本申请提供一种巡检机器人的行走装置及巡检机器人，该行走装置包括结构架、动力轮组件、驱动组件以及压紧轮组件，动力轮组件安装在结构架上，用于在圆管轨道的上方沿圆管轨道行走；驱动组件安装在结构架上，用于驱动动力轮组件转动，以使动力轮组件沿圆管轨道行走；压紧轮组件安装在结构架上，用于与动力轮组件配合从圆管轨道的上下两侧夹紧圆管轨道。该行走装置可实现巡检机器人在圆管轨道上的行走。走装置可实现巡检机器人在圆管轨道上的行走。走装置可实现巡检机器人在圆管轨道上的行走。
【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人的行走装置及巡检机器人
[0001]本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种巡检机器人的行走装置及巡检机器人。
技术介绍
[0002]巡检机器人能代替或协助人类进行巡检、巡逻、安防等进行工作，能够按路径规划和作业要求，精确地执行并停靠到指定地点，对巡检设备提供红外测温、表计读数记录及异常状态报警功能，并实现巡检数据的实时上传、信息显示、报表生成等后台功能，具有巡检效率高、稳定可靠性强等特点。因此，巡检机器人被广泛应用于电力机房、铁路隧道、地下电缆隧道以及自升造楼平台等。
[0003]但市面现有的巡检机器人的轨道多为工字型轨道，工字型轨道成本较高，转弯半径极限较大，独立圆管轨道可有效降低轨道成本，由于工字型轨道与圆管轨道结构上的不同，相比于工字型轨道，圆管轨道沿圆管的周向方向的自由度是开放的，因此机器人在圆管轨道上的行走方式以及行走机构将会发生较大的变化。
技术实现思路
[0004]本申请实施例的目的在于提供一种巡检机器人的行走装置，该行走装置可实现巡检机器人在圆管轨道上的行走。
[0005]本申请实施例提供了一种巡检机器人的行走装置，该行走装置包括结构架、动力轮组件、驱动组件以及压紧轮组件，动力轮组件安装在所述结构架上，用于在所述圆管轨道的上方沿所述圆管轨道行走；驱动组件安装在所述结构架上，用于驱动所述动力轮组件转动，以使所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走；压紧轮组件安装在所述结构架上，用于与所述动力轮组件配合从所述圆管轨道的上下两侧夹紧所述圆管轨道。
[0006]在上述实现过程中，当行走装置沿圆管轨道行走时，动力轮组件与压紧轮组件配合从圆管轨道的上下两侧夹紧圆管轨道，驱动组件驱动动力轮组件转动，动力轮组件在圆管轨道的上方沿圆管轨道行走，因此，本申请中的行走装置采用动力轮组件配合压紧轮组件实现了沿圆管轨道上方行走的功能。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述动力轮组件包括动力转轴、动力轮以及限位组件，所述动力轮与所述限位组件套设在所述动力转轴上，所述动力轮用于贴合圆管轨道转动以使所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走，所述限位组件用于防止所述动力轮脱离所述圆管轨道。
[0008]在上述实现过程中，动力轮套设在动力转轴上，驱动组件驱动动力转轴转动，进而带动动力轮贴合圆管轨道转动，从而实现动力轮组件在圆管轨道上的行走。压紧轮组件与动力轮组件的夹紧配合将行走装置限定在圆管轨道上，可在一定程度上防止行走装置脱离圆管轨道，在动力转轴上设置限位组件，可进一步地防止动力轮脱离圆管轨道，提高了行走装置沿圆管轨道行走的稳定性。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述限位组件包括分别设置在所述动力轮两侧的第一辅助轮与第二辅助轮，所述第一辅助轮的轮缘和所述第二辅助轮的轮缘沿所述动力转轴的径向凸出于所述动力轮的轮缘，以使所述第一辅助轮、所述动力轮与所述第二辅助轮配置形成一个用于限定所述圆管轨道的第一凹陷区。
[0010]在上述实现过程中，且第一辅助轮的轮缘与第二辅助轮的轮缘从动力轮的两侧凸出，使得第一辅助轮、动力轮以及第二辅助轮配置出一个第一凹陷区，当行走装置沿圆管轨道行走时，圆管轨道的上沿陷入第一凹陷区内，第一辅助轮与第二辅助轮分别从圆管轨道的左右两侧限定圆管轨道，防止动力轮组件从左右两侧脱离圆管轨道。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述第一辅助轮通过第一辅助轴承套设在所述动力转轴上，所述第二辅助轮通过第二辅助轴承套设在所述动力转轴上。
[0012]在上述实现过程中，当动力轮沿圆管轨道行走时，行走装置可能会相对圆管轨道发生倾斜，此时，圆管轨道会与第一辅助轮或第二辅助轮发生接触，但由于动力转轴与第一辅助轮和第二辅助轮之间均安装了轴承，因此，动力转轴可以驱动第一辅助轮或第二辅助轮沿圆管轨道转动，避免了动力轮打滑的情况。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述结构架上安装有轴承座，所述动力转轴通过角接触轴承安装在所述轴承座上。
[0014]在上述实现过程中，在动力转轴与轴承座之间设置角接触轴承，一方面可以保证动力转轴的顺滑转动，另一方面角接触轴承可以承受一定的外界施加给动力转轴的轴向冲击力，可保护动力转轴的结构以及正常转动。
[0015]本申请中的行走装置是从上下方向夹紧圆管轨道，动力轮沿圆管轨道的上方行走的，因此，若设置驱动电机与动力转轴直接连接，驱动电机则会位于圆管轨道的斜上方，整个行走装置较难达到平衡，对应地，对压紧轮组件的夹紧要求也加大。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述驱动组件包括驱动电机以及同步带轮组件，所述驱动电机安装在所述压紧轮组件的下方，所述同步带轮组件用于将所述驱动电机的驱动力同步传递至所述动力转轴。
[0017]在上述实现过程中，本申请中的行走装置将驱动电机安装在压紧轮组件的下方，并通过同步带轮组件将驱动电机的驱动力同步传递给动力转轴，对应地，当行走装置沿圆管轨道行走时，驱动电机则位于圆管轨道的下方，可使得整个行走装置的重心落在圆管轨道的竖直投影区域，提高了整个行走装置的平衡性以及行走的稳定性。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述同步带轮组件包括主动轮、从动轮以及套设在所述主动轮与所述从动轮上的同步皮带，所述主动轮套设在所述驱动电机的输出轴上，所述从动轮套设在所述动力转轴上。
[0019]在上述实现过程中，从动轮套设在动力转轴上，主动轮套设在驱动电机的输出轴上，驱动电机带动主动轮转动，然后主动轮通过同步皮带带动从动轮转动，从动轮进而带动动力转轴转动。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述压紧轮组件包括浮动轮组件、基座以及压紧弹簧，所述压紧弹簧的一端固定安装在所述结构架上，另一端连接所述基座，所述浮动轮组件安装在所述基座上；当所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走时，所述浮动轮组件沿所述圆管轨道滚动并配合所述动力轮组件压紧所述圆管轨道。
[0021]在上述实现过程中，浮动轮组件通过基座固定在压紧弹簧上，当行走装置沿圆管轨道行走时，压紧弹簧处于压缩状态，向上压紧浮动轮，使浮动轮压紧圆管轨道的下方并沿圆管轨道滚动。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述浮动轮组件包括两排浮动轮，所述两排浮动轮倾斜设置在所述基座的两侧以形成用于限定所述圆管轨道的第二凹陷区。
[0023]在上述实现过程中，两排浮动轮向内倾斜设置在基座的两侧，可使得两排浮动轮从圆管轨道的两侧对圆管轨道进行限定，放置行走装置脱离圆管轨道。
[0024]本申请实施例还提供了一种巡检机器人，该巡检机器人包括巡检机器人本体以及上述任一实施例所述的行走装置，所述巡检机器人本体上配置一个或多个所述行走装置，所述行走装置位于所述巡检机器人本体的顶部。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述巡检机器人本体上配置有所述行走装置，每个所述行走装置与所述巡检机器人本体通过回转机构连接，所述行走装置可通过所述回转机构相对所述巡检机器人本体转动。
[0026]在上述实现过程中，采用回转机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的行走装置，所述行走装置适于在圆管轨道上行走，其特征在于，所述行走装置包括：结构架；动力轮组件，安装在所述结构架上，用于在所述圆管轨道的上方沿所述圆管轨道行走；驱动组件，安装在所述结构架上，用于驱动所述动力轮组件转动，以使所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走；压紧轮组件，安装在所述结构架上，用于与所述动力轮组件配合从所述圆管轨道的上下两侧夹紧所述圆管轨道。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述动力轮组件包括动力转轴、动力轮以及限位组件，所述动力轮与所述限位组件套设在所述动力转轴上，所述动力轮用于贴合圆管轨道转动以使所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走，所述限位组件用于防止所述动力轮脱离所述圆管轨道。3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述限位组件包括分别设置在所述动力轮两侧的第一辅助轮与第二辅助轮，所述第一辅助轮的轮缘和所述第二辅助轮的轮缘沿所述动力转轴的径向凸出于所述动力轮的轮缘，以使所述第一辅助轮、所述动力轮与所述第二辅助轮配置形成一个用于限定所述圆管轨道的第一凹陷区。4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述第一辅助轮通过第一辅助轴承套设在所述动力转轴上，所述第二辅助轮通过第二辅助轴承套设在所述动力转轴上。5.根据权利要求2
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4中任一项所述的行走装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机以及同步带轮组件，...
【专利技术属性】
技术研发人员：韦青海，刘玉平，马如豹，张阳，李付贵，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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