地形高程图的处理方法、装置、交通工具及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了地形高程图的处理方法、装置、交通工具及介质，所述方法包括：对包含点云的地形高程图进行栅格化，得到栅格化后构建的体素格；根据预设滤波容器的滤波容器信息，从所构建的体素格中获取邻近点以确定待处理点云；通过预设滤波容器对待处理点云进行密度滤波处理，实现对地形高程图的点云去噪。通过对地形高程图进行栅格化，对每个栅格内的点云按照进行排序，使用自定义的滤波容器按照检测地形高程图中的点云以快速查找邻近点，降低搜索计算量，以及通过检测容器中所包含的点的密度判断噪点并滤除，对地形高程图进行去噪处理。理。理。

【技术实现步骤摘要】
地形高程图的处理方法、装置、交通工具及介质


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别是涉及一种地形高程图的处理方法、相应的一种地形高程图的处理装置、相应的一种交通工具和相应的一种计算机存储介质。

技术介绍

[0002]飞行汽车在飞行过程中需要读取地形高程图，以获得对地势起伏的感知信息，但所读取的地形高程图存在由于传感器误差、天气影响、镜面反射影响等因素而形成的噪点，此时需要对地形高程图中的无效噪点进行去除。
[0003]通常对地形高程图进行去噪的方式采用KD树(k
‑
dimensional树的简称，是一种对k维空间中的实例点进行存储以便对其进行快速检索的树形数据结构)、八叉树等搜索方法搜素目标点附近的邻近点，但这种搜索方法的速度慢，无法满足飞行汽车进行地形建图时的实时要求。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地形高程图的处理方法、相应的一种地形高程图的处理装置、相应的一种交通工具和相应的一种计算机存储介质。
[0005]本专利技术实施例公开了一种地形高程图的处理方法，所述方法包括：
[0006]对包含所述点云的地形高程图进行栅格化，得到栅格化后构建的体素格，其中，所述体素格基于各个栅格的格内包含点云集合的排序构建；
[0007]根据预设滤波容器的滤波容器信息，从所构建的体素格中获取邻近点以确定待处理点云；
[0008]通过所述预设滤波容器对所述待处理点云进行密度滤波处理，实现对所述地形高程图的点云去噪。
[0009]可选地，所述地形高程图基于所述点云的经纬度坐标建立，所述对包含所述点云的地形高程图进行栅格化，得到栅格化后构建的体素格，包括：
[0010]将所述地形高程图内各个点云的经纬度坐标转换为与栅格化匹配的平面直角坐标，并将转换为平面直角坐标后的地形高程图划分为若干个大小相同的栅格；
[0011]获取各个栅格的格内包含点云集合，按照所述格内包含点云集合的排序构建针对各个栅格的体素格。
[0012]可选地，所述按照所述格内包含点云集合的排序构建针对各个栅格的体素格，包括：
[0013]分别将各个点云集合中所包含的各个点云按照高度从大到小的顺序进行排序，并将排序后各个点云的点云地址顺序存储至各个栅格的点云地址序列；
[0014]以各个栅格范围为地面范围，并以各个栅格的点云地址序列中位于首位点云地址的高度值作为高度，构建针对各个栅格的体素格。
[0015]可选地，所构建的体素格具有表示未滤波的初始标识；所述根据预设滤波容器的滤波容器信息，从所构建的体素格中确定待处理点云，包括：
[0016]通过所述预设滤波容器从所构建的体素格中确定邻近体素格；所述邻近体素格具有表示滤波中的标识；
[0017]根据所述滤波容器信息从所述邻近体素格中筛选得到作为待处理点云的邻近点。
[0018]可选地，所述通过所述预设滤波容器从所构建的体素格中确定邻近体素格，包括：
[0019]选取具有未滤波的初始标识的任一体素格，将所述预设滤波容器的水平投影中心点和所选取的体素格的投影中心点重合，并初始化所述预设滤波容器的底面与所选取体素格的水平面平行；
[0020]确定与所述预设滤波容器的底面投影存在交叠的水平面二维投影相应的体素格为邻近体素格。
[0021]可选地，所述滤波容器信息包括滤波容器高度；所述根据所述滤波容器信息，从所述邻近体素格中筛选得到作为待处理点云的邻近点，包括：
[0022]查找具有表示滤波中标识的体素格所对应的点云地址序列，从所查找的点云地址序列中筛选出满足目标滤波容器高度范围内的邻近点；所述邻近点用于判断是否为噪点；其中，目标滤波容器高度范围基于点云地址序列内所排序的任意两个点的高度确定。
[0023]可选地，所述待处理点云包括目标滤波器高度范围内的邻近点；所述通过所述预设滤波容器对所述待处理点云进行密度滤波处理，包括：
[0024]通过所述预设滤波容器，根据所述目标滤波器高度范围内的邻近点的数量与预设噪点阈值，对所述待处理点云进行密度滤波处理；其中，所述目标滤波容器高度范围的邻近点包括在基于点云地址序列内排序的任意两个点的高度所确定的高度范围内的点云。
[0025]可选地，所述根据所述目标滤波器高度范围内的邻近点的数量与预设噪点阈值，对所述待处理点云进行密度滤波处理，包括：
[0026]在所述目标滤波器高度范围内的邻近点的数量小于预设噪点阈值时，确定所述目标滤波器高度范围内的邻近点为噪点，并删除当前体素格对应的点云地址序列中以及所述地形高程图中的噪点；
[0027]获取所述预设滤波容器的当前移动长度，按照所述当前移动长度沿着当前体素格向下移动预设滤波容器，再次基于当前体素格对应的点云地址序列内任意两个点的高度确定当前目标滤波器高度范围，并获取当前目标滤波器高度范围内的点云的数量，将所述当前目标滤波器高度范围内的点云的数量与预设噪点阈值进行比较；
[0028]若所述当前目标滤波器高度范围内的点云的数量仍小于预设噪点阈值，则再次确定所述当前目标滤波器高度范围内的点云为噪点，并删除当前体素格对应的点云地址序列中以及所述地形高程图中的噪点，再次沿着当前体素格向下移动预设滤波容器，以及再次基于当前体素格对应的点云地址序列内任意两个点的高度确定当前目标滤波器高度范围，直至所获取的当前目标滤波器高度范围内的点云的数量达到预设噪点阈值为止。
[0029]可选地，所述根据所述目标滤波器高度范围内的邻近点的数量与预设噪点阈值，对所述待处理点云进行密度滤波处理，包括：
[0030]在所述目标滤波器高度范围内的邻近点的数量达到预设噪点阈值时，调整所述预设滤波容器的移动长度；
[0031]按照调整后的移动长度沿着当前体素格向上移动所述预设滤波容器，基于当前体素格对应的点云地址序列内任意两个点的高度确定当前目标滤波器高度范围，并获取当前目标滤波容器高度范围内的点云，若当前目标滤波器高度范围内的点云的数量小于预设噪点阈值，则确定当前目标滤波器高度范围内的点云为噪点，并删除当前体素格对应的点云地址序列中以及所述地形高程图中的噪点；
[0032]再次按照调整后的移动长度沿着当前体素格向上移动预设滤波容器，以及再次基于当前体素格对应的点云地址序列内任意两个点的高度确定当前目标滤波器高度范围，并获取当前目标滤波器高度范围内的点云的数量，将当前目标滤波器高度范围内的点云的数量与预设噪点阈值再次进行比较，直至所述预设滤波器向上移动的次数达到预设次数为止。
[0033]可选地，所述方法还包括：
[0034]在所述预设滤波器向上移动的次数达到预设次数时，结束对当前体素格的密度滤波处理，并将结束密度滤波处理的体素格标记为具有标识已滤波的标识，通过所述预设滤波器对所述地形高程图中具有表示未滤波的初始标识的任一体素格进行密度滤波处理。
[003本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地形高程图的处理方法，其特征在于，所述方法包括：对包含所述点云的地形高程图进行栅格化，得到栅格化后构建的体素格，其中，所述体素格基于各个栅格的格内包含点云集合的排序构建；根据预设滤波容器的滤波容器信息，从所构建的体素格中获取邻近点以确定待处理点云；通过所述预设滤波容器对所述待处理点云进行密度滤波处理，实现对所述地形高程图的点云去噪。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地形高程图基于所述点云的经纬度坐标建立，所述对包含所述点云的地形高程图进行栅格化，得到栅格化后构建的体素格，包括：将所述地形高程图内各个点云的经纬度坐标转换为与栅格化匹配的平面直角坐标，并将转换为平面直角坐标后的地形高程图划分为若干个大小相同的栅格；获取各个栅格的格内包含点云集合，按照所述格内包含点云集合的排序构建针对各个栅格的体素格。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述格内包含点云集合的排序构建针对各个栅格的体素格，包括：分别将各个点云集合中所包含的各个点云按照高度从大到小的顺序进行排序，并将排序后各个点云的点云地址顺序存储至各个栅格的点云地址序列；以各个栅格范围为地面范围，并以各个栅格的点云地址序列中位于首位点云地址的高度值作为高度，构建针对各个栅格的体素格。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所构建的体素格具有表示未滤波的初始标识；所述根据预设滤波容器的滤波容器信息，从所构建的体素格中获取邻近点以确定待处理点云，包括：通过所述预设滤波容器从所构建的体素格中确定邻近体素格；所述邻近体素格具有表示滤波中的标识；根据所述滤波容器信息从所述邻近体素格中筛选得到作为待处理点云的邻近点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述预设滤波容器从所构建的体素格中确定邻近体素格，包括：选取具有未滤波的初始标识的任一体素格，将所述预设滤波容器的水平投影中心点和所选取的体素格的投影中心点重合，并初始化所述预设滤波容器的底面与所选取体素格的水平面平行；确定与所述预设滤波容器的底面投影存在交叠的水平面二维投影相应的体素格为邻近体素格。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述滤波容器信息包括滤波容器高度；所述根据所述滤波容器信息，从所述邻近体素格中筛选得到作为待处理点云的邻近点，包括：查找具有表示滤波中标识的体素格所对应的点云地址序列，从所查找的点云地址序列中筛选出满足目标滤波容器高度范围内的邻近点；所述邻近点用于判断是否为噪点；其中，目标滤波容器高度范围基于点云地址序列内所排序的任意两个点的高度确定。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理点云包括目标滤波器高度范围内的邻近点；所述通过所述预设滤波容器对所述待处理点云进行密度滤波处理，包括：通过所述预设滤波容器，根据所述目标滤波器高度范围内的邻近点的数量与预设噪点阈值，对所述待处理点云进行密度滤波处理；其中，所述目标滤波容器高度范围的邻近点包括在基于点云地址序列内排序的任意两个点的高度所确定的高度范围内的点云。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标滤波器高度范围内的邻近点的数量与预设噪点阈值，对所述待处理点云进行密度滤波处理，包括：在所述目标滤波器高度范围内的邻近点的数量小于预设噪点阈值时，确定所述目标滤波器高度范围内的邻近点为噪点，并删除...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵德力，曾阳露，陶永康，傅志刚，彭登，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：