一种海缆智能检测控制方法及系统技术方案

本发明专利技术属于海上观察和作业检测技术领域，具体涉及一种海缆智能检测控制方法及系统，此方法获取海缆探测装置的水平夹角和横向偏移数据，水下机器人的当前位置，根据水平夹角和横向偏移数据计算出与海缆交点的位置，获取前导点的位置，计算前导点的位置与当前位置的差值，将差值转换为水下机器人本地坐标系下的第一位置、第二位置、第三位置三个方向位置差值，然后使用PI D控制系统分别对三个方向进行闭环控制，水下机器人进行海缆检测跟踪过程中，使用基于位置的前导点控制方法控制水下机器人运动在海缆正上方，实现高精度跟踪海缆，减少海缆检测过程中的人机交互，实现自动巡线功能，提升检测数据精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于海上观察和作业检测，具体涉及一种海缆智能检测控制方法及系统。

技术介绍

1、目前近海测量项目中，探测海缆的方法主要是侧扫声呐、浅地层剖面仪，磁力仪和海缆仪。浅地层剖面仪能探测海缆的位置和深度，但严重依赖于底质情况，大多数时候，底质与海缆反射一样，难以从地层反射中分辨出海缆。磁力仪和海缆仪只能探测出海缆的平面大概位置，受海况和环境条件影响大，有一定的机率找不到海缆。teledyyne hyydrocpt(tss)350能精确地探测出海缆的平面位置和埋藏深度。tss350海缆检测系统是海底电缆探测的专属系统，相较于其他勘察设备(如磁力仪、多孔径声呐等)，具有探测精度高、受环境因素影响小、不受海缆规格局限等优势。传统探测设备对于海底电缆敷设区域土质、海缆规格大小会有一定要求，局限性较大。而tss350海缆检测系统的原理是通过感应输电电缆产生的交变磁场在空间分布上的几何特征，计算出电缆的位置和埋深数据，不受外部因素影响，局限性较小。

2、tss350海缆检测系统对带电和非带电海缆都可进行探测，对于不带电海缆，需预先给目标海缆加载一个特定频本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种海缆智能检测控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种海缆智能检测控制方法，其特征在于，所述获取所述水下机器人的当前位置，包括：根据所述海缆探测装置输出的数据水平夹角和水平距离以及所述水下机器人当前惯性坐标系下的位置和艏向，计算出所述水下机器人的当前位置。

3.根据权利要求2所述的一种海缆智能检测控制方法，其特征在于，所述计算出所述海缆探测装置与海缆交点的位置，包括：

4.根据权利要求3所述的一种海缆智能检测控制方法，其特征在于，所述根据所述第一方向的位置差值、所述第二方向的位置差值以及所述第三方向的位置差值，使用PID控制系统...

【技术特征摘要】

1.一种海缆智能检测控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种海缆智能检测控制方法，其特征在于，所述获取所述水下机器人的当前位置，包括：根据所述海缆探测装置输出的数据水平夹角和水平距离以及所述水下机器人当前惯性坐标系下的位置和艏向，计算出所述水下机器人的当前位置。

3.根据权利要求2所述的一种海缆智能检测控制方法，其特征在于，所述计算出所述海缆探测装置与海缆交点的位置，包括：

4.根据权利要求3所述的一种海缆智能检测控制方法，其特征在于，所述根据所述第一方向的位置差值、所述第二方向的位置差值以及所述第三方向的位置差值，使用pid控制系统分别对所述水下机器人的位置于三个方向进行闭环控制，包括：

5.一种海缆智能检测控制系统，其特征在于，用于应用如权利要求1至4任一项所述的控制方法，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐俊博，侯明波，张贺帅，付永来，邓精杰，高小健，潘世亮，赵维佳，
申请(专利权)人：深之蓝海洋科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：