隐藏式逆向旋转行走差速轮组制造技术

隐藏式逆向旋转行走差速轮组，包括有安装套及内部的旋转轴，旋转轴底部设有相互铰接的第一活动座和第二活动座，第二活动座底部安装减速机连接体，减速机连接体两侧均设置可以独立转动的差速轮组，并通过旋转编码器实现对旋转轴转动角度的检测，相比与传统的转向装置更为精简，且电机位于减速机连接体内，大大减小了轮组的体积，同时双轮可逆向差速旋转，实现精确定位，精准到达、瞬间刹车，实现横向行走、纵向行走、原地360

【技术实现步骤摘要】
隐藏式逆向旋转行走差速轮组


[0001]本技术涉及AGV小车行走轮组
，具体地说是一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组。

技术介绍

[0002]AGV小车广泛应用与工业生产及加工物品转移中，是不需要驾驶员的搬运车，一般以可充电的蓄电池作为动力来源，现有AGV小车的行走轮大都是依靠电机进行驱动，并通过相啮合的齿轮及齿轮轴等传动机构来实现轮轴的转向，传统的机械传动结构以及电机都需要设置在一个轮组上，不仅装配安装较为冗杂，对转向的控制也不够精确，行走方式较为单一，无法实现AGV小车的精准到位行走。

技术实现思路

[0003]本技术所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，通过在一个行走轮上设置两个能独立转动的差速轮组，并通过旋转编码器实现转向控制的反馈，精简了转向控制结构，双轮可逆向差速旋转，能实现精确定位，解决了现有技术中的问题。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本技术所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，包括有安装套，安装套内配合安装有能转动的旋转轴，在安装套上安装有旋转编码器，旋转编码器的输入轴能跟随旋转轴同步转动，所述旋转轴伸出安装套的下端连接有第一活动座，第一活动座通过销轴铰接安装有第二活动座，第二活动座的底部安装有减速机连接体，减速机连接体的两侧均安装有差速轮组，第二活动座位于两个差速轮组之间，每个差速轮组均包括有支撑法兰，支撑法兰的内侧安装有驱动电机，驱动电机位于减速机连接体内部，旋转编码器通过控制线路与驱动电机相连接，支撑法兰的外侧安装有RV减速机，驱动电机的输出轴与RV减速机的输入轴相连接，RV减速机的输出轴上安装有轮毂，轮毂靠近第二活动座一侧的端面上安装有钢圈，钢圈位于减速机连接体外周，在钢圈外周套装有聚氨酯层，驱动电机启动能带动钢圈及其上的聚氨酯层转动。所述安装套内开设有与旋转轴相配合的竖直通孔，竖直通孔上端开设有第一安装槽，竖直通孔下端开设有第二安装槽，第一安装槽内配合安装有深沟球轴承，旋转轴位于第一安装槽的端部外周配合安装有止动螺母，止动螺母位于深沟球轴承上，在第二安装槽内配合安装有圆锥滚子轴承，旋转轴上安装有限位凸台，圆锥滚子轴承位于限位凸台上侧，所述安装套的底部安装有轴承盖，轴承盖的内圈与限位凸台之间还安装有防尘密封圈，旋转轴伸出轴承盖的一端连接有第一活动座。所述竖直通孔内安装有抗磨环，抗磨环配合套装在旋转轴的外周。所述安装套上设有编码器支架，编码器支架上安装旋转编码器，在旋转轴的上端开设有第三安装槽，第三安装槽内固定连接有转动板，转动板的转轴与旋转编码器的输入轴通过联轴器相连接，旋转编码器的输入轴能跟随旋转轴同步转动。所述安装套上设有检测开关，检测开关底部设置检测轮，第一活动座上安装有零点轴调整支架，在零点轴调整支架上通过调整螺母安装有顶丝，顶丝能被检测轮所检测到，在安装套上还安装有硬限位块，零点轴调整支
架能转动至与硬限位块相接触。所述减速机连接体上开设有走线孔。所述减速机连接体的底部开设有检修口，检修口上配合安装有可启闭的盖板，盖板的一侧设有转动座，减速机连接体上开设有与转动座相配合的转动槽，转动槽内设有转杆，转动座内开设有与转杆相配合的圆槽，在盖板的另一侧设有能与减速机连接体可拆装的锁定装置，所述锁定装置包括有开设在盖板上的凹槽，凹槽内设有安装盒，安装盒内设有垂直布置的横轴及纵轴，纵轴的一端安装有弹簧，纵轴的另一端安装有锁定块，在减速机连接体上开设有与锁定块相配合的锁定槽，所述弹簧始终有推动锁定块进入到锁定槽内的趋势，在安装盒的两侧开设有与横轴相配合的导向槽，横轴伸出导向槽的两端安装有解锁把手，解锁把手包括位于安装盒两侧的竖杆以及竖杆端部相连接的横杆，竖杆能相对横轴进行转动，在安装盒两侧的凹槽内设有防转槽，竖杆的端部位于防转槽内时不会相对横轴进行转动，在防转槽一侧的凹槽内还开设有避让槽，竖杆的端部移动至避让槽位置时能转动进入到避让槽内，使横杆转动移出凹槽，在所述横杆上还开设有抓握槽。
[0005]本技术的积极效果在于：本技术所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，包括有安装套及内部的旋转轴，旋转轴底部设有相互铰接的第一活动座和第二活动座，第二活动座底部安装减速机连接体，减速机连接体两侧均设置可以独立转动的差速轮组，并通过旋转编码器实现对旋转轴转动角度的检测，相比与传统的转向装置更为精简，且电机位于减速机连接体内，大大减小了轮组的体积，同时双轮可逆向差速旋转，实现精确定位，精准到达、瞬间刹车，实现横向行走、纵向行走、原地360
°
旋转、斜线行走、曲线行走、灵活动作，同时也支持圆弧转弯差速运动。
附图说明
[0006]图1是本技术的三维结构示意图；
[0007]图2是本技术的主视图；
[0008]图3是图2的俯视图；
[0009]图4是图2的左视图；
[0010]图5是图2中A
‑
A向剖视图的放大视图；
[0011]图6是图2中B
‑
B向剖视图的放大视图；
[0012]图7是图6中I的局部放大视图；
[0013]图8是减速机连接体上设置盖板的结构示意图；
[0014]图9是图8中II的局部放大视图；
[0015]图10是图8中C
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C向剖视图的放大视图。
具体实施方式
[0016]本技术所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，如图1
‑
图4所示，包括有安装套1，安装套1可固定连接在AGV小车的底部，在安装套1内配合安装有能转动的旋转轴2，安装套1上安装有旋转编码器3，旋转编码器3的输入轴能跟随旋转轴2同步转动，从而实现对轮组转向角度的实时监测并进行反馈调节。
[0017]所述旋转轴2伸出安装套1的下端连接有第一活动座4，第一活动座4通过销轴5铰接安装有第二活动座6，第二活动座6的底部安装有减速机连接体7，减速机连接体7的两侧
均安装有差速轮组，第二活动座6位于两个差速轮组之间。上述第一活动座4和第二活动座6的设置，可以在行走路面有起伏时使两侧的差速轮组跟随上下浮动，进而保证AGV小车行走的平稳性。
[0018]如图5所示，每个差速轮组均包括有支撑法兰8，支撑法兰8可拆卸安装在减速机连接体7的端部，支撑法兰8的内侧安装有驱动电机9，驱动电机9位于减速机连接体7内部，旋转编码器3通过控制线路与驱动电机9相连接，位于减速机连接体7内部的驱动电机9使整体轮组结构更为紧凑，大幅减少了不必要的安装空间，驱动电机9能接收旋转编码器3所反馈的角度转动信号，从而可以按照既定的转向需求进行转速的调整，通过两侧轮组的转速差实现转向角度的调节。
[0019]支撑法兰8的外侧安装有RV减速机10，驱动电机9的输出轴与RV减速机10的输入轴相连接，RV减速机10的输出轴上安装有轮毂11，轮毂11靠近第二活动座6一侧的端面上安装有钢圈12，钢圈12位于减速机连接体7外周，在钢圈12外周套装有聚氨酯层13，驱动电机9启动能带动钢圈12及其上的聚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，其特征在于：包括有安装套(1)，安装套(1)内配合安装有能转动的旋转轴(2)，在安装套(1)上安装有旋转编码器(3)，旋转编码器(3)的输入轴能跟随旋转轴(2)同步转动，所述旋转轴(2)伸出安装套(1)的下端连接有第一活动座(4)，第一活动座(4)通过销轴(5)铰接安装有第二活动座(6)，第二活动座(6)的底部安装有减速机连接体(7)，减速机连接体(7)的两侧均安装有差速轮组，第二活动座(6)位于两个差速轮组之间，每个差速轮组均包括有支撑法兰(8)，支撑法兰(8)的内侧安装有驱动电机(9)，驱动电机(9)位于减速机连接体(7)内部，旋转编码器(3)通过控制线路与驱动电机(9)相连接，支撑法兰(8)的外侧安装有RV减速机(10)，驱动电机(9)的输出轴与RV减速机(10)的输入轴相连接，RV减速机(10)的输出轴上安装有轮毂(11)，轮毂(11)靠近第二活动座(6)一侧的端面上安装有钢圈(12)，钢圈(12)位于减速机连接体(7)外周，在钢圈(12)外周套装有聚氨酯层(13)，驱动电机(9)启动能带动钢圈(12)及其上的聚氨酯层(13)转动。2.根据权利要求1所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，其特征在于：所述安装套(1)内开设有与旋转轴(2)相配合的竖直通孔(14)，竖直通孔(14)上端开设有第一安装槽(15)，竖直通孔(14)下端开设有第二安装槽(16)，第一安装槽(15)内配合安装有深沟球轴承(17)，旋转轴(2)位于第一安装槽(15)的端部外周配合安装有止动螺母(18)，止动螺母(18)位于深沟球轴承(17)上，在第二安装槽(16)内配合安装有圆锥滚子轴承(19)，旋转轴(2)上安装有限位凸台(20)，圆锥滚子轴承(19)位于限位凸台(20)上侧，所述安装套(1)的底部安装有轴承盖(21)，轴承盖(21)的内圈与限位凸台(20)之间还安装有防尘密封圈(22)，旋转轴(2)伸出轴承盖(21)的一端连接有第一活动座(4)。3.根据权利要求2所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，其特征在于：所述竖直通孔(14)内安装有抗磨环(23)，抗磨环(23)配合套装在旋转轴(2)的外周。4.根据权利要求1所述的一种隐藏式逆向旋转行走差速轮组，其特征在于：所述安装套(1)上设有编码器支架(24)，编码器支架(24)上安装旋转编码器(3)，在旋转轴(2)的上端开设有第三安装槽(25)，第三安装槽(25)内...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，石继超，赵文明，
申请(专利权)人：山东水泊焊割设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：