一种管类热成型上料端拾器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种管类热成型上料端拾器，属于热成型加工设备技术领域，其包括框架，所述框架上设有拾料组件，所述拾料组件包括至少两个抓手、开合驱动机构和翻转驱动机构，所述抓手活动安装在所述框架上，所述抓手包括相互铰接的第一夹爪和第二夹爪，所述开合驱动机构驱动所述第一夹爪和第二夹爪的打开或者闭合，所述翻转驱动机构驱动所述抓手翻转。本实用新型专利技术兼容性强，可生产直管、弯管；针对加热姿态与成型姿态不同的工况也可进行生产。态与成型姿态不同的工况也可进行生产。态与成型姿态不同的工况也可进行生产。

【技术实现步骤摘要】
一种管类热成型上料端拾器


[0001]本技术涉及一种管类热成型上料端拾器，属于热成型加工设备


技术介绍

[0002]目前热成型领域中，热圆管料搬运过程是热成型过程中最复杂的工况，高精度、大位移、二次翻转、空间狭窄、高温环境、高速运动极大限度制约了上料端拾器的工装结构。机器人上料端拾器为目前热成型领域常用的一种结构，灵活性较高、避障性好且成本较低，机器人可控制端拾器实现多种形式的动作，能够很好的应对热成型产线的复杂工况。
[0003]热成型技术发展突飞猛进，产品种类也越来越多，管类产品的热成型加工需求也越来越多，原有常规端拾器只能加持平料片，加热炉内料片摆放姿态与模具摆放姿态平行一致，无法适应管类产品变姿态的使用要求，为满足热成型产品多样化的需求，保证产品定位精准稳定上料，故需一种管类热成型上料端拾器。

技术实现思路

[0004]本技术针对现有的端拾器无法适应管类产品加工的缺陷，提供一种。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种管类热成型上料端拾器，包括框架，其特征在于，所述框架上设有拾料组件，所述拾料组件包括至少两个抓手、开合驱动机构和翻转驱动机构，所述抓手活动安装在所述框架上，所述抓手包括相互铰接的第一夹爪和第二夹爪，所述开合驱动机构驱动所述第一夹爪和第二夹爪的打开或者闭合，所述翻转驱动机构驱动所述抓手翻转。
[0006]在上述技术方案的基础上，本技术为了达到使用的方便以及装备的稳定性，还可以对上述的技术方案作出如下的改进：
[0007]进一步，所述框架上转动安装有第一联动轴，所述第一联动轴上转动套设有第二联动轴，所述第一夹爪安装在所述第一联动轴上，所述第二夹爪通过连杆联动机构安装在所述第二联动轴上。
[0008]进一步，所述翻转驱动机构包括第一气缸和第一连杆，所述第一气缸安装在所述框架上，所述第一气缸的活塞杆通过第一连杆与所述第一联动轴传动连接。
[0009]进一步，所述翻转驱动机构还包括第三连杆，所述第三连杆固定安装在所述第一联动轴上，所述第一连杆所述第一气缸的活塞杆传动连接，所述第三连杆与所述第一连杆连接。
[0010]进一步，所述翻转驱动机构还包括第二连杆和丝杠一，所述第二连杆的一端与所述第三连杆铰接，所述第二连杆的另一端与所述丝杠一连接，所述丝杠一另一端与所述第一连杆连接。
[0011]进一步，所述开合驱动机构包括第二气缸，所述第二气缸的活塞杆通过第四连杆与所述第二联动轴传动连接。
[0012]进一步，所述第二气缸通过联动杆与所述第一连杆联动，所述联动杆转动安装在
所述框架上，所述联动杆的一端铰接在所述第一连杆上，另一端铰接在所述第二气缸的缸体上，所述第二气缸与第一连杆联动时通过联动连杆支撑。
[0013]进一步，所述开合驱动机构还包括第六连杆，所述第六连杆固定安装在所述第二联动轴上，所述第四连杆与所述第二气缸的活塞杆传动连接，所述第六连杆与所述第四连杆连接。
[0014]进一步，所述开合驱动机构还包括第五连杆和丝杠二，所述第五连杆的一端与所述第六连杆铰接，所述第五连杆的另一端与所述丝杠二连接，所述丝杠二另一端与所述第四连杆连接。
[0015]进一步，所述框架上还设有快接组件，所述快接组件包括快换接头，所述快换接头安装在所述框架上，所述快换接头用于与机器人连接。
[0016]本技术的优点在于：兼容性强，可生产直管、弯管；通过开合驱动机构驱动抓手开合可以抓取管类产品，通过翻转驱动机构驱动抓手翻转可以调整抓手的抓取角度，针对加热姿态与成型姿态不同的工况也可进行生产。
附图说明
[0017]图1为本技术的整体结构示意图；
[0018]图2为本技术的主视图。
[0019]附图标记记录如下：1、快换接头；2、L型板；3、管；4、加强板；5、气缸支座；6、第一气缸；7、第一浮动接头；8、第一连接块；9、第一连杆；10、丝杆一；12、第二连杆；13、连轴一；14、第三连杆；15、第一联动轴；16、第一托块；18、限位挡板；19、连轴四；20、联动杆；21、连轴五；22、第二气缸；23、第二浮动接头；24、连轴六；25、联动连杆；26、第四连杆；27、丝杆二；28、第五连杆；29、连轴三；30、第六连杆；31、第二联动轴；32、第二托块；33、第七连杆；34、第八连杆；35、第一夹爪；36、转轴一；37、转轴三；38、转轴二；39、第二夹爪；40、第二连接块；41、连轴二。
具体实施方式
[0020]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。
[0021]如图1
‑
2所示，一种管类热成型上料端拾器，包括框架，所述框架是由多根管3焊接连接形成的矩形架体结构，相邻的所述管3之间通过加强板4加强，保证所述框架的强度。
[0022]所述框架上设有拾料组件，所述拾料组件包括至少两个抓手、开合驱动机构和翻转驱动机构，所述抓手活动安装在所述框架上，所述抓手包括相互铰接的第一夹爪35和第二夹爪39，所述开合驱动机构驱动第二夹爪39转动，从而驱动所述第一夹爪35和第二夹爪39的打开或者闭合，所述翻转驱动机构驱动所述抓手翻转。
[0023]所述框架上转动安装有第一联动轴15，所述第一联动轴15通过多个第一托块16安装，所述第一托块16固定安装在所述框架上，所述第一托块16上设有通孔，所述第一联动轴15转动安装在所述第一托块16的通孔内，所述第一联动轴15的两端分别设有限位挡板18，避免第一联动轴15发生径向的移位，所述第一联动轴15为防止外径变形，其外径不得低于φ25mm。所述第一联动轴15上转动套设有第二联动轴31，第二联动轴31为中空的圆管，所述
第二联动轴31为防止外径变形，不得低于φ27mm，第二联动轴31通过多个第二托块32转动安转在所述框架上，所述第二托块32固定安装在所述框架上，所述第二托块32上设有通孔，所述第二联动轴31转动安装在所述第二托块32的通孔内，第二联动轴31设有两个，两个第二联动轴31之间留有间隙，所述第一联动轴15的两端伸出所述第二联动轴31的端部，两个所述抓手分别设在两个第二联动轴31相远离的端部。
[0024]所述第一夹爪35安装在所述第一联动轴15上，所述第二夹爪39通过连杆联动机构安装在所述第二联动轴31上，所述连杆联动机构包括第七连杆33和第八连杆34，所述第七连杆33固定安装在所述第二联动轴31上，所述第七连杆33与所述第八连杆34通过转轴一36铰接，所述第八连杆34与所述第二夹爪39通过转轴二38铰接；所述第一夹爪35与所述第二夹爪39通过转轴三37铰接。第二联动轴31转动并通过连杆联动机构带动第二夹爪39转动实现第一夹爪35与第二夹爪39的开合。
[0025]所述翻转驱动机构包括第一气缸6、第一连杆9、第二连杆12、第三连杆14和丝杠一10，所述第一气缸6通过与气缸支本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管类热成型上料端拾器，包括框架，其特征在于，所述框架上设有拾料组件，所述拾料组件包括至少两个抓手、开合驱动机构和翻转驱动机构，所述抓手活动安装在所述框架上，所述抓手包括相互铰接的第一夹爪和第二夹爪，所述开合驱动机构驱动所述第一夹爪和第二夹爪的打开或者闭合，所述翻转驱动机构驱动所述抓手翻转。2.根据权利要求1所述的管类热成型上料端拾器，其特征在于，所述框架上转动安装有第一联动轴，所述第一联动轴上转动套设有第二联动轴，所述第一夹爪安装在所述第一联动轴上，所述第二夹爪通过连杆联动机构安装在所述第二联动轴上。3.根据权利要求2所述的管类热成型上料端拾器，其特征在于，所述翻转驱动机构包括第一气缸和第一连杆，所述第一气缸安装在所述框架上，所述第一气缸的活塞杆通过第一连杆与所述第一联动轴传动连接。4.根据权利要求3所述的管类热成型上料端拾器，其特征在于，所述翻转驱动机构还包括第三连杆，所述第三连杆固定安装在所述第一联动轴上，所述第一连杆与所述第一气缸的活塞杆传动连接，所述第三连杆与所述第一连杆连接。5.根据权利要求4所述的管类热成型上料端拾器，其特征在于，所述翻转驱动机构还包括第二连杆和丝杠一，所述第二连杆的一端与所述第三连杆铰接，所述第二连杆的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵彦合，张勤宇，安保芹，王九洋，张鹏，黄玉琛，于宁，孙颖，
申请(专利权)人：凌云吉恩斯科技有限公司，
类型：新型
国别省市：