水下维修机器人制造技术

本申请提供一种水下维修机器人。一种水下维修机器人包括工作端和控制端，所述工作端和所述控制端通过线缆进行连接通讯，其中，所述工作端包括：机器人本体；第一即时拌料舱，包括填充有第一维修原料的第一容置空间；图像获取设备和水下通信定位地形检测设备；多功能机械手；水下行走履带；其中，所述第一即时拌料舱还包括第一电机；第一物料存放舱；搅拌舱，内设置有搅拌滚轮；物料出口，连接所述第一容置空间；滑动门和漏料口，设置在所述第一物料存放舱和所述搅拌舱之间，用于控制原材料的添加速率。根据本申请实施例的水下维修机器人能够在利用自身的机械结构实现即时拌料，降低拌料过程中的能耗，增强续航能力。增强续航能力。增强续航能力。

【技术实现步骤摘要】
水下维修机器人


[0001]本申请涉及水下建筑维修领域，具体而言，涉及一种水下维修机器人，能够利用自身机械结构实现水下即时拌料，降低拌料过程中的能耗，增强续航能力。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人被用于在极限环境中进行维修作业，通过远程控制机器人进行维修作业可以大幅度地提升作业的安全性。
[0003]目前，在水下建筑维修领域中，常见的主流维修流程是：采用水下机器人或人潜入水中，使用各类传感器或潜水员目测找到损坏的维修点；使用水下机器人或人从陆地上携带维修材料的输送管道潜入水下，把管路固定在维修点上，如果维修点过多需要重复多次；在陆地上将具有时效性的建筑维修原料进行搅拌；将搅拌好的具有时效性的维修原料通过管道输送到维修点进行维修,此步骤必须在一定时间内完成，因为搅拌好的原料具有时效性，在一定时间不使用将会失效，这样必须缩短输送管道距离减少输送时间；维修后将输送管道收回陆地上。
[0004]上述过程步骤繁多，安全性，材料时效性受到严重限制，维修深度受限，通常不超过30米，浪费时效性材料。
[0005]现有的常规操作无法实现在水下即时拌料的因素有以下几点：需要混合搅拌的原料种类多，潜水人员无法携带多种原料下水；受水压影响，在水下需要密闭的舱体；在水下无法精确定移动到位多个维修点；具有即时拌料结构，但拌料结构复杂，在工作中过程中会消耗大量的能源。
[0006]因此，需要一种可以实现在水下即时拌料且能耗低的水下维修机器人。
[0007]在所述
技术介绍
部分，公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术信息。

技术实现思路

[0008]本申请旨在提供一种水下维修机器人，能够针对不同待维修目标实现水下即时拌料、即时维修。
[0009]本申请提出一种水下维修机器人，包括工作端和控制端，所述工作端和所述控制端通过线缆进行连接通讯，其中，
[0010]所述工作端包括：
[0011]机器人本体；
[0012]第一即时拌料舱，设置于所述机器人本体，所述第一即时拌料舱包括第一容置空间，所述第一容置空间填充有第一维修原料；
[0013]图像获取设备和水下通信定位地形检测设备，安装于所述机器人本体，用于寻找待维修目标；
[0014]多功能机械手，安装于所述机器人本体，所述多功能机械手包括至少两种维修工
具，用于维修所述待维修目标；
[0015]水下行走履带，安装于所述机器人本体的底部；
[0016]其中，所述第一即时拌料舱还包括：
[0017]第一电机；
[0018]第一物料存放舱，填充有第一原材料；
[0019]搅拌舱，内设置有搅拌滚轮，所述搅拌舱设置在所述第一容置空间的上游，所述搅拌滚轮在所述第一电机的驱动下将原材料制备成所述第一维修原料；
[0020]物料出口，连接所述第一容置空间；
[0021]滑动门和漏料口，设置在所述第一物料存放舱和所述搅拌舱之间，用于控制原材料的添加速率。
[0022]根据一些实施例，所述第一即时拌料舱还包括第二物料存放舱，所述第二物料存放舱与所述第一物料存放舱并列设置，所述第二物料存放舱填充有第二原材料。
[0023]根据一些实施例，所述第一即时拌料舱还包括维修原料推出机构和第二电机，所述维修原料推出机构设置在所述物料出口附近，并在所述第二电机的驱动下将所述第一维修原料推送出所述物料出口。
[0024]根据一些实施例，所述第一即时拌料舱还包括压力平衡口，设置在所述搅拌舱的舱壁上，用于在制备所述第一维修原料时平衡所述搅拌舱内部的压力。
[0025]根据一些实施例，所述工作端还包括至少一个即时拌料舱。
[0026]根据一些实施例，所述至少一个即时拌料舱的内部结构与所述第一即时拌料舱的内部结构相同。
[0027]根据本申请的一些实施例，通过即时拌料舱结构，本申请的水下维修机器人可以实现一次填料，水下拌料，保证维修材料的时效性。通过多功能机械手结构，可以携带多种工具水下作业，针对不同的工况进行维修。
[0028]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0029]通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
[0030]图1示出根据本申请示例实施例的水下维修机器人的结构示意图。
[0031]图2示出根据本申请示例实施例的第一即时拌料舱的结构示意图。
[0032]图3示出根据本申请一些实施例的维修原料推出机构的结构示意图。
[0033]图4示出根据本申请示例实施例的滑动门和漏料口的结构示意图。
[0034]图5示出根据本申请示例实施例的水下维修机器人的操作方法流程图。
[0035]图6示出根据本申请一些实施例的水下维修机器人的操作方法流程图。
具体实施方式
[0036]现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本申请将全面和完
整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
[0037]所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、组元、材料、装置或等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。
[0038]附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0039]本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0040]本申请一种水下维修机器人，可以解决现有维修机器人无法在水下即时精准拌料或即时拌料结构复杂、能耗高的问题。
[0041]根据本申请的技术构思，通过即时拌料舱结构，本申请的水下维修机器人可以实现一次填料，水下拌料，保证维修材料的时效性。通过多功能机械手结构，可以携带多种工具水下作业，针对不同的工况进行维修。
[0042]根据本申本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下维修机器人,其特征在于，包括工作端和控制端，所述工作端和所述控制端通过线缆进行连接通讯，其中，所述工作端包括：机器人本体；第一即时拌料舱，设置于所述机器人本体，所述第一即时拌料舱包括第一容置空间，所述第一容置空间填充有第一维修原料；图像获取设备和水下通信定位地形检测设备，安装于所述机器人本体，用于寻找待维修目标；多功能机械手，安装于所述机器人本体，所述多功能机械手包括至少两种维修工具，用于维修所述待维修目标；水下行走履带，安装于所述机器人本体的底部；其中，所述第一即时拌料舱还包括：第一电机；第一物料存放舱，填充有第一原材料；搅拌舱，内设置有搅拌滚轮，所述搅拌舱设置在所述第一容置空间的上游，所述搅拌滚轮在所述第一电机的驱动下将原材料制备成所述第一维修原料；物料出口，连接所述第一容置空间；滑动门和漏料口，设置在所述第一物料存放舱和所述搅拌舱之间，用于控制原材料的...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏建仓，李立成，迟云龙，宋丁，马欣，任子昂，
申请(专利权)人：深之蓝海洋科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：