一种金属锭投料机械手及投料设备制造技术

本实用新型专利技术涉及铸造投料设备技术领域，特别涉及一种金属锭投料机械手及投料设备。该种金属锭投料机械手包括机械臂、抓取机构、电流感应器，所述抓取机构包括海绵吸盘，电流感应器包括第一导电端、第二导电端，所述第一导电端设于海绵吸盘，所述第二导电端与熔炉内的金属液连通；金属锭于熔炉中触碰金属液时，第一导电端与第二导电端导通，使机械臂获得金属锭与熔炉内金属液相接触的信号。电流感应器可使机械臂获知金属锭和金属液接触状态信息，机械臂可在每次金属锭与金属液刚接触时进行释放投料，避免了过高位置投料溅起金属液的问题，也避免了过低位置投料导致抓取机构承受过高温度而损坏的问题。温度而损坏的问题。温度而损坏的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种金属锭投料机械手及投料设备


[0001]本技术涉及铸造投料设备
，特别涉及一种金属锭投料机械手及投料设备。

技术介绍

[0002]金属锭是一种作为原料使用的块状半成品，通过将其堆叠码垛后便于存储与运输。铸造时需要将金属锭投入熔炉中，将其熔化为金属液体后使用，金属锭的重量大，熔炉内温度高，工作环境恶劣，随着自动化技术的发展，更多的企业采用了机械臂替代人工进行投料工作。
[0003]例如申请公布号为CN 111623633A的中国专利公开了一种拆垛投料装置及熔炉投料方法，其通过机械臂配合一抓取机构将金属锭取出并投入熔炉内。由于熔炉在投料熔化的同时也进行熔融金属液的出料，因此熔炉内的液位处于动态波动的状态，投料过程中，抓取机构于一设定位置松开，使金属锭落入熔炉内，当熔炉内的液位较低，金属锭掉落位置与液面距离较大，将会溅起熔融金属液；当熔炉内液位较高时，金属锭将在浸入液面后再被松开，此时抓取机构将会较长时间的承受较高的温度，可能会导致设备损坏的问题，并且抓取机构沾染的金属液在离开熔炉后会固于抓取机构上，将会对机构的正常工作产生影响。

技术实现思路

[0004]为克服现有技术中的不足，本技术提供一种可于金属液面处进行投料的金属锭投料机械手及投料设备。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种金属锭投料机械手，包括机械臂，其特征在于：还包括抓取机构、电流感应器，所述抓取机构安装于机械臂上并由机械臂控制，包括海绵吸盘，所述海绵吸盘底面为吸附面，所述电流感应器与机械臂信号连接，电流感应器包括第一导电端、第二导电端，所述第一导电端设于海绵吸盘的吸附面处，所述第二导电端与熔炉内的金属液连通；海绵吸盘吸取金属锭状态下，第一导电端被压紧于吸附面与金属锭之间，使第一导电端与金属锭连通，金属锭于熔炉中触碰金属液时，第一导电端与第二导电端导通，使机械臂获得金属锭与熔炉内金属液相接触的信号。
[0006]进一步的，第一导电端包括金属丝，所述金属丝横置贴设于吸附面上。
[0007]进一步的，金属丝设有两条，两条金属丝间隔分布设置。
[0008]进一步的，抓取机构包括基板、承托机构，所述基板上设有用于与机械臂连接的连接端口，所述承托机构包括升降气缸、升降板、夹合气缸，承托板，升降气缸连接基板与升降板以带动升降板上下移动，所述夹合气缸安装于升降板，所述承托板安装于夹合气缸上并由夹合气缸带动横向移动，所述承托板可移动至海绵吸盘下方，以承托由海绵吸盘吸取的金属锭。
[0009]进一步的，承托板成对设置，所述夹合气缸为平行开闭型气缸，两承托板分别安装于夹合气缸的两端，并由夹合气缸同步带动相对向内或相对向外移动。
[0010]进一步的，承托板包括竖向板、横向板，所述竖向板上端与夹合气缸连接，所述横向板设于竖向板下端并朝向海绵吸盘方向延伸。
[0011]进一步的，还包括弹性缓冲杆，所述海绵吸盘通过弹性缓冲杆与基板连接，所述升降板套设于弹性缓冲杆外以限制升降板仅可竖向移动。
[0012]一种投料设备，其特征在于：包括上述任意一项所述的一种金属锭投料机械手,还包括视觉识别架，垛体放置平台，所述垛体放置平台设于视觉识别架下方，所述视觉识别架上设有朝下拍摄的摄像头，所述摄像头与机械臂信号连接。
[0013]进一步的，视觉识别架上还包括横移轨道，所述摄像头安装于横移轨道上并可沿横移轨道横向移动。
[0014]由上述对本技术的描述可知，与现有技术相比，本技术提供的一种金属锭投料机械手及投料设备，具有如下优点：
[0015]第一导电端设于吸附面处，可使海绵吸盘吸附金属锭的同时使得第一导电端接触金属锭以连通，金属锭和金属液接触将使得第一导电端与第二导电端导通，实现熔炉内金属液位动态波动的情况下，机械臂可在每次金属锭与金属液刚接触时进行释放投料，避免了过高位置投料溅起金属液的问题，也避免了过低位置投料导致抓取机构承受过高温度而损坏的问题；由于采用第一导电端连通金属锭的间接式导电，而非第一导电端直接接触金属液，因此对于不同尺寸的金属锭均可起到有效适配，无需进行二次调校；投料过程中在金属锭刚接触金属液即被释放，因此金属液的热量并不会过多的传导至海绵吸盘，有效的保护了海绵吸盘；承托机构从底面对金属锭起到支撑限位作用，避免机械臂移动过程中由于海绵吸盘的吸力不足引起的金属锭脱落的情况，可在一定程度下提高机械臂的移动速度，即提高可抓取金属锭的重量；视觉识别架提供金属锭垛的具体位置信息，可实现投料设备的全自动化运行。
附图说明
[0016]图1为本技术一种金属锭投料机械手结构示意图。
[0017]图2为本技术抓取机构抓取金属锭状态的结构示意图。
[0018]图3为本技术抓取机构无抓取状态的结构示意图。
[0019]图4为本技术一种金属锭投料机械手于熔炉投料状态示意图。
[0020]图5为本技术一种投料设备结构示意图。
[0021]图中标识对应如下：1.机械臂、2.抓取机构、21.基板、211.连接端口、22.海绵吸盘、221.吸附面、23.弹性缓冲杆、24.承托机构、241.升降气缸、242.升降板、243.夹合气缸，244.承托板、2441.竖向板、2442.横向板、3.电流感应器、31.第一导电端、311.金属丝、32.第二导电端、4.视觉识别架，41.摄像头、42.横移轨道、5.垛体放置平台、6.熔炉。
具体实施方式
[0022]以下通过具体实施方式对本技术作进一步的描述。
[0023]参照图1至图4所示，一种金属锭投料机械手，包括机械臂1、抓取机构2、电流感应器3。
[0024]抓取机构2安装于机械臂1上并由机械臂1控制，抓取机构2包括基板21、海绵吸盘
22、弹性缓冲杆23、承托机构24，所述基板21上设有用于与机械臂1连接的连接端口211，所述海绵吸盘22底面为吸附面221，海绵吸盘22上侧通过弹性缓冲杆23与基板21连接；所述承托机构24包括升降气缸241、升降板242、夹合气缸243，承托板244，升降气缸241连接基板21与升降板242以带动升降板242上下移动，升降板242套设于弹性缓冲杆23外以限制升降板242仅可竖向移动，所述夹合气缸243安装于升降板242下方，所述承托板244成对设置并设有多对，所述夹合气缸243为平行开闭型气缸，两承托板244分别安装于夹合气缸243的两端，并由夹合气缸243同步带动相对向内或相对向外的横向移动，承托板244包括竖向板2441、横向板2442，所述竖向板2441上端与夹合气缸243连接，所述横向板2442设于竖向板2441下端并朝向海绵吸盘22方向延伸，承托板244可移动至海绵吸盘22下方，以承托由海绵吸盘22吸取的金属锭。
[0025]电流感应器3与机械臂1信号连接，电流感应器3包括第一导电端31、第二导电端32，所述第一导电端31设于海绵吸盘22的吸附面221处，第一导电端3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种金属锭投料机械手，包括机械臂，其特征在于：还包括抓取机构、电流感应器，所述抓取机构安装于机械臂上并由机械臂控制，包括海绵吸盘，所述海绵吸盘底面为吸附面，所述电流感应器与机械臂信号连接，电流感应器包括第一导电端、第二导电端，所述第一导电端设于海绵吸盘的吸附面处，所述第二导电端与熔炉内的金属液连通；海绵吸盘吸取金属锭状态下，第一导电端被压紧于吸附面与金属锭之间，使第一导电端与金属锭连通，金属锭于熔炉中触碰金属液时，第一导电端与第二导电端导通，使机械臂获得金属锭与熔炉内金属液相接触的信号。2.根据权利要求1所述一种金属锭投料机械手，其特征在于：所述第一导电端包括金属丝，所述金属丝横置贴设于吸附面上。3.根据权利要求2所述一种金属锭投料机械手，其特征在于：所述金属丝设有两条，两条金属丝间隔分布设置。4.根据权利要求1所述一种金属锭投料机械手，其特征在于：所述抓取机构包括基板、承托机构，所述基板上设有用于与机械臂连接的连接端口，所述承托机构包括升降气缸、升降板、夹合气缸，承托板，升降气缸连接基板与升降板以带动升降板上下移动，所述夹合气缸安装于升降板，所述承托板安装于夹合气缸上并...

【专利技术属性】
技术研发人员：王杰章，李汉霖，
申请(专利权)人：福建省微柏工业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：