本实用新型专利技术公开了一种焊接机器人桁架行走装置，包括桁架本体和置于桁架本体上且安装有焊接机器人的行走装置；行走装置包括置于桁架本体上方的行走基座、安装于行走基座下表面上的导向滑块和由伺服电机驱动的主动齿轮以及呈平行状安装在桁架本体上的导向滑轨和传动齿条，导向滑块套设在导向滑轨上，主动齿轮与传动齿条啮合；传动齿条为斜齿条，主动齿轮为斜齿轮；伺服电机安装在行走基座上表面上并通过电机轴向下穿过行走基座驱动斜齿轮旋转；本实用新型专利技术的焊接机器人桁架行走装置，通过对行走装置进行合理的设计和布置，确保其在行走中运行稳定，行走平稳，满足焊接机器人人边行走边焊接的要求，提高焊接效率和焊接质量。提高焊接效率和焊接质量。提高焊接效率和焊接质量。
【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人桁架行走装置
[0001]本技术属于焊接机器人领域，更具体的说涉及一种焊接机器人桁架行走装置。
技术介绍
[0002]焊接是工业生产中非常重要的加工手段,被称为工业"裁缝".而焊接的工作环境通常比较恶劣,焊接时存在焊接烟尘,弧光,金属飞溅等,不利于操作人员的身体健康.随着先进制造技术的发展,实现焊接制造的自动化,柔性化与智能化已经成为必然趋势,采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志，机器人吊挂式安装可节约生产空间，同时机器人增加外部行走轴的情况下，最大限度的拓展其作业空间。方便实现了长横梁类焊件，单工位一次性焊接。
[0003]焊接机器人在焊接中，在竖直方向上的行走依赖焊接机器人自身的竖向机械手，而为了简化焊接机器人自身的结构，焊接机器人焊接中，在水平方向上的行走主要是依赖桁架。而现有技术中，设备在行走桁架上行走普遍存在行走噪音大，行走平稳性差，行走中出现颠簸和振动等问题，严重影响焊接质量。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种焊接机器人桁架行走装置，通过对行走装置进行合理的设计和布置，确保其在行走中运行稳定，行走平稳，满足焊接机器人人边行走边焊接的要求，提高焊接效率和焊接质量。
[0005]本技术技术方案一种焊接机器人桁架行走装置，包括桁架本体和置于所述桁架本体上且安装有焊接机器人的行走装置；所述行走装置包括置于桁架本体上方的行走基座、安装于行走基座下表面上的导向滑块和由伺服电机驱动的主动齿轮以及呈平行状安装在所述桁架本体上的导向滑轨和传动齿条，所述导向滑块套设在所述导向滑轨上，所述主动齿轮与所述传动齿条啮合；
[0006]所述传动齿条为斜齿条，所述主动齿轮为斜齿轮；所述伺服电机安装在行走基座上表面上并通过电机轴向下穿过行走基座驱动所述斜齿轮旋转。
[0007]优选地，所述导向滑轨呈平行状设置有两条，所述导向滑块包括有两组，且分别位于两导向滑轨上方，每组导向滑块中均包括至少两呈分离状设置的小导向滑块。
[0008]优选地，所述桁架本体包括桁架横梁和若干支撑所述桁架横梁的立柱，所述立柱底部设置有主要由调节螺柱组成的调高支座。
[0009]优选地，所述桁架横梁主要由方管制成，方管的上表面朝向所述行走基座并进行机械精加工，所述导向滑轨和传动齿条可拆卸安装在方管的上表面上；所述方管两端均分别设置有限位挡块。
[0010]优选地，所述焊接机器人包括可拆卸安装在行走基座上表面上的机器人安装横梁，所述机器人安装横梁两端分别安装焊接执行机构和配重，所述行走基座上表面上还安
装有为焊接执行机构供焊丝的送丝机构。
[0011]本技术技术方案的一种焊接机器人桁架行走装置的有益效果是：
[0012]1、通过采用斜齿的传动齿条与斜齿的主动齿轮啮合，实现行走基座的行走，确保了行走装置行走平稳，使得焊接机器人能够实现边行走边焊接，加快焊接效率，提高焊接质量。
[0013]2、桁架横梁采用方管精加工，便保证了负载受力，保证了焊接机器人行走平稳，且方管结构简单，制造方便，装配快速简单，成本低。
附图说明
[0014]图1为本技术技术方案的一种焊接机器人桁架行走装置结构示意图，
[0015]图2为本技术方案中行走装置在桁架横梁上安装示意图，
[0016]图3为本技术方案中导向滑轨和传动齿条在桁架横梁上安装示意图，
[0017]图4为本技术技术方案中的行走装置结构示意图，
[0018]图5为本技术技术方案中的行走装置另一视角的结构示意图，
[0019]图6为本技术方案中行走基座下表面示意图。
具体实施方式
[0020]为便于本领域技术人员理解本技术技术方案，现结合说明书附图对本技术技术方案做进一步的说明。
[0021]如图1和图2所示，本技术技术方案一种焊接机器人桁架行走装置，包括桁架本体1和置于所述桁架本体1上且安装有焊接机器人的行走装置2。如图3和图5所示，所述行走装置2包括置于桁架本体1上方的行走基座21、安装于行走基座21下表面上的导向滑块23和由伺服电机22驱动的主动齿轮24以及呈平行状安装在所述桁架本体1上的导向滑轨21和传动齿条25。所述导向滑块23套设在所述导向滑轨21上，所述主动齿轮24与所述传动齿条25啮合。伺服电机22工作，带动主动齿轮24旋转，啮合伺服电机22，使得行走基座21沿传动齿条25移动，实现行走装置2的行走。本技术方案中，通过齿轮与齿条的设计，使得行走距离和位置可控，精度高。且本技术方案中，传动齿条25为斜齿条，所述主动齿轮24为斜齿轮。斜齿轮和斜齿条的啮合相较于常规的直齿轮和直齿条的啮合，运行平稳，噪音低，在啮合时，每个齿是逐渐参与啮合，不会产生大的振动，有效的确保了行走装置2行走平稳，不会发生较大的振动等，实现了焊接机器人边行走边焊接，焊接效率高，焊缝质量好。即采用斜齿轮啮合传动，传动平稳，冲击、振动和噪声较小。所述伺服电机22安装在行走基座21上表面上并通过电机轴向下穿过行走基座21驱动所述斜齿轮24旋转。伺服电机22安装可靠，伺服电机22配合减速机驱动主动齿轮，其特点结构稳定，行走精度高，维修保养方便。通过伺服电机22的正反转控制，实现对行走装置2行走方向进行控制。
[0022]如图3和图5、图6所示，所述导向滑轨21呈平行状设置有两条，所述导向滑块23包括有两组，且分别位于两导向滑轨上方，每组导向滑块中均包括至少两呈分离状设置的小导向滑块。导向滑块23长度小于行走基座21在移动方向上的长度，通过多个小导向滑块的设计，降低了每个小导向滑块的加工精度，同时也降低了导向滑轨21的加工精度，避免过长的导向滑块和导向滑轨21在相互配合中出现干涉或滑动不畅的问题。
[0023]如图1所示，本技术方案中，所述桁架本体1包括桁架横梁12和若干支撑所述桁架横梁12的立柱11。所述立柱11底部设置有主要由调节螺柱组成的调高支座13。立柱11通过调高支座13进行安装，一方面便于安装，另一方面实现立柱在高度上的微调。
[0024]如图3所示，本技术方案中，所述桁架横梁12主要由方管制成，方管的上表面朝向所述行走基座并进行机械精加工。所述导向滑轨21和传动齿条25可拆卸安装在方管的上表面上。所述方管两端均分别设置有限位挡块26。桁架横梁12采用方管，在保证负载受力、行走稳定的同时，其结构简单制造方便，简单；装配快速便捷。本技术中的桁架横梁12采用整根方管加工，方管机加工方便，加工后安装精度高，安装在其上的导向滑轨导向精准。
[0025]如图2所示，本技术方案中，所述焊接机器人包括可拆卸安装在行走基座上表面上的机器人安装横梁31，所述机器人安装横梁31两端分别安装焊接执行机构33和配重32。所述行走基座21上表面上还安装有为焊接执行机构33供焊丝的送丝机构34。配重32的设置，使得机器人安装横梁31两端受力均匀，能够在方管上保持平衡。送丝机构34与焊接执行机构33同步移动，保证本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人桁架行走装置，其特征在于，包括桁架本体和置于所述桁架本体上且安装有焊接机器人的行走装置；所述行走装置包括置于桁架本体上方的行走基座、安装于行走基座下表面上的导向滑块和由伺服电机驱动的主动齿轮以及呈平行状安装在所述桁架本体上的导向滑轨和传动齿条，所述导向滑块套设在所述导向滑轨上，所述主动齿轮与所述传动齿条啮合；所述传动齿条为斜齿条，所述主动齿轮为斜齿轮；所述伺服电机安装在行走基座上表面上并通过电机轴向下穿过行走基座驱动所述斜齿轮旋转。2.根据权利要求1所述的焊接机器人桁架行走装置，其特征在于，所述导向滑轨呈平行状设置有两条，所述导向滑块包括有两组，且分别位于两导向滑轨上方，每组导向滑块中均包括至少两呈分离状设置的小...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘光龙，
申请(专利权)人：合肥井松智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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