一种辅助支撑装置和机器人底盘制造方法及图纸

本发明专利技术涉及建筑机械技术领域，公开一种辅助支撑装置和机器人底盘，辅助支撑装置包括：水平伸缩机构，可沿水平方向伸缩，水平伸缩机构包括能够沿水平方向伸缩的第一传动组件；竖直伸缩机构，可沿竖直方向伸缩，竖直伸缩机构与水平伸缩机构的活动端连接，竖直伸缩机构包括第二传动组件和剪叉组件，第一传动组件与第二传动组件同向延伸设置，第二传动组件能够在与第一传动组件传动连接的传动状态以及与第一传动组件同步活动的随动状态之间切换，第二传动组件能够带动剪叉组件沿竖直方向伸缩。本发明专利技术提供的辅助支撑装置能够实现横向和纵向伸缩，同时结构更加紧凑。同时结构更加紧凑。同时结构更加紧凑。

An auxiliary support device and robot chassis

【技术实现步骤摘要】
一种辅助支撑装置和机器人底盘


[0001]本专利技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种辅助支撑装置和机器人底盘。

技术介绍

[0002]对于某些搭载机械臂或升降台的建筑机器人来说，其质心较高，在作业时动载较大，为了确保稳定，需要底盘提供足够的支撑性。建筑机器人作业环境狭窄，所采用的底盘为了保证通过性，底盘尺寸受限，整体结构十分紧凑，轴距较短，与地面投影面积不大，降低了底盘的抗扰动能力和稳定性；此外底盘为了保证越障的通过性，驱动轮通常带有悬挂减震结构，在上装动载作用下，整体晃动量过大，最后轮胎的弹性也会导致建筑机器人在作业时晃动，这对于某些作业精度要求高的建筑机器人来说是不可接受的。因此这类建筑机器人需要一种能够在作业时提供支撑的装置。
[0003]工程机械底盘带有的支撑装置通常先横向伸出，再竖直伸出与地面接触。一般采用液压驱动或电机驱动，单个支撑装置需要两个驱动件完成动作。这种支撑结构每个方向上的通常只有两级伸缩。对于空间紧凑性要求高的建筑机器人底盘来说过于庞大，空间布置上有局限性，难以应用
[0004]因此，亟需一种辅助支撑装置和机器人底盘，以解决上述的技术问题。

技术实现思路

[0005]基于以上所述，本专利技术的目的在于提供一种辅助支撑装置和机器人底盘，能够实现横向和纵向伸缩，同时结构更加紧凑。
[0006]为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0007]第一方面，提供一种辅助支撑装置，包括：水平伸缩机构，可沿水平方向伸缩，所述水平伸缩机构包括能够沿水平方向伸缩的第一传动组件；竖直伸缩机构，可沿竖直方向伸缩，所述竖直伸缩机构与所述水平伸缩机构的活动端连接，所述竖直伸缩机构包括第二传动组件和剪叉组件，所述第一传动组件与所述第二传动组件同向延伸设置，所述第二传动组件能够在与所述第一传动组件传动连接的传动状态以及与所述第一传动组件同步活动的随动状态之间切换，所述第二传动组件能够带动所述剪叉组件沿竖直方向伸缩。
[0008]具体的，辅助支撑装置能够实现水平伸缩和竖直伸缩，当辅助支撑装置开始工作时，首先将第二传动组件切换至随动状态，然后通过驱动第一传动组件旋转沿水平方向伸出，使得水平伸缩机构向水平方向伸出预设长度；随后将第二传动组件切换至传动状态，第二传动组件随第一传动组件活动，带动剪叉组件竖直向下伸长，使得竖直伸缩机构的底端与地面接触，以实现对机器人底盘的支撑。当辅助支撑装置需要缩回时，只需在传动状态下驱动第一传动组件和第二传动组件反向活动，使得竖直伸缩机构向上缩回，然后在随动状态下驱动第一传动组件缩回，使得水平伸缩机构水平缩回即可。辅助支撑装置仅需输入一个伸缩驱动，即可实现水平和竖直方向的伸缩，减少了驱动件的设置数量，使得整体结构更加紧凑，设备成本更低。
[0009]作为辅助支撑装置的一个可选的技术方案，所述辅助支撑装置还包括：伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的输出端与所述第一传动组件连接，所述伸缩驱动件能够驱动所述第一传动组件沿水平方向伸缩，也能够驱动所述剪叉组件沿竖直方向伸缩。
[0010]作为辅助支撑装置的一个可选的技术方案，所述第一传动组件和所述第二传动组件均采用丝杠传动结构。
[0011]作为辅助支撑装置的一个可选的技术方案，所述第一传动组件包括同向延伸且依次螺纹连接的一级丝杠、二级丝杠和三级丝杠，所述一级丝杠与所述二级丝杠之间通过第一电磁离合器传动连接，所述二级丝杠与所述三级丝杠之间通过第二电磁离合器传动连接，所述一级丝杠套设于所述二级丝杠外，所述二级丝杠套设于所述三级丝杠外，或者所述三级丝杠套设于所述二级丝杠外，所述二级丝杠套设于所述一级丝杠外。
[0012]作为辅助支撑装置的一个可选的技术方案，所述三级丝杠远离所述二级丝杠的一端通过丝杠轴承座转动连接于所述水平伸缩机构的壳体，所述第一传动组件还包括制动器，所述制动器的一端与所述三级丝杠连接，所述制动器的另一端与所述丝杠轴承座的外圈连接。
[0013]作为辅助支撑装置的一个可选的技术方案，所述竖直伸缩机构包括能够沿竖直方向伸缩的剪叉伸缩套筒，所述第二传动组件包括螺纹连接的剪叉丝杠和丝杠螺母杆，所述剪叉丝杠选择性的与所述第一传动组件传动连接，所述剪叉丝杠转动连接于所述剪叉伸缩套筒中，所述剪叉组件顶部的一端与所述剪叉伸缩套筒的顶端连接，所述剪叉组件顶部的另一端与所述丝杠螺母杆连接，所述剪叉组件的底端与所述剪叉伸缩套筒的活动端连接。
[0014]作为辅助支撑装置的一个可选的技术方案，所述剪叉伸缩套筒的底部设有底部滑槽，所述剪叉组件底部的一端与所述底部滑槽滑动连接，所述剪叉组件底部的另一端与所述剪叉伸缩套筒的底端连接。
[0015]作为辅助支撑装置的一个可选的技术方案，所述剪叉伸缩套筒的底部设有支撑底板，所述支撑底板上安装有力传感器，用于检测所述支撑底板所受压力。
[0016]作为辅助支撑装置的一个可选的技术方案，所述第一传动组件与所述第二传动组件之间通过扭矩联轴器传动连接；或者所述第一传动组件与所述第二传动组件之间通过离合器传动连接。
[0017]第二方面，提供一种机器人底盘，其特征在于，包括底盘本体和如上所述的辅助支撑装置，所述辅助支撑装置安装于所述底盘本体上。
[0018]本专利技术的有益效果为：
[0019]本专利技术提供的辅助支撑装置能够实现水平伸缩和竖直伸缩，当辅助支撑装置开始工作时，首先将第二传动组件切换至随动状态，然后通过驱动第一传动组件旋转沿水平方向伸出，使得水平伸缩机构向水平方向伸出预设长度；随后将第二传动组件切换至传动状态，第二传动组件随第一传动组件活动，带动剪叉组件竖直向下伸长，使得竖直伸缩机构的底端与地面接触，以实现对机器人底盘的支撑。当辅助支撑装置需要缩回时，只需在传动状态下驱动第一传动组件和第二传动组件反向活动，使得竖直伸缩机构向上缩回，然后在随动状态下驱动第一传动组件缩回，使得水平伸缩机构水平缩回即可。本专利技术提供的辅助支撑装置仅需输入一个伸缩驱动，即可实现水平和竖直方向的伸缩，减少了驱动件的设置数量，使得整体结构更加紧凑，设备成本更低。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术提供的辅助支撑装置的结构示意图；
[0022]图2是本专利技术提供的第一传动组件的结构示意图；
[0023]图3是本专利技术提供的竖直伸缩机构的结构示意图；
[0024]图4是本专利技术提供的辅助支撑装置的局部结构示意图一；
[0025]图5是本专利技术提供的辅助支撑装置的局部结构示意图二；
[0026]图6是本专利技术提供的竖直伸缩机构的局部结构示意图。
[0027]图中：
[0028]100、水平伸缩机构；101、一级丝杠；102、二级丝本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助支撑装置，其特征在于，包括：水平伸缩机构，可沿水平方向伸缩，所述水平伸缩机构包括能够沿水平方向伸缩的第一传动组件；竖直伸缩机构，可沿竖直方向伸缩，所述竖直伸缩机构与所述水平伸缩机构的活动端连接，所述竖直伸缩机构包括第二传动组件和剪叉组件，所述第一传动组件与所述第二传动组件同向延伸设置，所述第二传动组件能够在与所述第一传动组件传动连接的传动状态以及与所述第一传动组件同步活动的随动状态之间切换，所述第二传动组件能够带动所述剪叉组件沿竖直方向伸缩。2.根据权利要求1所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述辅助支撑装置还包括：伸缩驱动件，所述伸缩驱动件的输出端与所述第一传动组件连接，所述伸缩驱动件能够驱动所述第一传动组件沿水平方向伸缩，也能够驱动所述剪叉组件沿竖直方向伸缩。3.根据权利要求1所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述第一传动组件和所述第二传动组件均采用丝杠传动结构。4.根据权利要求3所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述第一传动组件包括同向延伸且依次螺纹连接的一级丝杠、二级丝杠和三级丝杠，所述一级丝杠与所述二级丝杠之间通过第一电磁离合器传动连接，所述二级丝杠与所述三级丝杠之间通过第二电磁离合器传动连接，所述一级丝杠套设于所述二级丝杠外，所述二级丝杠套设于所述三级丝杠外，或者所述三级丝杠套设于所述二级丝杠外，所述二级丝杠套设于所述一级丝杠外。5.根据权利要求4所述的辅助支撑装置，其特征在于，所述三级丝...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪克城，梁风勇，李叶松，沈健，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：