一种履带行走机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及行走机构技术领域，公开了一种履带行走机构及机器人，履带行走机构包括履带组件、驱动组件和张紧组件，履带组件包括主动轮组件、从动轮组件和套设于主动轮组件和从动轮组件上的履带；驱动组件设置于履带组件的一侧，驱动组件为驱动一体减速电机，驱动一体减速电机的输出端与主动轮组件相连，并驱动主动轮组件转动；张紧组件设置于履带内，张紧组件上设置有张紧力检测部。该履带行走机构的驱动组件为驱动一体减速电机，使得履带行走机构无论在长度方向还是在宽度方向上均尺寸较小，结构更加紧凑；张紧组件能够张紧或放松履带，张紧力检测部能够检测履带的张紧力，以根据需求调节履带的张紧程度，适应性强。适应性强。适应性强。

【技术实现步骤摘要】
一种履带行走机构及机器人


[0001]本技术涉及行走机构
，尤其涉及一种履带行走机构及机器人。

技术介绍

[0002]现有机器人的履带行走机构的动力输入部分大多选用普通异步电机或伺服电机加行星减速机的传动机构，该传动机构通常侧置在履带组件的主动轮的一侧，或平行于履带方向置于履带组件的内部。由于传统电机、减速机的轴向尺寸较长，当采用侧置时，会导致履带组件的宽度方向尺寸较大；当采用电机平行于履带方向置于履带组件内部时，则会导致履带组件的长度较长。而且传统的电机通常包括运动控制器、伺服驱动器、伺服电机三个相互独立的部件，运动控制器和伺服驱动器通常需要安装在机器人的控制柜中，并通过线缆连接，占用空间大，且机器人的走线复杂，影响机器人的内部结构布局。
[0003]另外，现有履带张紧机构主要是通过增大主动轮、从动轮之间的距离实现张紧，或者压紧履带的某一边实现履带张紧。这些张紧多为手动张紧，张紧量不可量化，多数情况是依靠经验调节，调节的过紧过松对履带的行走都会产生影响。
[0004]因此，亟需设计一种履带行走机构，能够解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提出一种履带行走机构及机器人，解决了现有履带行走机构的传动机构占用空间大，张紧组件的张紧力无法量化，对履带的行走产生影响的技术问题。
[0006]为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0007]本技术提供一种履带行走机构，包括：
[0008]履带组件，包括主动轮组件、从动轮组件和套设于所述主动轮组件和所述从动轮组件上的履带；
[0009]驱动组件，设置于所述履带组件的一侧，所述驱动组件为驱动一体减速电机，所述驱动一体减速电机的输出端与所述主动轮组件相连，并驱动所述主动轮组件转动；及
[0010]张紧组件，设置于所述履带内，用于张紧或放松所述履带，所述张紧组件上设置有张紧力检测部，所述张紧力检测部用于检测所述履带的张紧力。
[0011]该履带行走机构的驱动组件设置在履带组件的一侧，驱动组件为驱动一体减速电机，驱动一体减速电机的输出端与主动轮组件相连，并驱动主动轮组件转动，通过驱动一体减速电机进行驱动，使得履带行走机构无论在长度方向还是在宽度方向上均尺寸较小，结构更加紧凑；履带行走机构还包括张紧组件，能够张紧或放松履带，以适应不同的行走工况，张紧组件上的张紧力检测部能够检测履带的张紧力，以根据需求调节履带的张紧程度，进而提高履带行走机构在不同行走工况下的适应性，大大提高了该履带行走机构的通用性。
[0012]作为上述履带行走机构的一种优选方案，所述履带组件还包括：
[0013]安装支架，所述主动轮组件转动设置于所述安装支架上，所述从动轮组件沿所述履带的长度方向移动设置于所述安装支架上，所述张紧组件安装于所述安装支架上，用于驱动所述从动轮组件移动，以张紧或放松所述履带。
[0014]安装支架的设置用于起到对主动轮组件、从动轮组件和张紧组件的安装，以实现主动轮组件的转动、从动轮组件的移动以及对张紧组件的支撑效果。
[0015]作为上述履带行走机构的一种优选方案，所述安装支架包括：
[0016]相对设置的两个固定板，所述主动轮组件转动设置于两个所述固定板之间，所述固定板上设置有滑道，所述从动轮组件滑动设置于所述滑道内；及
[0017]支撑架，连接于两个所述固定板之间，所述张紧组件设置于所述支撑架上。
[0018]安装支架的固定板用于支撑主动轮组件和从动轮组件，以便于主动轮组件的转动安装以及从动轮组件的滑动安装；支撑架的设置用于支撑张紧组件，该安装支架结构简单，容易制备。
[0019]作为上述履带行走机构的一种优选方案，所述从动轮组件包括：
[0020]从动轮，包括间隔设置的两个从动链轮和连接于两个所述从动链轮之间的从动轮轴；及
[0021]支撑座，两个所述支撑座分别位于两个所述从动链轮的两侧，所述支撑座滑动设置于对应的所述滑道内，所述从动链轮转动设置于对应的所述支撑座上。
[0022]从动轮组件的从动轮包括间隔设置的两个从动链轮和连接于两个从动链轮之间的从动轮轴，该从动轮的支撑稳定性较好；支撑座的设置能够实现从动链轮的转动设置，并带动从动链轮滑动设置于滑道内。
[0023]作为上述履带行走机构的一种优选方案，所述张紧组件包括：
[0024]驱动部件，所述驱动部件的输出端与所述从动轮轴相连，所述驱动部件的输出端与所述从动轮轴之间设置有所述张紧力检测部。
[0025]张紧组件包括驱动部件，驱动部件的输出端与从动轮轴相连，以实现驱动从动轮组件的移动的自动化，张紧力检测部设置于驱动部件的输出端和从动轮轴之间，能够检测两者之间的抵持力，进而便于获得履带的张紧力。
[0026]作为上述履带行走机构的一种优选方案，所述驱动组件通过支撑组件安装于所述安装支架上。
[0027]通过支撑组件以便于对驱动组件的安装。
[0028]作为上述履带行走机构的一种优选方案，所述安装支架上连接有安装板，所述安装板与所述安装支架之间形成容纳槽，所述支撑组件伸入所述容纳槽内，所述支撑组件与所述安装支架通过固定组件相连，所述固定组件包括：
[0029]固定螺钉，依次穿过所述安装板和所述支撑组件与所述安装支架相连；
[0030]固定套和缓冲套，所述固定套和所述缓冲套依次套设于所述固定螺钉的外侧，所述缓冲套穿设于所述支撑组件的安装孔内。
[0031]上述支撑组件和安装之间的固定方式，固定牢固，能够起到对支撑组件的缓冲作用，加工难度小。
[0032]作为上述履带行走机构的一种优选方案，所述主动轮组件包括：
[0033]间隔设置的两个主动链轮以及与两个所述主动链轮相连的主动轮轴，所述主动链
轮转动设置于所述安装支架上，所述驱动组件的输出端与所述主动轮轴相连。
[0034]该结构的主动轮组件的支撑稳定性较好。
[0035]作为上述履带行走机构的一种优选方案，所述驱动一体减速电机包括：
[0036]驱动器、控制器和驱动电机，所述驱动器和所述控制器集成在所述驱动电机上。
[0037]通过将驱动器和控制器集成在驱动电机上形成驱动一体减速电机，使得整体尺寸较小。
[0038]本技术还提供一种机器人，包括：机器人主体以及设置于机器人主体底部的如上述的履带行走机构。
[0039]该机器人通过安装上述的履带行走机构，整体尺寸更小，整车重量将更低；而且通过张紧组件和张紧力检测部对履带的张紧力进行检测及调节，以适应不同的行走工况。
[0040]本技术的有益效果：
[0041]本技术提出的履带行走机构，该履带行走机构的驱动组件设置在履带组件的一侧，驱动组件为驱动一体减速电机，驱动一体减速电机的输出端与主动轮组件相连，并驱动主动轮组件转动，通过驱动一体减速电机进行驱动，使得履带行走机构无论在长度方向还是在宽度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带行走机构，其特征在于，包括：履带组件(1)，包括主动轮组件(11)、从动轮组件(12)和套设于所述主动轮组件(11)和所述从动轮组件(12)上的履带(13)；驱动组件(2)，设置于所述履带组件(1)的一侧，所述驱动组件(2)为驱动一体减速电机，所述驱动一体减速电机的输出端与所述主动轮组件(11)相连，并驱动所述主动轮组件(11)转动；及张紧组件(3)，设置于所述履带(13)内，用于张紧或放松所述履带(13)，所述张紧组件(3)上设置有张紧力检测部，所述张紧力检测部用于检测所述履带(13)的张紧力。2.根据权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，所述履带组件(1)还包括：安装支架(10)，所述主动轮组件(11)转动设置于所述安装支架(10)上，所述从动轮组件(12)沿所述履带(13)的长度方向移动设置于所述安装支架(10)上，所述张紧组件(3)安装于所述安装支架(10)上，用于驱动所述从动轮组件(12)移动，以张紧或放松所述履带(13)。3.根据权利要求2所述的履带行走机构，其特征在于，所述安装支架(10)包括：相对设置的两个固定板(101)，所述主动轮组件(11)转动设置于两个所述固定板(101)之间，所述固定板(101)上设置有滑道(1011)，所述从动轮组件(12)滑动设置于所述滑道(1011)内；及支撑架(102)，连接于两个所述固定板(101)之间，所述张紧组件(3)设置于所述支撑架(102)上。4.根据权利要求3所述的履带行走机构，其特征在于，所述从动轮组件(12)包括：从动轮(121)，包括间隔设置的两个从动链轮(1211)和连接于两个所述从动链轮(1211)之间的从动轮轴(1212)；及支撑座，两个所述支撑座分别位于两个所述从动链轮(1211)的两侧，所述支撑座滑动设置于对应的所述滑道(1011)内，所述从动链轮(1211)转动设置于对应的所述支...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，袁俊强，梁炎，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：新型
国别省市：