多激光雷达标定系统及无人驾驶矿用车辆技术方案

本实用新型专利技术实施例公开了一种多激光雷达标定系统及无人驾驶矿用车辆。多激光雷达标定系统包括安装于矿用车辆车头位置的至少一个第一激光雷达、安装于矿用车辆车后方中间位置的第二激光雷达和上位机；第一激光雷达用于采集矿用车辆车头位置的第一激光点云数据；第二激光雷达用于采集矿用车辆车后方中间位置的第二激光点云数据；上位机用于对应显示第一激光点云数据图像和第二激光点云数据图像，并确定第一标定外参数和第二标定外参数；还用于分别对第一标定外参数和第二标定外参数进行配准，并显示配准后的点云，分别判断第一标定外参数和第二标定外参数是否标定完成。以实现快速准确完成多激光雷达外参标定，且适用范围广。广。广。

【技术实现步骤摘要】
多激光雷达标定系统及无人驾驶矿用车辆


[0001]本技术实施例涉及传感器标定
，尤其涉及一种多激光雷达标定系统及无人驾驶矿用车辆。

技术介绍

[0002]近年来，随着我国现代化进程不断加快，汽车的保有量急剧增加，同时也导致了交通事故的频发。无人驾驶汽车是未来汽车工业的重要发展方向，也是我国汽车产业实现变道超车的历史机遇。无人驾驶技术是应用于车载AI中控系统的核心技术，是实现“智慧汽车”、“智慧交通”和“智慧城市”的关键，随着无人驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆所配备的传感器种类和数量都在不断增加，其中激光雷达传感器具有距离感知精度高、抗干扰能力强等特点，在许多自动驾驶场景被广泛应用。目前，现有多激光雷达外参的标定对环境及靶板的要求较高，尤其是在矿区等崎岖路面环境中，较难实现。

技术实现思路

[0003]本技术实施例提供一种多激光雷达标定系统及无人驾驶矿用车辆，以实现快速准确完成多激光雷达外参标定，且适用范围广。
[0004]第一方面，本技术实施例提供了一种多激光雷达标定系统，该多激光雷达标定系统包括：安装于矿用车辆车头位置的至少一个第一激光雷达、安装于矿用车辆车后方中间位置的第二激光雷达和上位机；所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别与所述上位机电连接；
[0005]所述第一激光雷达用于采集所述矿用车辆车头位置的第一激光点云数据，并将所述第一激光点云数据发送至所述上位机；
[0006]所述第二激光雷达用于采集所述矿用车辆车后方中间位置的第二激光点云数据，并将所述第二激光点云数据发送至所述上位机；
[0007]所述上位机用于根据所述第一激光点云数据和所述第二激光点云数据对应显示第一激光点云数据图像和第二激光点云数据图像，并根据所述第一激光点云数据图像和所述第二激光点云数据图像标定对应的所述第一激光雷达和所述第二激光雷达，确定第一标定外参数和第二标定外参数；还用于分别对所述第一标定外参数和第二标定外参数进行配准，并显示配准后的点云，根据所述第一激光雷达和所述第二激光雷达之间的相对位置，或所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别与所述矿用车辆的绝对位置，分别判断所述第一标定外参数和第二标定外参数是否标定完成。
[0008]进一步的，所述多激光雷达标定系统还包括交换机；
[0009]所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别通过所述交换机与所述上位机电连接。
[0010]进一步的，所述第一激光雷达相对于基准地面水平安装，所述第一激光雷达的离地高度范围为80厘米到120厘米；
[0011]所述第二激光雷达相对于基准地面水平安装，所述第二激光雷达的离地高度范围为80厘米到120厘米。
[0012]进一步的，所述多激光雷达标定系统包括两个所述第一激光雷达；两个所述第一激光雷达分别安装于所述矿用车辆车头左前位置和所述矿用车辆车头右前位置。
[0013]进一步的，所述第一激光雷达为机械式激光雷达，所述第二激光雷达为机械式激光雷达。
[0014]第二方面，本技术实施例还提供了一种无人驾驶矿用车辆，该无人驾驶矿用车辆包括本技术第一方面实施例提供的一种多激光雷达标定系统。
[0015]本技术实施例的技术方案，该多激光雷达标定系统包括：安装于矿用车辆车头位置的至少一个第一激光雷达、安装于矿用车辆车后方中间位置的第二激光雷达和上位机；所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别与所述上位机电连接；所述第一激光雷达用于采集所述矿用车辆车头位置的第一激光点云数据，并将所述第一激光点云数据发送至所述上位机；所述第二激光雷达用于采集所述矿用车辆车后方中间位置的第二激光点云数据，并将所述第二激光点云数据发送至所述上位机；所述上位机用于根据所述第一激光点云数据和所述第二激光点云数据对应显示第一激光点云数据图像和第二激光点云数据图像，并根据所述第一激光点云数据图像和所述第二激光点云数据图像标定对应的所述第一激光雷达和所述第二激光雷达，确定第一标定外参数和第二标定外参数；还用于分别对所述第一标定外参数和第二标定外参数进行配准，并显示配准后的点云，根据所述第一激光雷达和所述第二激光雷达之间的相对位置，或所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别与所述矿用车辆的绝对位置，分别判断所述第一标定外参数和第二标定外参数是否标定完成。解决了现有多激光雷达系统的标定对环境及靶板的要求较高的问题，以实现快速准确完成多激光雷达外参标定，且适用范围广。
附图说明
[0016]图1是本技术实施例提供的一种多激光雷达标定系统的结构示意图；
[0017]图2是本技术实施例提供的矿用车辆多激光雷达的安装位置侧视图；
[0018]图3是本技术实施例提供的矿用车辆多激光雷达的安装位置俯视图；
[0019]图4是本技术实施例提供的多激光雷达标定系统，所执行的多激光雷达标定方法的流程图；
[0020]图5是本技术实施例提供的多激光雷达标定系统，所执行的多激光雷达标定方法的流程图；
[0021]图6是本技术实施例提供的示例性的三个激光点云数据融合后的激光点云融合数据图像；
[0022]图7是本技术实施例提供的安装于矿用车辆车后方中间位置的第二激光点云数据图像；
[0023]图8是本技术实施例提供的安装于矿用车辆车头右前位置的第一激光点云数据图像；
[0024]图9是本技术实施例提供的安装于矿用车辆车头左前位置的第一激光点云数据图像；
[0025]图10是本技术实施例提供的示例性的标识点选取示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本技术具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。
[0027]另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0028]图1为本技术实施例提供的一种多激光雷达标定系统的结构示意图，本实施例可适用于针对矿用车辆的多激光雷达的外参数进行快速准确标定的情况。
[0029]如图1所示，所述多激光雷达标定系统包括：
[0030]安装于矿用车辆车头位置的至少一个第一激光雷达120、安装于矿用车辆车后方中间位置的第二激光雷达130和上位机110；所述第一激光雷达120和所述第二激光雷达130分别与所述上位机110电连接；
[0031]所述第一激光雷达120用于采集所述矿用车辆车头本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多激光雷达标定系统，其特征在于，包括：安装于矿用车辆车头位置的至少一个第一激光雷达、安装于矿用车辆车后方中间位置的第二激光雷达和上位机；所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别与所述上位机电连接；所述第一激光雷达用于采集所述矿用车辆车头位置的第一激光点云数据，并将所述第一激光点云数据发送至所述上位机；所述第二激光雷达用于采集所述矿用车辆车后方中间位置的第二激光点云数据，并将所述第二激光点云数据发送至所述上位机；所述上位机用于根据所述第一激光点云数据和所述第二激光点云数据对应显示第一激光点云数据图像和第二激光点云数据图像，并根据所述第一激光点云数据图像和所述第二激光点云数据图像标定对应的所述第一激光雷达和所述第二激光雷达，确定第一标定外参数和第二标定外参数；还用于分别对所述第一标定外参数和第二标定外参数进行配准，并显示配准后的点云，根据所述第一激光雷达和所述第二激光雷达之间的相对位置，或所述第一激光雷达和所述第二激光雷达分别与所述矿用车辆的绝对位置，分别判断所述第一标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张怡欢，王亮，江旭辉，戴一凡，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院吴江，
类型：新型
国别省市：