本公开提供了用于车辆交叉路口转向的驾驶辅助系统和方法。所述驾驶辅助系统包括：信息获取单元，被配置用于获取交叉路口的多个待转向车辆的信息和对转向有冲突的目标物体的信息；计算单元，被配置用于基于所述目标物体的信息预测所述目标物体的运动轨迹，并至少基于所预测的所述目标物体的运动轨迹，将所述多个待转向车辆分成可以安全完成转弯车辆或不可以安全完成转弯车辆；执行单元，被配置用于，基于所述计算结果，向所述多个车辆发送辅助驾驶指令。驶指令。驶指令。
【技术实现步骤摘要】
用于车辆交叉路口转向的驾驶辅助系统和方法
[0001]本公开涉及车辆
，并且更具体地，涉及用于车辆交叉路口转向的驾驶辅助系统和方法。
技术介绍
[0002]在未设置独立左转信号灯的交叉路口，由于左转与直行同时放行，车辆在交叉路口的左转向容易受到对向直行车辆的影响。对于有驾驶人员的车辆而言，虽然也有危险因素，但驾驶人员可以根据实际情况人为判断对向直行车辆的影响，伺机进行左转。然而，对于自动驾驶车辆而言，由于后面左转车辆上的传感器探测很难检测到交叉路口区域的情况，多个车辆在交叉口转向对于自动驾驶系统来说是个难题。通常，排在前面的车辆在自行检测到前方自由空间之后自行通过，后面的车辆在到达交叉路口后，再次自行检测到前方自由空间之后自行通过，如此依次进行，通行效率较低。
[0003]因此，需要用于车辆交叉路口转向的驾驶辅助系统和方法。
技术实现思路
[0004]本公开的一个目的在于，对于多个转向车辆，通过估计可以安全完成转弯的车辆数量，并将所述估计结果发送给后续待转向的车辆，实现多个车辆同时进行转向，提高通行效率。
[0005]因此，根据本公开第一方面，提供了一种用于车辆交叉路口转向的驾驶辅助系统，所述驾驶辅助系统包括：
[0006]信息获取单元，被配置用于获取交叉路口的多个待转向车辆的信息和对转向有冲突的目标物体的信息；
[0007]计算单元，被配置用于基于所述目标物体的信息预测所述目标物体的运动轨迹，并至少基于所预测的所述目标物体的运动轨迹，将所述多个待转向车辆分成可以安全完成转弯车辆或不可以安全完成转弯车辆；
[0008]执行单元，被配置用于，基于所述计算结果，向所述多个车辆发送辅助驾驶指令。
[0009]在一个实施方案中，所述辅助驾驶指令包括：向所述可以安全完成转弯车辆或不可以安全完成转弯车辆的驾驶人员发送目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项的提示，并且/或者向所述可以安全完成转弯车辆或不可以安全完成转弯车辆的控制系统发送目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项的信号。
[0010]在一个实施方案中，所述信息获取单元包括安装在待转向车辆上的选自以下的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器。
[0011]在一个实施方案中，所述信息获取单元通过车车通讯获取交叉路口的多个待转向车辆的信息。
[0012]在一个实施方案中，所述信息获取单元被配置为通过车联网通信装置从例如道路
设施或连接的车辆获取所述目标物体的信息。
[0013]在一个实施方案中，所述信息获取单元位于最前面的待转向的车辆上或者位于道路设施上。
[0014]在一个实施方案中，所述计算单元还用于确定所述可以安全完成转弯的车辆的目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项，所述执行单元将所述目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项发送至所述可以安全完成转弯的车辆。
[0015]在一个实施方案中，所述车辆之间通过无线方式进行车车通讯，例如Wi
‑
Fi和/或移动网络。
[0016]在一个实施方案中，所述车辆通过全球导航卫星系统定位和高度自动驾驶地图确定彼此的位置。
[0017]在一个实施方案中，所述目标物体选自如下的一项或多项：车辆、骑行者和行人。
[0018]在一个实施方案中，所述目标物体的信息包括所述目标物体的位置、速度和加速度，或者导航路径。
[0019]在一个实施方案中，所述计算单元在所有待转向的车辆上，优选所述可以安全完成转弯的最后一个车辆是所有车辆的计算单元都判断可以安全完成转弯的最后一个车辆。
[0020]根据本公开第二方面，提供了一种车辆，所述车辆包括本公开第一方面的驾驶辅助系统。
[0021]根据本公开第三方面，提供了一种用于车辆交叉路口转向的驾驶辅助方法，所述方法包括：
[0022](1)获取交叉路口的多个待转向车辆的信息和对转向有冲突的目标物体的信息；
[0023](2)基于所述目标物体的信息预测所述目标物体的运动轨迹，并至少基于所预测的所述目标物体的运动轨迹，将所述多个待转向车辆分成可以安全完成转弯车辆或不可以安全完成转弯车辆；
[0024](3)基于所述计算结果，向所述多个车辆发送辅助驾驶指令。
[0025]在一个实施方案中，在(3)中，所述辅助驾驶指令包括：向所述可以安全完成转弯车辆或不可以安全完成转弯车辆的驾驶人员发送目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项的提示，并且/或者向所述可以安全完成转弯车辆或不可以安全完成转弯车辆的控制系统发送目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项的信号。
[0026]在一个实施方案中，在(1)中，通过安装在待转向车辆上的选自以下的任一个或任意多个的组合获取所述信息：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器。
[0027]在一个实施方案中，在(1)中，通过车车通讯获取交叉路口的多个待转向车辆的信息。
[0028]在一个实施方案中，在(1)中，通过车联网通信装置从例如道路设施或连接的车辆获取所述目标物体的信息。
[0029]在一个实施方案中，在(1)中，通过最前面的待转向的车辆上或者位于道路设施获取信息。
[0030]在一个实施方案中，在(1)中，通过多个待转向的车辆获取信息。
[0031]在一个实施方案中，在(2)中还确定所述可以安全完成转弯的车辆的目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项，并且在(3)中将所述目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项发送至所述可以安全完成转弯的车辆。
[0032]在一个实施方案中，所述车辆之间通过无线方式进行车车通讯，例如Wi
‑
Fi和/或移动网络。
[0033]在一个实施方案中，在(1)中，所述车辆通过全球导航卫星系统定位和高度自动驾驶地图确定彼此的位置。
[0034]在一个实施方案中，在(1)中，所述目标物体选自如下的一项或多项：车辆、骑行者和行人。
[0035]在一个实施方案中，在(1)中，所述目标物体的信息包括所述目标物体的位置、速度和加速度，或者导航路径。
[0036]根据本公开第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开第三方面所述的方法。
[0037]利用本公开的方案，通过将相邻的预拐弯车辆组成临时车队，将该临时车队的车辆分成可以安全通过交叉路口的车辆和不可安全通过交叉路口的车辆，然后可以安全通过交叉路口的车辆通过，从而提高交叉路口的通行效率。
附图说明
[0038]从下面结合附图对本公开的具体实施方式的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆交叉路口转向的驾驶辅助系统，其特征在于，所述驾驶辅助系统包括：信息获取单元，被配置用于获取交叉路口的多个待转向车辆的信息和对转向有冲突的目标物体的信息；计算单元，被配置用于基于所述目标物体的信息预测所述目标物体的运动轨迹，并至少基于所预测的所述目标物体的运动轨迹，将所述多个待转向车辆分成可以安全完成转弯车辆或不可以安全完成转弯车辆；执行单元，被配置用于，基于所述计算结果，向所述多个车辆发送辅助驾驶指令。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述辅助驾驶指令包括：向所述可以安全完成转弯车辆或不可以安全完成转弯车辆的驾驶人员发送目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项的提示，并且/或者向所述可以安全完成转弯车辆或不可以安全完成转弯车辆的控制系统发送目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项的信号。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述信息获取单元包括安装在待转向车辆上的选自以下的任一个或任意多个的组合：摄像装置、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器。4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述信息获取单元被配置为通过车联网通信装置从例如道路设施或连接的车辆获取所述目标物体的信息。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述计算单元还用于确定所述可以安全完成转弯的车辆的目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项，所述执行单元将所述目标速度、目标加速度、目标转向角、目标位置和目标横纵向轨迹中的一项或多项发送至所述可以安全完成转弯的车辆。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的驾驶辅助系统，其特征在于，所述车辆之间通过无线方式进行车车通讯，例如Wi
‑
Fi和/或移动网络。7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括根据权利要求1
‑
6任一项所述的驾驶辅助系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，孙铎，曲彤，王宇，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：
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