多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品技术

本申请实施例提供一种多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品，该方法包括针对每个传感器，根据标定场内的标定物对所述传感器进行标定，获得所述传感器的传感坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系，根据各传感器分别对应的第一位姿转换关系，计算各传感器的传感坐标系两两之间的第二位姿转换关系，根据多个所述第二位姿转换关系确定标定结果。本申请实施例通过标定场内的标定物对各个传感器分别进行标定，获得各传感器的传感器坐标与标定场的世界坐标系之间转换关系，在此基础上可以快速获得多个传感器两两之间的转换关系，完成整车标定，使得能够大大减少整车标定的标定周期，提高标定效率。提高标定效率。提高标定效率。

【技术实现步骤摘要】
多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品


[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术是一种依赖多种传感器融合的技术。自动驾驶车辆通过搭载不同角度的相机和激光雷达，为车辆提供更丰富的环境感知信息，通过传感器间的信息融合可以输出更鲁棒的感知和定位结果。多传感器联合标定的准确性是进行传感器间信息融合的重要前提。
[0003]现有技术中，通常采用传感器两两标定的方式，可以基于两个传感器对共视区内的标定物同时进行信息采集，进而根据采集的信息进行外参解算，获得两个传感器分别所在坐标系之间的转换关系，实现两个传感器之间的标定。
[0004]然而，实现本申请过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：在车辆存在多个传感器的情况下，两两标定的方式，使得整车标定周期过长，标定效率较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种多传感器联合标定方法、设备、存储介质及程序产品，以提高标定效率。
>[0006]第一方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多传感器联合标定方法，其特征在于，应用于具有多个传感器的车辆，多个传感器之间刚性固连，该方法包括：针对每个传感器，根据标定场内的标定物对所述传感器进行标定，获得所述传感器的传感坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系；根据各传感器分别对应的第一位姿转换关系，计算各传感器的传感坐标系两两之间的第二位姿转换关系；根据多个所述第二位姿转换关系确定标定结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据标定场内的标定物对所述传感器进行标定，获得所述传感器的传感坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系，包括：根据标定场内的二维标定板，确定相机的标定原始数据；根据所述相机的标定原始数据对所述相机进行标定，获得所述相机的相机坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据标定场内的二维标定板，确定所述传感器的标定原始数据，包括：通过所述相机对多个二维标定板进行拍摄，获得目标图像；获取多个第一特征点在世界坐标系下的世界坐标和多个第一同名点在像素坐标系下的像素坐标；多个所述第一特征点为多个二维标定板上的特征点；多个所述第一同名点为多个所述第一特征点在所述目标图像中分别对应的同名点；将多个所述第一特征点的世界坐标和对应的第一同名点的像素坐标，确定为所述相机的标定原始数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机的标定原始数据对所述相机进行标定，获得所述相机的相机坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系，包括：确定所述相机的内参矩阵的初值；根据所述内参矩阵的初值和所述相机的原始标定数据，对所述内参矩阵进行优化，获得所述相机的相机坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述相机的内参矩阵的初值，包括：将车辆旋转至不同角度；针对每个角度，通过所述相机采集待处理图像；所述待处理图像中包括至少一个二维标定板；获取多个第二特征点在标定板的标定板坐标系下的世界坐标和多个第二同名点在所述待处理图像的像素坐标系下的像素坐标；多个所述特征点为所述至少一个二维标定板上的特征点；多个所述第二同名点为多个所述第二特征点在所述待处理图像中分别对应的同名点；根据多个所述第二特征点的世界坐标和多个所述第二同名点的像素坐标，基于张正友标定法，确定所述相机的内参矩阵的初值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据标定场内的标定物对所述传感器
进行标定，获得所述传感器的传感坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系，包括：根据标定场内的立体标定物，确定激光雷达的标定原始数据；根据所述激光雷达的标定原始数据对所述激光雷达进行标定，获得所述激光雷达的激光雷达坐标系与所述标定场的世界坐标系之间的第一位姿转换关系。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据标定场内的立体标定物，确定激光雷达的标定原始数据，包括：获取所述立体标定物在世界坐标系下的第一点云；通过所述激光雷达获得立体标定物在激光雷达坐标系下的第二点云；获取多个第三同名点的世界坐标系和多个第四同名点的激光雷达坐标；多个所述第三同名点为所述立体标定物的目标平面中多个第三特征点在所述第一点云中对应的同名点；多个所述第四同名点为多个所述第三特征点在所述第二点云中对应的同名点；将多个所述第三同名点的世界坐标和多个所述第四同名点的激光雷达坐标，确定为激光雷达的标定原始数据。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取多个第三同名点的世界坐标系和多个第四同名点的激光雷达坐标，包括：根据所述立体标定物的多个顶点，从所述第一点云中筛选获得所述立体标定物对应的第一目标点云，并从所述第二点云中筛选获得所述立体标定物对应的第二目标点云；基于所述第一目标点云和所述第二目标点云，确定所述立体标定位的目标平面中...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄毅，方浩，贾晨晨，金砺耀，林宝尉，李正宁，
申请(专利权)人：亿咖通湖北技术有限公司，
类型：发明
国别省市：