本发明专利技术公开了一种地图美化方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：对获取的地图图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；对灰度化图像进行预处理，得到二值化图像；对二值化图像进行轮廓提取，得到多条轮廓；计算各轮廓的轮廓长度，并从各轮廓中查找轮廓长度大于等于预设长度阈值的各长条轮廓；对各长条轮廓进行位置衔接调整，得到轮廓图像；将轮廓图像与所灰度化图像进行图像相加，得到相加图像；查找并消除相加图像中对应轮廓外的不规则区域，得到美化后的地图图像。该方法以各轮廓为依据，对轮廓中的长条轮廓进行位置衔接调整，实现对轮廓的美化，进而实现对地图图像的美化，提高了地图图像的美观度。了地图图像的美观度。了地图图像的美观度。
【技术实现步骤摘要】
地图美化方法、装置、机器人及存储介质
[0001]本专利技术涉及图像处理领域，尤其涉及一种地图美化方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
[0002]随着人工智能的发展，机器人的研究得到越来越多的关注和投入，而机器人的定位和地图创建及获取是机器人领域的热点研究问题。目前，机器人可根据自身的传感器获取地图图像供用户进行使用；但机器人在通过传感器获取地图图像的过程中，由于传感器的误差，导致获取的地图图像存在线条杂乱、不美观、地图信息显示不直观的问题。
[0003]因此，如何通过机器人对获取到的地图图像进行处理，以提高机器人所获取到的地图图像的美观度是亟需解决的问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种地图美化方法、装置、机器人及存储介质。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种地图美化方法，包括：
[0006]对获取的地图图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；
[0007]对所述灰度化图像进行预处理，得到二值化图像；
[0008]对所述二值化图像进行轮廓提取，得到多条轮廓，其中，所述轮廓为图形边缘各像素点的集合且所述轮廓具有方向性和顺序性；
[0009]计算各所述轮廓的轮廓长度，并从各所述轮廓中查找所述轮廓长度大于等于预设长度阈值的各长条轮廓；
[0010]对各所述长条轮廓进行位置衔接调整，得到轮廓图像；
[0011]将所述轮廓图像与所述灰度化图像进行图像相加，得到相加图像；
[0012]查找并消除所述相加图像中对应轮廓外的不规则区域，得到美化后的地图图像。
[0013]在一种实施方式中，所述对各所述长条轮廓进行位置衔接调整，得到轮廓图像包括：
[0014]对各所述长条轮廓进行图像坐标化处理，得到各所述长条轮廓上各像素点的坐标；
[0015]基于各所述长条轮廓上各像素点的坐标，确定各所述长条轮廓上的各像素点的相对位置；
[0016]根据所述相对位置，确定各所述长条轮廓上位于相邻前、后两个位置的像素点所构成的相邻像素点组，并计算各所述相邻像素点组中两个像素点之间所构成的轮廓线段的斜率；
[0017]从各所述长条轮廓的相邻像素点组中提取存在所述斜率且所述斜率不为零的斜率变化像素点组，并计算所述斜率变化像素点组中两个像素点之间的距离；
[0018]当所述距离小于等于预定距离阈值时，将所述斜率变化像素点组的两个像素点作为拐点；
[0019]当所述距离大于预定距离阈值时，将位于所述斜率变化像素点组中靠前位置的像素点作为拐点；
[0020]根据所述拐点，对包含所述拐点的长条轮廓进行位置调整并衔接，得到轮廓图像。
[0021]在一种实施方式中，所述根据所述拐点，对包含所述拐点的长条轮廓进行位置调整并衔接，得到轮廓图像包括：
[0022]根据所述长条轮廓的方向性和顺序性，确定各所述长条轮廓在所述二值化图像中排序的先后顺序；
[0023]根据所述先后顺序，依次将包含所述拐点且排序靠前位置的长条轮廓作为第一轮廓线段，并将包含所述拐点且排序位于所述第一轮廓线段后一位置的长条轮廓作为第二轮廓线段；
[0024]计算所述第一轮廓线段以及所述第二轮廓线段的矢量坐标，并基于所述矢量坐标，判断所述第一轮廓线段与所述第二轮廓线段的线段方向；
[0025]基于所述线段方向，调整所述第二轮廓线段的位置，将所述第二轮廓线段与所述第一轮廓线段进行衔接，得到轮廓图像。
[0026]在一种实施方式中，所述基于所述线段方向，调整所述第二轮廓线段的位置，将所述第二轮廓线段与所述第一轮廓线段进行衔接，得到轮廓图像包括：
[0027]当所述第一轮廓线段与所述第二轮廓线段的线段方向为同向时，将所述第二轮廓线段转移衔接到所述第一轮廓线段上，得到轮廓图像，其中，所述第一轮廓线段与所述第二轮廓线段构成一条斜率为零或斜率不存在的横向或竖向直线段；
[0028]当所述第一轮廓线段与所述第二轮廓线段的线段方向为反向时，将所述第一轮廓线段上的拐点与所述第二轮廓线段上的拐点进行直线连接，得到轮廓图像。
[0029]在一种实施方式中，所述对所述二值化图像进行轮廓提取，得到多条轮廓包括：
[0030]采用图像遍历算法以及联通域搜索算法对所述二值化图像进行像素搜索，得到黑色像素区域以及白色像素区域；
[0031]提取所述黑色像素区域和所述白色像素区域之间的边缘像素点集合，得到多条轮廓。
[0032]在一种实施方式中，所述查找并消除所述相加图像中对应轮廓外的不规则区域，得到美化后的地图图像包括：
[0033]采用图像遍历算法查找所述相加图像中对应轮廓外的外廓像素点；
[0034]对所述外廓像素点对应的邻域进行扩散搜索，得到由所述外廓像素点所形成的不规则区域；
[0035]灰色填充所述不规则区域，得到美化后的地图图像。
[0036]在一种实施方式中，所述对所述灰度化图像进行预处理，得到二值化图像包括：
[0037]采用高斯滤波算法对所述灰度化图像进行模糊处理，得到模糊处理图像；
[0038]对所述模糊处理图像进行二值化处理，得到二值化图像。
[0039]第二方面，本专利技术提供一种地图美化装置，包括：
[0040]灰度化处理模块，用于对获取的地图图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；
[0041]预处理模块，用于对所述灰度化图像进行预处理，得到二值化图像；
[0042]轮廓提取模块，用于对所述二值化图像进行轮廓提取，得到多条轮廓；
[0043]计算模块，用于计算各所述轮廓的轮廓长度，并从各所述轮廓中查找所述轮廓长度大于等于预设长度阈值的各长条轮廓；
[0044]衔接调整模块，用于对各所述长条轮廓进行位置衔接调整，得到轮廓图像；
[0045]图像相加模块，用于将所述轮廓图像与所述灰度化图像进行图像相加，得到相加图像；
[0046]美化模块，用于查找并消除所述相加图像中对应轮廓外的不规则区域，得到美化后的地图图像。
[0047]第三方面，本专利技术提供一种机器人，所述机器人包括存储器和至少一个处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实施上述的地图美化方法。
[0048]第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实施上述的地图美化方法。
[0049]本专利技术的实施例具有如下优点：
[0050]本专利技术的方法包括对获取的地图图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；对灰度化图像进行预处理，得到二值化图像；对二值化图像进行轮廓提取，得到多条轮廓；计算各轮廓的轮廓长度，并从各轮廓中查找轮廓长度大于等于预设长度阈值的各长条轮廓；对各长条轮廓进行位置衔接调整，得到轮廓图像；将轮廓图像与所灰度化图像进行图像相加，得到相加图像；查找并消除相加图像中对应轮廓外的不规则区域本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图美化方法，其特征在于，包括：对获取的地图图像进行灰度化处理，得到灰度化图像；对所述灰度化图像进行预处理，得到二值化图像；对所述二值化图像进行轮廓提取，得到多条轮廓，其中，所述轮廓为图形边缘各像素点的集合且所述轮廓具有方向性和顺序性；计算各所述轮廓的轮廓长度，并从各所述轮廓中查找所述轮廓长度大于等于预设长度阈值的各长条轮廓；对各所述长条轮廓进行位置衔接调整，得到轮廓图像；将所述轮廓图像与所述灰度化图像进行图像相加，得到相加图像；查找并消除所述相加图像中对应轮廓外的不规则区域，得到美化后的地图图像。2.根据权利要求1所述的地图美化方法，其特征在于，所述对各所述长条轮廓进行位置衔接调整，得到轮廓图像包括：对各所述长条轮廓进行图像坐标化处理，得到各所述长条轮廓上各像素点的坐标；基于各所述长条轮廓上各像素点的坐标，确定各所述长条轮廓上的各像素点的相对位置；根据所述相对位置，确定各所述长条轮廓上位于相邻前、后两个位置的像素点所构成的相邻像素点组，并计算各所述相邻像素点组中两个像素点之间所构成的轮廓线段的斜率；从各所述长条轮廓的相邻像素点组中提取存在所述斜率且所述斜率不为零的斜率变化像素点组，并计算所述斜率变化像素点组中两个像素点之间的距离；当所述距离小于等于预定距离阈值时，将所述斜率变化像素点组的两个像素点作为拐点；当所述距离大于预定距离阈值时，将位于所述斜率变化像素点组中靠前位置的像素点作为拐点；根据所述拐点，对包含所述拐点的长条轮廓进行位置调整并衔接，得到轮廓图像。3.根据权利要求2所述的地图美化方法，其特征在于，所述根据所述拐点，对包含所述拐点的长条轮廓进行位置调整并衔接，得到轮廓图像包括：根据所述长条轮廓的方向性和顺序性，确定各所述长条轮廓在所述二值化图像中排序的先后顺序；根据所述先后顺序，依次将包含所述拐点且排序靠前位置的长条轮廓作为第一轮廓线段，并将包含所述拐点且排序位于所述第一轮廓线段后一位置的长条轮廓作为第二轮廓线段；计算所述第一轮廓线段以及所述第二轮廓线段的矢量坐标，并基于所述矢量坐标，判断所述第一轮廓线段与所述第二轮廓线段的线段方向；基于所述线段方向，调整所述第二轮廓线段的位置，将所述第二轮廓线段与所述第一轮廓线段进行衔接，得到轮廓图像。4.根据权利要求3所述的地图美化方法，其特征在于，所述基于所述线段方向，调整所述第二轮廓线段的位置，将所述第二轮廓线段与所述第一轮廓线段进行衔接，得到轮廓图像包括：
当所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：何晶，张磊，
申请(专利权)人：微思机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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