行驶车系统及行驶车的控制方法技术方案

【课题】抑制控制器与行驶车之间的通信次数，且避免因排他控制导致对行驶车的行驶阻碍。【解决手段】行驶车系统具备多台行驶车和控制多台行驶车的控制器，在行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在被某一台行驶车占据的情况下不使其他行驶车进入，行驶车将针对根据指令确定的自身应要占据的多个封锁区间的占据许可，汇总为一个信息并利用一次通信对控制器进行请求，控制器遵照预先设定的规定基准，对被由行驶车请求了占据许可的多个封锁区间中的、从基于该行驶车的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间进行判断，对行驶车给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间的占据许可。的占据许可。的占据许可。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶车系统及行驶车的控制方法


[0001]本专利技术涉及行驶车系统及行驶车的控制方法。

技术介绍

[0002]在半导体制造工厂等制造工厂中，例如，使用通过行驶车对收容半导体晶圆或标线片的搬送容器(FOUP、标线片盒)等物品进行搬送的行驶车系统。作为该行驶车系统，已知一种具备在轨道行驶的多台行驶车和控制多台行驶车的控制器的系统。多台行驶车分别通过无线通信等将自身的当前位置等的信息发送到控制器。控制器基于行驶车的位置等，决定负责物品搬送的行驶车并发送搬送指令。
[0003]上述行驶车系统中使用的轨道一般具有多个交叉点。在交叉点设定有进行在被多台行驶车中的某一台占据的情况下不允许其他行驶车进入的排他控制的封锁区间。行驶车在从控制器得到了封锁区间的占据许可的情况下占据该封锁区间而能够通过。行驶车被控制为在未从控制器得到占据许可的情况下不进入该封锁区间。
[0004]作为上述排他控制，已知一种控制器通过检查行驶车的行驶路径而对行驶车给予至行驶车应要通过的多个封锁区间中的能够许可的区间为止的占据许可的结构(例如参照下述专利文献1)。另外，作为上述排他控制，已知一种行驶车对控制器请求封锁区间的占据许可、且控制器针对该占据许可的请求而对行驶车给予许可的结构。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本特开昭63
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163608号公报

技术实现思路

[0008]在专利文献1的结构中，对于至行驶车不会立即通过的前方为止的封锁区间也会不必要地许可占据。该情况下，无论是否是被许可占据封锁区间的行驶车不通过该封锁区间的期间，均成为在该期间其他行驶车无法从该封锁区间通过的状态，有时会阻碍其他行驶车的行驶。另外，在行驶车对控制器请求封锁区间的占据许可且控制器对行驶车给予许可的结构中，虽然可抑制上述的行驶车的行驶阻碍，但控制器与行驶车的通信次数变多，因此对控制器产生负荷。
[0009]本专利技术的目的在于，在通过排他控制防止行驶车彼此的干涉的行驶车系统中，抑制控制器与行驶车之间的通信次数，且极力避免因排他控制导致的行驶车的行驶阻碍。
[0010]本专利技术的方案的行驶车系统具备多台行驶车、和能够与多台行驶车通信且控制多台行驶车的控制器，在行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在被多台行驶车中的某一台占据的情况下不使其他行驶车进入，行驶车被控制为，在从控制器得到封锁区间的占据许可的情况下占据该封锁区间而能够通过，在未从控制器得到占据许可的情况下不进入该封锁区间，在行驶车系统中，行驶车将针对根据指令确定的自身应要占据的多个封锁区间的占据许可，汇总为一个信息并利用一次通信对控制器进
行请求，控制器遵照预先设定的规定基准，对被由行驶车请求了占据许可的多个封锁区间中的、从基于该行驶车的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间进行判断，对行驶车给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间的占据许可。
[0011]另外，可以构成为，行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间，是根据指令确定的自身应要占据的全部封锁区间中的一部分。另外，可以构成为，行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间的数量基于行驶车的速度及行驶车与控制器的通信周期中的一方或双方而确定。另外，可以构成为，在行驶车完成了封锁区间中的动作后，控制器解除在该封锁区间中的占据。另外，可以构成为，规定基准包括，在针对封锁区间从多台行驶车收到了占据许可的请求的情况下，对先进行了占据许可的请求的行驶车给予针对该封锁区间的占据许可。另外，可以构成为，规定基准包括，在针对封锁区间从多台行驶车收到了占据许可的请求的情况下，基于多台行驶车的优先级，对多台行驶车中的优先级高的行驶车给予针对该封锁区间的占据许可。另外，可以构成为，具备格子状轨道，该格子状轨道具有沿着第1方向延伸的多个第1轨道、和沿着与第1方向不同的第2方向延伸的多个第2轨道，且通过多个第1轨道和多个第2轨道形成多个格子，多台行驶车沿着格子状轨道在第1轨道或第2轨道行驶，按格子状轨道中的作为一个格子的网格单元设定封锁区间。另外，可以构成为，行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间，是沿着第1方向及第2方向中的一个方向连续的多个网格单元。
[0012]本专利技术的方案的行驶车的控制方法是行驶车系统中的行驶车的控制方法，行驶车系统具有多台行驶车、和能够与多台行驶车通信且控制多台行驶车的控制器，在行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在被多台行驶车中的某一台占据的情况下不使其他行驶车进入，行驶车被控制为，在从控制器得到封锁区间的占据许可的情况下占据该封锁区间而能够通过，在未从控制器得到占据许可的情况下不进入该封锁区间，行驶车的控制方法包括：通过行驶车，将针对根据指令确定的自身应要占据的多个封锁区间的占据许可，汇总为一个信息并利用一次通信对控制器进行请求；和通过控制器，遵照预先设定的规定基准，对被由行驶车请求了占据许可的多个封锁区间中的、从基于该行驶车的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个封锁区间进行判断，对行驶车给予判断成能够许可的一个或多个封锁区间的占据许可。
[0013]专利技术效果
[0014]根据上述方案的行驶车系统及行驶车的控制方法，在通过排他控制防止行驶车彼此的干涉的行驶车系统中，与需要针对各封锁区间的每一个单独地发送占据许可的请求的结构相比，能够减少控制器与行驶车之间的通信次数，并且，与控制器若不能对被请求的多个封锁区间的全部区间许可则不给予占据许可的结构相比，能够迅速地对行驶车V给予合适的封锁区间B的占据许可，因此能够避免因排他控制导致的行驶车的行驶阻碍。
[0015]另外，在行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间为行驶车根据指令确定的自身应要占据的全部封锁区间中的一部分的结构中，与行驶车对应要占据的全部区间进行占据许可的请求的结构相比，能够缩短行驶车暂时占据的封锁区间。另外，在行驶车对控制器请求的占据许可中的多个封锁区间的数量基于行驶车的速度及行驶车与控制器的通信周期中的一方或双方而确定的结构中，能够抑制对行驶车给予针对考虑了行驶车的速度或通信周期时配置于行驶车无法行驶到的位置的封锁区间的占据许可。另外，在控制器
在行驶车完成了封锁区间中的动作后解除该封锁区间中的占据的结构中，由于对于通过等行驶车动作已完成的封锁区间，对每个封锁区间解除占据许可，所以能够极力避免因排他控制导致的行驶车的行驶阻碍。
[0016]另外，在规定基准包括在针对封锁区间从多台行驶车收到了占据许可的请求的情况下、对先进行了占据许可的请求的行驶车给予针对该封锁区间的占据许可的结构中，能够避免先进行了占据许可的请求的行驶车的行驶被后进行了占据许可的请求的行驶车阻碍。另外，在规定基准包括在针对封锁区间从多台行驶车收到了占据许可的请求的情况下、基于多台行驶车的优先级对多台行驶车中的优先级高的行驶车给予针对该封锁区间的占据许可的结构中，能够避免优本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶车系统，具备多台行驶车、和能够与所述多台行驶车通信且控制所述多台行驶车的控制器，在所述行驶车的行驶区域中设定有多个进行排他控制的封锁区间，该排他控制为，在被所述多台行驶车中的某一台占据的情况下不使其他行驶车进入，所述行驶车被控制为，在从所述控制器得到所述封锁区间的占据许可的情况下占据该封锁区间而能够通过，在未从所述控制器得到所述占据许可的情况下不进入该封锁区间，所述行驶车系统的特征在于，所述行驶车将针对根据指令确定的自身应要占据的多个所述封锁区间的占据许可，汇总为一个信息并利用一次通信对所述控制器进行请求，所述控制器遵照预先设定的规定基准，对被由所述行驶车请求了占据许可的所述多个封锁区间中的、从基于该行驶车的行驶方向首先应要占据的一侧起连续且能够许可的一个或多个所述封锁区间进行判断，对所述行驶车给予判断成能够许可的所述一个或多个封锁区间的占据许可。2.根据权利要求1所述的行驶车系统，其特征在于，所述行驶车对所述控制器请求的所述占据许可中的所述多个封锁区间，是根据所述指令确定的所述行驶车应要占据的全部封锁区间中的一部分。3.根据权利要求1所述的行驶车系统，其特征在于，所述行驶车对所述控制器请求的所述占据许可中的所述多个封锁区间的数量基于所述行驶车的速度及所述行驶车与所述控制器的通信周期中的一方或双方而确定。4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶车系统，其特征在于，在所述行驶车完成了所述封锁区间中的动作后，所述控制器解除在该封锁区间中的占据。5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶车系统，其特征在于，所述规定基准包括，在针对所述封锁区间从所述多台行驶车收到了占据许可的请求的情况下，对先进行了占据许可的请求的所述行驶车给予针对该封锁区间的占据许可。6.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶车系统，其特征在于，所述规定基准包括，在针对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：北村亘，青木荣二郎，中川敏一，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：