人机共驾接管请求时间的确定方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种人机共驾接管请求时间的确定方法、装置、设备及介质，该方法包括：当听觉模块监测到接管请求后，视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定环境对象的对象属性；根据环境对象的对象属性与驾驶经验属性，确定手部和脚部的模拟动作；利用动作模块模拟手部和脚部的模拟动作，得到改变后外部环境；根据改变后外部环境，确定改变后手部和脚部的模拟动作，直至判定外部环境安全为止，模拟得到时间动作序列；根据时间动作序列，确定接管请求时间。该方案得到的接管请求时间，可以为接管中提前接管时间的设置提供依据。接管中提前接管时间的设置提供依据。接管中提前接管时间的设置提供依据。

【技术实现步骤摘要】
人机共驾接管请求时间的确定方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术属于智能汽车自动驾驶
，特别涉及一种人机共驾接管请求时间的确定方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车是现阶段汽车发展的最终目标，人机共驾是为解决完全自动驾驶汽车难以大规模落地实用所提出的一种全新的概念。
[0003]人机共驾中，接管请求时间会影响接管绩效，过长的接管请求时间会降低驾驶人对自动驾驶系统的信任度，过短的接管请求时间会降低驾驶人接管舒适度和安全性。故此，合适的接管请求时间可以在保证安全性的前提下均衡驾驶人的舒适度和对自动化系统的信任度。其中，接管请求时间是指接管请求发出直至驾驶人接管使车辆成功规避风险(即达到环境安全)所需要的时间。
[0004]目前，接管请求时间为按照经验人为规定的，没有理论依据。

技术实现思路

[0005]本说明书实施例的目的是提供一种人机共驾接管请求时间的确定方法、装置、设备及介质。
[0006]为解决上述技术问题，本申请实施例通过以下方式实现的：
>[0007]第一方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人机共驾接管请求时间的确定方法，其特征在于，所述方法包括：当听觉模块监测到接管请求后，视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定所述环境对象的对象属性；根据所述环境对象的对象属性与驾驶经验属性，确定手部和脚部的模拟动作；利用动作模块模拟所述手部和脚部的模拟动作，得到改变后外部环境；根据所述改变后外部环境，确定改变后手部和脚部的模拟动作，直至判定外部环境安全为止，模拟得到时间动作序列；根据所述时间动作序列，确定接管请求时间。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境对象的对象属性包括：所述环境对象的编码号、外部尺寸、速度、方向；所述视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定所述环境对象的对象属性，包括：通过所述视觉模块对所述环境对象进行编码，得到所述环境对象的编码号；通过所述视觉模块，确定各个所述环境对象的外部尺寸、速度、方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述环境对象为旁车，所述环境对象的对象属性还包括：汽车信号灯特征；所述视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定所述环境对象的对象属性，包括：通过所述视觉模块，确定所述旁车的所述汽车信号灯特征。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述环境对象的对象属性还包括：环境对象所处的视觉区域；所述视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定所述环境对象的对象属性，包括：以所述外部环境视频左上角为坐标原点，所述坐标原点向右为x轴正方向，所述坐标原点向下为y轴正方向，建立x
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y坐标系；根据所述坐标系，对所有所述环境对象进行定位，得到每个所述环境对象的位置坐标；对所述外部环境视频中区域进行划分，得到若干视觉区域；根据所述坐标系，确定各个所述视觉区域的坐标范围；根据每个所述环境对象的位置坐标和各个所述视觉区域的坐标范围，确定各个所述环境对象所处的视觉区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述外部环境视频中区域进行划分，得到若干...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭柏苍，雒国凤，金立生，王胤霖，谢宪毅，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：