本申请实施例提供了一种路端传感器的标定方法、装置、设备及存储介质，该路端传感器的标定方法包括：根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系，该目标坐标系包括与地面重合的第一x轴；放置至少两个标定物于地面，以使得各标定物上的靶点与该目标坐标系包括的第一x轴相交；测量每个靶点在该目标坐标系下的靶点目标数据；根据靶点目标数据与待标定传感器的感知数据，确定待标定传感器相对于目标坐标系的外参，其中，感知数据包括每个靶点在传感器坐标系下的靶点拟合数据。应用本实施例，可以更快速地得到待标定传感器的传感器坐标系相对于目标坐标系的标定外参，减少了标定过程中计算量。计算量。计算量。
【技术实现步骤摘要】
路端传感器的标定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及传感器
，特别是涉及一种路端传感器的标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶技术以及传感器系统，环境感知技术的不断发展，车路协同逐渐成为一个连接信息技术和交通技术的交叉学科，成为了自动驾驶技术的一个关键发展方向，通过车路协同，能够实现车辆和基础设施之间的协同和配合，进而达到优化系统资源利用，提高道路交通安全，并且缓解交通拥堵的目的。随着车路协同技术的不断发展，传感器作为车路协同系统的感知部分，在应用过程中，首先需要解决的是传感器的标定问题。传感器的标定，是指通过试验建立传感器输出与输入之间的关系并确定不同使用条件下的误差的过程。
[0003]在相关技术中的传感器的标定方法中，大多是基于安装在车辆上、或者移动物体的传感器实现标定，但针对路端传感器(如安装于路边立杆上的激光雷达)的标定方法，目前还没有一个准确度较高且较为通用的解决方案。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种路端传感器的标定方法、装置、设备及存储介质，以更好地实现对路端传感器的标定。具体技术方案如下：
[0005]本申请第一方面的实施例提供了一种路端传感器的标定方法，包括：
[0006]根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系，所述目标坐标系包括与地面重合的第一x轴；放置至少两个标定物于地面，以使得各所述标定物上的靶点与所述第一x轴相交；
[0007]测量每个所述靶点在所述目标坐标系下的靶点目标数据；
[0008]根据所述靶点目标数据与所述待标定传感器的感知数据，确定所述待标定传感器相对于所述目标坐标系的外参；其中，所述感知数据包括每个所述靶点在传感器坐标系下的靶点拟合数据。
[0009]应用本申请实施例提供的路端传感器的标定方法，通过根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系；放置至少两个标定物于地面，以使得各标定物上的靶点与该目标坐标系包括的第一x轴相交；测量每个靶点在该目标坐标系下的靶点目标数据；根据靶点目标数据与待标定传感器的感知数据，确定待标定传感器相对于目标坐标系的外参，其中，感知数据包括每个靶点在传感器坐标系下的靶点拟合数据。由于各标定物上的靶点与根据待标定传感器的探测范围确定的目标坐标系中的第一x轴相交，通过测量每个靶点在目标坐标系下的靶点目标数据，利用该靶点目标数据与基于待标定传感器的感知数据对每个靶点拟合得到的靶点拟合数据进行对比、计算，可以更快速地得到待标定传感器的传感器坐标系与目标坐标系的第一x轴之间的相对关系，进而确定待标定传感器相对于目标坐标系的外
参。可见，应用本申请实施例，减少了标定过程中计算量，可以提高对路端传感器的标定效率。
[0010]在本申请的一些实施例中，所述靶点位于所述标定物与地面的连接处，所述根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系；放置至少两个标定物于地面，以使得各所述标定物上的靶点与所述第一x轴相交，包括：
[0011]在所述探测范围内的地面上确定第一原点，所述第一原点与所述靶点在地面上的投影点所形成的直线与所述第一x轴重合。
[0012]在本申请的一些实施例中，所述待标定传感器包括相对设置的第一待标定传感器和第二待标定传感器，所述根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系；放置至少两个标定物于地面，以使得各所述标定物上的靶点与所述第一x轴相交，包括：
[0013]根据两个所述待标定传感器的探测范围的交集范围确定第一原点；
[0014]将所述标定物置于所述交集范围内的地面上，以所述标定物的靶点在地面的投影点和所述第一原点确定第一x轴，得到所述目标坐标系。
[0015]在本申请的一些实施例中，所述第一x轴和两个所述待标定传感器在地面上的投影点所连成的直线相重合。
[0016]在本申请的一些实施例中，所述标定物包括第一棱锥和第二棱锥，所述第一棱锥和所述第二棱锥均为正四棱锥；
[0017]所述第一棱锥包括第一靶点和第二靶点，所述第一靶点和所述第二靶点分别位于所述第一棱锥相对的两条棱线上；所述第二棱锥包括第三靶点和第四靶点，所述第三靶点和所述第四靶点分别位于所述第二棱锥相对的两条棱线上；
[0018]所述第一靶点、所述第二靶点、所述第三靶点和所述第四靶点均位于所述第一x轴上。
[0019]在本申请的一些实施例中，所述根据所述靶点目标数据与所述待标定传感器的感知数据，确定所述待标定传感器相对于所述目标坐标系的外参，包括：
[0020]根据所述第一靶点和所述第三靶点的靶点目标数据、以及所述第一待标定传感器的感知数据，确定第一待标定传感器相对于所述目标坐标系的外参，其中，所述第一靶点和所述第三靶点位于所述第一待标定传感器的探测范围内，所述第一待标定传感器的感知数据包括所述第一靶点和所述第三靶点的靶点拟合数据；
[0021]根据所述第二靶点和所述第四靶点的靶点目标数据、以及所述第二待标定传感器的感知数据，确定第二待标定传感器相对于所述目标坐标系的外参，其中，所述第二靶点和所述第四靶点位于所述第二待标定传感器的探测范围内，所述第二待标定传感器的感知数据包括所述第二靶点和所述第四靶点的靶点拟合数据。
[0022]在本申请的一些实施例中，所述靶点位于所述标定物的至少两个目标表面的连接处，所述方法还包括：
[0023]基于所述待标定传感器的感知数据，确定地面拟合函数；
[0024]基于所述感知数据，确定各所述标定物的至少两个目标表面的表面拟合函数；根据该至少两个表面拟合函数，确定表面交线；计算所述表面交线和所述地面拟合函数的交点值，作为该标定物的靶点在传感器坐标系下的靶点拟合数据。
[0025]本申请第二方面的实施例提供了一种路端传感器的标定装置，包括：
[0026]创建模块，用于根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系，所述目标坐标系包括与地面重合的第一x轴；放置至少两个标定物于地面，以使得各所述标定物上的靶点与所述第一x轴相交；
[0027]测量模块，用于测量每个所述靶点在所述目标坐标系下的靶点目标数据；
[0028]确定模块，用于根据所述靶点目标数据与所述待标定传感器的感知数据，确定所述待标定传感器相对于所述目标坐标系的外参；其中，所述感知数据包括每个所述靶点在传感器坐标系下的靶点拟合数据。
[0029]本申请第三方面的实施例提供了一种路端传感器的标定设备，所述路端传感器的标定设备包括处理器和存储器，其中，
[0030]所述存储器，用于存放计算机程序；
[0031]所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现本申请第一方面的实施例提供的方法。
[0032]本申请第四方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请第一方面的实施例提供的方法。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路端传感器的标定方法，其特征在于，包括：根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系，所述目标坐标系包括与地面重合的第一x轴；放置至少两个标定物于地面，以使得各所述标定物上的靶点与所述第一x轴相交；测量每个所述靶点在所述目标坐标系下的靶点目标数据；根据所述靶点目标数据与所述待标定传感器的感知数据，确定所述待标定传感器相对于所述目标坐标系的外参；其中，所述感知数据包括每个所述靶点在传感器坐标系下的靶点拟合数据。2.根据权利要求1所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述靶点位于所述标定物与地面的连接处，所述根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系；放置至少两个标定物于地面，以使得各所述标定物上的靶点与所述第一x轴相交，包括：在所述探测范围内的地面上确定第一原点，所述第一原点与所述靶点在地面上的投影点所形成的直线与所述第一x轴重合。3.根据权利要求1所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述待标定传感器包括相对设置的第一待标定传感器和第二待标定传感器，所述根据待标定传感器的探测范围，建立目标坐标系；放置至少两个标定物于地面，以使得各所述标定物上的靶点与所述第一x轴相交，包括：根据两个所述待标定传感器的探测范围的交集范围确定第一原点；将所述标定物置于所述交集范围内的地面上，以所述标定物的靶点在地面的投影点和所述第一原点确定第一x轴，得到所述目标坐标系。4.根据权利要求3所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述第一x轴和两个所述待标定传感器在地面上的投影点所连成的直线相重合。5.根据权利要求4所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述标定物包括第一棱锥和第二棱锥，所述第一棱锥和所述第二棱锥均为正四棱锥；所述第一棱锥包括第一靶点和第二靶点，所述第一靶点和所述第二靶点分别位于所述第一棱锥相对的两条棱线上；所述第二棱锥包括第三靶点和第四靶点，所述第三靶点和所述第四靶点分别位于所述第二棱锥相对的两条棱线上；所述第一靶点、所述第二靶点、所述第三靶点和所述第四靶点均位于所述第一x轴上。6.根据权利要求5所述的路端传感器的标定方法，其特征在于，所述根据所述靶点目标数据与所述待标定传感器的感知数据，确定所述待...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡春明，雷绳光，黄维程，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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