【技术实现步骤摘要】
站立
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倾倒变形履带机器人底盘
[0001]本专利技术涉及一种站立倾倒变形履带机器人底盘，具体涉及一种以曲柄摇杆机构和站立摆杆为基础的，利用上述机构抬高重心实现站立，然后向前倾倒翻越障碍物和沟壑的履带机器人底盘。
技术介绍
[0002]现实中存在许多道路崎岖、空间狭小且具有一定危险性的区域，人不便在这类地区逗留，因此需要具有越障能力的机器人代替人力，在此类地区进行作业。机器人若想通过复杂地形到达作业现场，需要具有越障能力的机器人底盘。
[0003]分析机器人通过崎岖地形的过程：无论是翻越障碍还是跨越深沟，机器人都需要重新与地形构建接触支点，同时将机器人的重心向前移动。履带式机器人结构具有良好的通过性能和爬坡性能，而变形履带在上述功能的基础上利用变形机构使得机器人能够实现上述越障、越沟功能，具有一定的越障能力。
[0004]目前大多数变形履带机器人设计均采用变形构造接触支点，之后通过向前行驶的方式实现重心前移。的该设计提出了一种新的设想，即：通过倾倒过程在非稳态条件下实现重心的向前移动，并通过...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种站立
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倾倒变形履带机器人底盘，其特征在于，包括:一种双履带机器人底盘，其主体结构由底盘主体以及左侧履带架总成、右侧履带架总成以及安装在其上的履带组成，履带可在驱动装置的带动下驱动底盘前后移动并转向；所述的左侧履带架总成包含左侧履带架、左侧核心杆、左连杆、左支撑杆、左支撑轮、左侧副车架、左前轮、左后轮、左主动轮；所述的右侧履带架总成包含右侧履带架、右侧核心杆、右连杆、右支撑杆、右支撑轮、右侧副车架、右前轮、右后轮、右主动轮；所述的左侧履带架、右侧履带架分别设有方套筒，连接左侧副车架、右侧副车架，其之间可以相互平动；所述的左侧履带架总成、右侧履带架总成和底盘主体之间由滑轨机构连接，可以相互平动；所述的左侧副车架、右侧副车架末端分别带有左前轮、右前轮，用于支撑履带，所述的左侧履带架、右侧履带架后部分别带有左后轮和左主动轮、右后轮和右主动轮，用于支撑履带；所述的左侧履带架、右侧履带架上分别连接左侧摆杆和左侧核心杆、右侧摆杆和右侧核心杆，进而连接左侧支撑轮、右侧支撑轮，其在驱动装置的带动下可将履...
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