一种机器人底盘悬挂系统及具有其的送餐机器人技术方案

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，具体涉及了一种机器人底盘悬挂系统及具有其的送餐机器人。该机器人底盘悬挂系统包括集成底板、设置于集成底板的驱动轮悬挂组件和万向轮悬挂组件；驱动轮悬挂组件设置有第一减震机构，第一减震机构包括一竖向设置的压簧、一横向设置的摆杆，摆杆的一端铰接于集成底板，另一端抵接于压簧的下端；轮毂电机的轮轴以与摆杆横向垂直的角度抵靠于摆杆的下侧面；万向轮悬挂组件设置有第二减震机构，第二减震机构能够通过挤压一竖向设置的缓冲弹簧来吸收机器人运动中的震动。该送餐机器人底盘悬挂系统中的第一减震机构和第二减震机构协同作用，吸收机器人运动中的震动，可以更好地保持机器人底盘的稳定性。定性。定性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人底盘悬挂系统及具有其的送餐机器人


[0001]本技术属于送餐机器人
，具体涉及了一种机器人底盘悬挂系统及具有其的送餐机器人。

技术介绍

[0002]在餐厅、酒店、KTV等室内运行环境下，移动式机器人在运行时面临着以高频、低幅为主要形式的震动工况的危害，严重影响了机器人的服务体验，现有的机器人底盘悬挂系统仅设置有连接于主动轮或从动轮的一个减震机构，稳定性差，遇到震动工况时，送餐机器人餐盘中的食物容易发生晃动甚至溢洒。

技术实现思路

[0003]本技术提供了一种机器人底盘悬挂系统，以缓解现有的机器人底盘悬挂系统仅有一个减震机构，稳定性较差、在不平稳的地面时容易晃动的问题。
[0004]为了缓解上述技术问题，本技术提供的技术方案在于：
[0005]一种机器人底盘悬挂系统包括集成底板、设置于集成底板的驱动轮悬挂组件和万向轮悬挂组件；驱动轮悬挂组件设置有第一减震机构，第一减震机构包括一竖向设置的压簧、一横向设置的摆杆，摆杆的一端铰接于集成底板，另一端抵接于压簧的下端；轮毂电机的轮轴以与摆杆横向垂直的角度抵靠于摆杆的下侧面；万向轮悬挂组件设置有第二减震机构，第二减震机构能够通过挤压一竖向设置的缓冲弹簧来吸收机器人运动中的震动。
[0006]更进一步地，第一减震机构还包括罩设于压簧外部的弹簧限位框，弹簧限位框朝向摆杆的一侧开口。
[0007]更进一步地，第一减震机构还包括底板和设置于底板上的防撞胶垫，防撞胶垫位于轮轴的下方。
[0008]更进一步地，第二减震机构还包括套设于缓冲弹簧的导向柱、套设于导向柱并与导向柱滑动连接的导向滑套；万向轮设置于导向柱下方，导向柱顶部开口且正对导向滑套的内腔顶壁，导向柱在震动工况时沿缓冲弹簧的轴线方向运动。
[0009]更进一步地，导向滑套底部设置有横向延伸的环形壁体，位于环形壁体下方的导向柱的侧方设置有安装空间，安装空间内设置有缓冲垫组件。
[0010]更进一步地，缓冲垫组件包括第一缓冲垫和设置于第一缓冲垫下方的第二缓冲垫；第一缓冲垫设置为发泡橡胶垫，第二缓冲垫设置为普通橡胶垫。
[0011]更进一步地，导向柱包括上部本体和设置于上部本体下方的下部本体，且下部本体的外径小于上部本体的外径；环形壁体的底部固定连接有一限位圆环，限位圆环套装于下部本体，用于防止导向柱从导向滑套中脱落。
[0012]更进一步地，第二减震机构还包括防护壳体，防护壳体的下部延伸至与集成底板连接，防护壳体的上部延伸至连接于环形壁体的上表面。
[0013]更进一步地，导向柱和导向滑套均由具有自润滑特性的工程高强度塑料制成。
[0014]一种具有上述的机器人底盘悬挂系统的送餐机器人，还包含轮毂电机和万向轮，轮毂电机的数量为2个，左右对称设置；万向轮的数量为4个，分布对称设置于轮毂电机的前后侧。
[0015]本技术中机器人底盘悬挂系统的有益效果分析如下：
[0016]一种机器人底盘悬挂系统包括集成底板、设置于集成底板的驱动轮悬挂组件和万向轮悬挂组件；驱动轮悬挂组件设置有第一减震机构，第一减震机构包括一竖向设置的压簧、一横向设置的摆杆，摆杆的一端铰接于集成底板，另一端抵接于压簧的下端；轮毂电机的轮轴以与摆杆横向垂直的角度抵靠于摆杆的下侧面；万向轮悬挂组件设置有第二减震机构，第二减震机构能够通过挤压一竖向设置的缓冲弹簧来吸收机器人运动中的震动。
[0017]在运动过程中遇到震动工况时，轮毂电机的轮轴带动摆杆上下移动压簧上下移动，摆杆挤压或者拉伸压簧从而使压簧发生形变，压簧吸收震动从而大大减小了悬挂系统的集成底盘上下震动，万向轮悬挂组件通过第二减震机构纵向挤压竖向设置的缓冲弹簧以吸收机器人运动中的震动，第一减震机构和第二减震机构协同作用，可以更好地保持机器人底盘的稳定性。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1本技术实施方式提供的机器人底盘悬挂系统的结构示意图；
[0020]图2为图1中A处的局部放大图；
[0021]图3本技术实施方式提供的机器人底盘悬挂系统的俯视图；
[0022]图4本技术实施方式提供的机器人底盘悬挂系统的左视图；
[0023]图5是图4中B
‑
B处的剖视图；
[0024]图6本技术实施方式提供的万向轮悬挂组件的爆炸图。
[0025]附图标记：
[0026]100
‑
集成底板；200
‑
驱动轮悬挂组件；210
‑
第一减震机构；211
‑
支撑架；212
‑
弹簧限位框；213
‑
压簧；214
‑
摆杆；215
‑
防撞胶垫；220
‑
轮毂电机；221
‑
轮轴；230
‑
底板；300
‑
万向轮悬挂组件；310
‑
第二减震机构；311
‑
导向柱；312
‑
导向滑套；312
‑1‑
环形壁体；313
‑
缓冲弹簧；314
‑
限位圆环；315
‑
缓冲垫组件；315
‑1‑
第一缓冲垫；315
‑2‑
第二缓冲垫；320
‑
万向轮；400
‑
防护壳体。
具体实施方式
[0027]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。
[0028]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖
直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。公式中的物理量，如无单独标注，应理解为国际单位制基本单位的基本量，或者，由基本量通过乘、除、微分或积分等数学运算导出的导出量。
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘悬挂系统，其特征在于：包括集成底板(100)、设置于所述集成底板(100)的驱动轮悬挂组件(200)和万向轮悬挂组件(300)；所述驱动轮悬挂组件(200)设置有第一减震机构(210)，所述第一减震机构(210)包括一竖向设置的压簧(213)、一横向设置的摆杆(214)，所述摆杆(214)的一端铰接于所述集成底板(100)，另一端抵接于所述压簧(213)的下端；轮毂电机(220)的轮轴(221)以与所述摆杆(214)横向垂直的角度抵靠于所述摆杆(214)的下侧面；所述万向轮悬挂组件(300)设置有第二减震机构(310)，所述第二减震机构(310)能够通过挤压一竖向设置的缓冲弹簧(313)来吸收机器人运动中的震动。2.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于，所述第一减震机构(210)还包括罩设于所述压簧(213)外部的弹簧限位框(212)，所述弹簧限位框(212)朝向所述摆杆(214)的一侧开口。3.根据权利要求2所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于，所述第一减震机构(210)还包括底板(230)和设置于所述底板(230)上的防撞胶垫(215)，所述防撞胶垫(215)位于所述轮轴(221)的下方。4.根据权利要求1所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于，所述第二减震机构(310)还包括套设于所述缓冲弹簧(313)的导向柱(311)、套设于所述导向柱(311)并与所述导向柱(311)滑动连接的导向滑套(312)；所述万向轮(320)设置于所述导向柱(311)下方，所述导向柱(311)顶部开口且正对所述导向滑套(312)的内腔顶壁，所述导向柱(311)在震动工况时沿所述缓冲弹簧(313)的轴线方向运动。5.根据权利要求4所述的机器人底盘悬挂系统，其特征在于，所述导向滑套(312)底部设置有横向延伸的环形壁体(312
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1)，位于所述环形壁体(3...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宇轩，黄永强，秦宝星，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：