道线)是固定的，无法随时随地地进行车辆标定，即无法满足车辆实际环境的标定；且将车辆行驶至标定环境中摆正，操作比较困难、无法保证车辆完全摆正，从而影响标定结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆传感器的场景标定方法，其特征在于，应用于车辆标定场景中，所述方法包括：确定场景标定所使用的参考点，所述参考点用于指示在所述车辆标定场景中进行场景标定时所使用的参考点；根据所述参考点对所述车辆传感器进行场景标定，得到所述车辆标定场景中的m个标定点，m为正整数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定场景标定所使用的参考点包括：将所述车辆的前端映射点和/或后端映射点，确定为所述场景标定所使用的参考点；其中，所述前端映射点为所述车辆的前端中心点映射至地面上的位置点，且所述前端中心点为所述车辆的前保险杠与所述车辆的中轴线之间的交点；所述后端映射点为所述车辆的后端中心点映射至地面上的位置点，且所述后端中心点为所述车辆的后保险杠与所述车辆的中轴线之间的交点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定场景标定所使用的参考点包括：将所述车辆传感器的安装位置对应映射至地面上的位置点，确定为所述场景标定所使用的参考点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定场景标定所使用的参考点包括：将目标交点对应映射至地面上的位置点，确定为所述场景标定所使用的参考点；其中，所述目标交点为所述车辆传感器的安装位置到所述车辆的指定参考线的交点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述参考点，对所述车辆传感器进行场景标定，得到所述车辆标定场景中的m个标定点包括：使用第一水平仪对所述参考点进行坐标系标定，得到所述场景标定中所使用的参考坐标系；使用标定设备在所述参考坐标系中，沿着所述参考坐标系中的任一方向进行预设第一距离的位置点标记，得到至少两个距离点；使用第二水平仪以所述参考坐标系中的任一方向为基准，根据所述至少两个距离点中的第一距离点进行坐标系重建，得到重建坐标系；使用标定设备沿着所述重建坐标系中的第一方向进行预设第二距离的位置点标记，得到b个所述标定点，b为正整数；移动所述第二水平仪至所述至少两个距离点中的第二距离点，重复执行所述使用第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：司若辰，田健，郭少强，冯贵斌，杨文利，
申请(专利权)人：北京领骏科技有限公司，
类型：发明
国别省市：