【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，特别是涉及一种激光雷达的探测控制方法、装置、激光雷达、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、随着激光雷达技术的发展，越来越多的场景使用到激光雷达，激光雷达的工作原理是向目标发射信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射的信号进行分析处理，可以获得目标的距离、方位、高度等参数。
2、然而，在激光雷达处在环境干扰的场景时，环境干扰影响了激光雷达的探测性能，导致对目标的探测准确率不高。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高探测准确率的激光雷达的探测控制方法和激光雷达。
2、第一方面，本申请提供了一种激光雷达的探测控制方法。所述激光雷达包括探测器，所述探测器包括探测器阵列，所述探测器阵列中设置有若干个像素以及若干个环境光传感器，所述像素和所述环境光传感器间隔设置；所述方法包括：
3、根据若干个环境光传感器接收第一环境光信号、以及根据若干个像素接收探测信号；其中，环境光信号用于表征激光雷达当前所在环境中的环境干扰；
4、根据所述第一环境光信号获得不同位置处的所述像素对应的第二环境光信号；
5、基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果。
6、在其中一个实施例中，所述若干个环境光传感器设置在所述探测器阵列的中心位置和目标位置，所述目标位置包括角点位置和/或边缘位置。
7、在其中一个实施例中，所述根据所述第一环境光信号获得不同位置处的所述
8、基于设置在所述中心位置的环境光传感器接收的第一环境光信号、以及设置在所述目标位置的环境光传感器接收的第一环境光信号，获得参考位置处的像素所对应的第二环境光信号；所述参考位置指的是所述探测器阵列中除所述中心位置和所述目标位置之外的其他位置。
9、在其中一个实施例中，所述参考位置的像素包括由所述中心位置处的环境光传感器和至少两个目标位置处的环境光传感器所围成的多边形所包括和穿过的像素。
10、在其中一个实施例中，所述探测器阵列包括多个与不同视场角对应的目标子区域，环境光传感器设置于至少一个目标子区域的中心位置、以及所述至少一个目标子区域中的目标位置，其中，所述目标位置包括所述目标子区域的角点位置和/或边缘位置。
11、在其中一个实施例中，所述根据所述第一环境光信号获得不同位置处的所述像素对应的第二环境光信号，包括：
12、在每个所述目标子区域内，根据所述目标子区域内的中心位置和目标位置的环境光传感器采集到的第一环境光信号，计算参考位置处的像素所对应的第二环境光信号；所述参考位置指的是所述每个目标子区域内除所述中心位置和所述目标位置之外的其他位置。
13、在其中一个实施例中，所述根据所述第一环境光信号获得不同位置处的所述像素对应的第二环境光信号，包括：
14、对与第一设定视场角相对应的探测器阵列的中心位置的环境光传感器接收的第一环境光信号、以及与第二设定视场角相对应的目标子区域的中心位置的环境光传感器接收的第一环境光信号，进行数据拟合，获得实际拟合结果；
15、比较所述实际拟合结果和理论拟合结果，在所述实际拟合结果和理论拟合结果之间的差异小于预设阈值的条件下，根据理论拟合结果，确定与参考视场角相对应的目标子区域内的参考位置处的像素所对应的第二环境光信号；
16、其中，与参考视场角相对应的目标子区域内的参考位置处未设置环境光传感器。
17、在其中一个实施例中，所述基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果，包括：
18、当探测光信号直方图对应的环境光信号与所述第二环境光信号之间的差异小于差异阈值，且所述探测光信号直方图对应的信噪比低于信噪比阈值时，基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果；其中，所述探测光信号直方图基于所述探测信号得到。
19、在其中一个实施例中，所述基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果，包括：
20、获得所述探测光信号直方图和环境光信号直方图之间的差值直方图；其中，所述环境光信号直方图基于所述第二环境光信号得到；
21、在所述差值直方图中的目标差值小于0的情况下，调整所述目标差值；其中，所述目标差值用于表征所述探测光信号直方图中的光强和所述环境光信号直方图中的光强之间的差值；
22、基于调整后的所述差值直方图，获得所述探测结果。
23、第二方面，本申请还提供了一种激光雷达。所述激光雷达包括：发射器、探测器、以及与所述发射器和所述探测器通信连接的控制器；
24、所述发射器，用于发射探测光；
25、所述探测器包括探测器阵列，所述探测器阵列中设置有若干个像素以及若干个环境光传感器，所述像素和所述环境光传感器间隔设置；
26、所述像素和所述环境光传感器与所述控制器连接，所述控制器用于根据若干个环境光传感器接收的第一环境光信号获得不同位置处的所述像素对应的第二环境光信号，并基于所述第二环境光信号和若干个像素接收的探测信号，获得探测结果；其中，环境光信号用于表征激光雷达当前所在环境中的环境干扰。
27、上述激光雷达的探测控制方法和激光雷达，通过获得若干个像素接收的探测信号、以及若干个环境光传感器接收的第一环境光信号；进而，根据第一环境光信号获得不同位置处的像素对应的第二环境光信号，由于考虑了环境干扰对激光雷达的探测精度的影响，从而，基于第二环境光信号和探测信号，获得探测结果时，可以提高探测准确率。
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1.一种激光雷达的探测控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括探测器，所述探测器包括探测器阵列，所述探测器阵列中设置有若干个像素以及若干个环境光传感器，所述像素和所述环境光传感器间隔设置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干个环境光传感器设置在所述探测器阵列的中心位置和目标位置，所述目标位置包括角点位置和/或边缘位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境光信号获得不同位置处的所述像素对应的第二环境光信号，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考位置的像素包括由所述中心位置处的环境光传感器和至少两个目标位置处的环境光传感器所围成的多边形所包括和穿过的像素。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测器阵列包括多个与不同视场角对应的目标子区域，环境光传感器设置于至少一个目标子区域的中心位置、以及所述至少一个目标子区域中的目标位置，其中，所述目标位置包括所述目标子区域的角点位置和/或边缘位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境光信号获得不同位置处的所述像素对应的第二环境光信号，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二环境光信号和所述探测信号，获得探测结果，包括：
10.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达包括：发射器、探测器、以及与所述发射器和所述探测器通信连接的控制器；
...【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的探测控制方法，其特征在于，所述激光雷达包括探测器，所述探测器包括探测器阵列，所述探测器阵列中设置有若干个像素以及若干个环境光传感器，所述像素和所述环境光传感器间隔设置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若干个环境光传感器设置在所述探测器阵列的中心位置和目标位置，所述目标位置包括角点位置和/或边缘位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境光信号获得不同位置处的所述像素对应的第二环境光信号，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考位置的像素包括由所述中心位置处的环境光传感器和至少两个目标位置处的环境光传感器所围成的多边形所包括和穿过的像素。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测器阵列包括多个与不同视场角对应的目标子区域，环...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔺百杨，王石峰，胡波平，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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