基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及一种基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质。方法包括：基于预设的至少两个扫描角度周期，对第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各扫描角度周期对应的扫描结果，其中，各扫描角度周期的水平角分辨率相同，相邻扫描角度周期的起始扫描角度不同，且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于水平角分辨率的整数倍，扫描结果包括扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，目标扫描信息至少包括目标距离信息；将各扫描角度周期对应的扫描结果作为目标环境的环境标定信息。采用本方法能够提升激光雷达的环境标定的精细程度。激光雷达的环境标定的精细程度。激光雷达的环境标定的精细程度。

【技术实现步骤摘要】
基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质


[0001]本申请涉及激光雷达
，特别是涉及一种基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，激光雷达由于测距精度高等优势逐渐成为障碍物检测、障碍物识别的主力军，目前已越来越多的被应用到无人驾驶、地图标定等场景中。
[0003]激光雷达通过发射激光束进行环境标定时，激光雷达的水平角分辨率一般是固定的，水平角分辨率是指激光雷达在扫描过程中每次旋转的水平夹角的度数，激光雷达基于该固定的水平角分辨率对环境进行旋转扫描标定。
[0004]然而，上述环境标定的方式存在环境标定的精细程度低的问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升激光雷达的环境标定精细程度的基于激光雷达的环境标定方法、装置、计算机设备和介质。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种基于激光雷达的环境标定方法，用于第一激光雷达，所述方法包括：
[0007]基于预设的至少两个扫描角度周期，对所述第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各所述扫描角度周期对应的扫描结果，其中，各所述扫描角度周期的水平角分辨率相同，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度不同，且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个所述目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于所述水平角分辨率的整数倍，所述扫描结果包括所述扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，所述目标扫描信息至少包括目标距离信息；
[0008]将各所述扫描角度周期对应的扫描结果作为所述目标环境的环境标定信息。
[0009]在其中一个实施例中，所述目标扫描信息还包括目标信号强度信息。
[0010]在其中一个实施例中，所述基于预设的至少两个扫描角度周期，对所述第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各所述扫描角度周期对应的扫描结果，包括：
[0011]对于每个所述扫描角度周期，按照所述扫描角度周期对应的起始扫描角度、水平角分辨率和预设的扫描次数，对所述目标环境进行扫描；
[0012]在每次扫描过程中，获取所述扫描角度周期内各扫描角度的初始扫描信息；
[0013]根据所述扫描次数以及每次扫描得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息，获取所述扫描角度周期对应的扫描结果。
[0014]在其中一个实施例中，所述根据所述扫描次数以及每次扫描得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息，获取所述扫描角度周期对应的扫描结果，包括：
[0015]针对每次扫描过程，利用所述扫描过程得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息除以所述扫描次数，得到各所述扫描角度的平均扫描信息；
[0016]获取所述扫描角度周期对应的扫描结果集合，所述扫描结果集合包括各所述扫描角度对应的累加扫描信息，所述累加扫描信息是根据当前扫描过程之前的历史扫描过程中的各所述扫描角度的历史平均扫描信息得到的；
[0017]将每个所述扫描角度的所述平均扫描信息与每个所述扫描角度对应的所述累加扫描信息相加，并根据相加结果确定所述扫描角度周期对应的扫描结果。
[0018]在其中一个实施例中，所述将每个所述扫描角度的所述平均扫描信息与每个所述扫描角度对应的所述累加扫描信息相加之后，所述方法还包括：
[0019]丢弃各所述扫描角度的所述平均扫描信息。
[0020]在其中一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值相同。
[0021]在其中一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值小于所述水平角分辨率；相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与各所述扫描角度周期的数量的乘积大小，与所述水平角分辨率的大小相等。
[0022]在其中一个实施例中，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值大于所述水平角分辨率，所述水平角分辨率为目标余数的整数倍，所述目标余数为相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与所述水平角分辨率比值的余数。
[0023]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0024]确定所述第一激光雷达与预设扫描角度周期对应的第一扫描结果；
[0025]获取第二激光雷达在所述预设扫描角度周期对所述目标环境进行扫描得到的第二扫描结果，所述第二激光雷达的部署位置和所述第一激光雷达的部署位置相同；
[0026]根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验；
[0027]若校验通过，则确定所述第二扫描结果准确。
[0028]在其中一个实施例中，所述第一扫描结果包括所述预设扫描角度周期内各目标扫描角度的第一目标扫描信息，所述第一目标扫描信息包括第一平均距离信息和/或第一平均信号强度信息；所述第二扫描结果包括所述预设扫描角度周期内各所述目标扫描角度的第二目标扫描信息，所述第二目标扫描信息包括最大距离信息和最小距离信息，和/或，所述第二目标扫描信息包括最大信号强度信息和最小信号强度信息；
[0029]所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验，包括：
[0030]对于每个所述目标扫描角度，计算所述最大距离信息与所述第一平均距离信息之间的第一差值，并计算所述最小距离信息与所述第一平均距离信息之间的第二差值；和/或，计算所述最大信号强度信息与所述第一平均信号强度信息之间的第三差值，并计算所述最小信号强度信息与所述第一平均信号强度信息之间的第四差值；
[0031]若所述第一差值和所述第二差值均在预设的距离差值范围内，和/或，所述第三差值和所述第四差值均在预设的信号强度差值范围内，则确定校验通过。
[0032]在其中一个实施例中，在所述第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均距离信息、所述第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大距离信息和最小距离信息的情况下，所述第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均距离信息，所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验之后，所述方法还包括：
[0033]若校验未通过，则对于每个所述目标扫描角度，计算所述第一平均距离信息和所述第二平均距离信息的第五差值；
[0034]输出所述第一差值、所述第二差值以及所述第五差值，所述第一差值、所述第二差值和所述第五差值用于对所述第二扫描结果进行扫描准确性分析。
[0035]在其中一个实施例中，在所述第一目标扫描信息包括对应目标扫描角度的第一平均信号强度信息、所述第二目标扫描信息包括对应目标扫描角度的最大信号强度信息和最小信号强度信息的情况下，所述第二目标扫描信息还包括对应目标扫描角度的第二平均信号强度信息，所述根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验之后，所述方法还包括：
[0036]若校验未通过，则对于每个所述目标扫描角度，计算所述第一平均信号强度信息和所述第二平均信号强度信息的第六差值；
[0037]输出所述第三差值、所述第四差值和所述第六差值，所述第三差值、所述第四差值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的环境标定方法，其特征在于，用于第一激光雷达，所述方法包括：基于预设的至少两个扫描角度周期，对所述第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各所述扫描角度周期对应的扫描结果，其中，各所述扫描角度周期的水平角分辨率相同，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度不同，且所有扫描角度周期内至少包含两个目标扫描角度周期，两个所述目标扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值不等于所述水平角分辨率的整数倍，所述扫描结果包括所述扫描角度周期内各扫描角度的目标扫描信息，所述目标扫描信息至少包括目标距离信息；将各所述扫描角度周期对应的扫描结果作为所述目标环境的环境标定信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标扫描信息还包括目标信号强度信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于预设的至少两个扫描角度周期，对所述第一激光雷达所处的目标环境进行扫描，得到各所述扫描角度周期对应的扫描结果，包括：对于每个所述扫描角度周期，按照所述扫描角度周期对应的起始扫描角度、水平角分辨率和预设的扫描次数，对所述目标环境进行扫描；在每次扫描过程中，获取所述扫描角度周期内各扫描角度的初始扫描信息；根据所述扫描次数以及每次扫描得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息，获取所述扫描角度周期对应的扫描结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描次数以及每次扫描得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息，获取所述扫描角度周期对应的扫描结果，包括：针对每次扫描过程，利用所述扫描过程得到的各所述扫描角度的所述初始扫描信息除以所述扫描次数，得到各所述扫描角度的平均扫描信息；获取所述扫描角度周期对应的扫描结果集合，所述扫描结果集合包括各所述扫描角度对应的累加扫描信息，所述累加扫描信息是根据当前扫描过程之前的历史扫描过程中的各所述扫描角度的历史平均扫描信息得到的；将每个所述扫描角度的所述平均扫描信息与每个所述扫描角度对应的所述累加扫描信息相加，并根据相加结果确定所述扫描角度周期对应的扫描结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将每个所述扫描角度的所述平均扫描信息与每个所述扫描角度对应的所述累加扫描信息相加之后，所述方法还包括：丢弃各所述扫描角度的所述平均扫描信息。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值相同。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值小于所述水平角分辨率；相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与各所述扫描角度周期的数量的乘积大小，与所述水平角分辨率的大小相等。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值大于所述水平角分辨率，所述水平角分辨率为目标余数的整数倍，所述目标余数为相邻所述扫描角度周期的起始扫描角度之间的差值与所述水平角分辨率比值的余数。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述第一激光雷达与预设扫描角度周期对应的第一扫描结果；获取第二激光雷达在所述预设扫描角度周期对所述目标环境进行扫描得到的第二扫描结果，所述第二激光雷达的部署位置和所述第一激光雷达的部署位置相同；根据所述第一扫描结果对所述第二扫描结果进行校验；若校验通过，则确定所述第二扫描结果准确。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一扫描...

【专利技术属性】
技术研发人员：李媛媛，邓永强，王泮义，屈志巍，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：