清洁机器人的清洗控制方法及清洁机器人技术

本发明专利技术提供了一种清洁机器人的清洗控制方法及清洁机器人，涉及清洁机器人控制领域，该清洁机器人的清洗控制方法利用基站对主机补水，主机通过自带的水泵与滚刷执行清洗动作，利用滚刷旋转的离心力将附着再滚刷上面的脏污甩出，同时配合基站的风机回收污水；在主机滚刷清洗完成后，还可再通过主机水泵、基站抽污风机动作，使用清水对主机抽污管道进行清洗，减轻主机自身清洁长时间放置后管道产生的异味，确保滚刷自清洁后干净，实现清洁机器人滚刷与抽污管道清洗，并且能够实现主机补水、抽污、滚刷清洗的同时进行，提高了清洗时间的利用率，提高了清洗效率。提高了清洗效率。提高了清洗效率。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的清洗控制方法及清洁机器人


[0001]本专利技术涉及清洁机器人控制领域，尤其是涉及一种清洁机器人的清洗控制方法及清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着带基站的清洁机器人的普及，清洁机器人自动加水抽污功能、清洁部件和抽污管道清洗功能逐渐成为其重要功能。目前市面上带基站的清洁机器人的清洗机构主要由清洗刷和喷水泵组成，主机抽污加水与滚刷的清洗过程无法脱离清洗机构的辅助，而且无法对抽污管道进行清洗，滚刷的清洗与主机抽污加水分开进行，导致时间利用率较低，且清洗效率也较差。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种清洁机器人的清洗控制方法及清洁机器人，可实现对刷和抽污管道的清洗，并且能够实现主机补水、抽污、滚刷清洗的同时进行，提高了清洗时间的利用率，提高了清洗效率。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人的清洗控制方法，该清洁机器人包括主机和基站；基站中设置有基站污水桶、基站清水箱、基站风机和抽污管道；主机中设置有水泵、滚刷、主机风机、主机污水箱和主机清水箱；其中，抽污管道利用内置的伸缩机构与主机污水箱相连接；
[0005]该方法包括以下步骤：
[0006]湿润步骤：控制主机中的水泵按照喷水量将主机清水箱的清水喷向滚刷，并按照第一时长控制滚刷按照第一转速进行旋转；
[0007]滚刷清洗步骤：控制滚刷按照第二转速进行旋转，并按照第二时长控制主机风机使用第一吸力参数将滚刷产生的污水抽入至主机污水箱中；其中，第二转速大于第一转速；
[0008]甩干步骤：控制水泵停止喷水并保持滚刷清洗步骤中的工作参数，在保持第三时长后控制基站风机按照第二吸力参数将主机污水箱的污水抽入至基站污水桶中；其中，第二吸力参数的吸力值大于第一吸力参数的吸力值。
[0009]在一些实施方式中，湿润步骤之前，方法还包括：
[0010]检测步骤：当主机接收到清洁指令时，检测主机是否停靠在基站中；如果是，则执行湿润步骤；如果否，则控制主机停靠至基站中。
[0011]在一些实施方式中，湿润步骤之前，方法还包括：
[0012]抽污管道控制步骤：若抽污管道未与主机污水箱相连接，则控制伸缩机构将抽污管道与主机污水箱相连接。
[0013]在一些实施方式中，湿润步骤还包括：利用预设的第一加水量参数控制基站清水箱向主机清水箱中加入清水。
[0014]在一些实施方式中，滚刷清洗步骤中，当检测到主机污水箱中的污水已满，则控制
基站风机按照第二吸力参数将主机污水箱的污水抽入至基站污水桶中。
[0015]在一些实施方式中，甩干步骤之后，还包括：
[0016]流道清洗步骤：利用预设的第一加水量参数控制基站清水箱向主机清水箱中加入清水后，依次执行湿润步骤和甩干步骤。
[0017]在一些实施方式中，流道清洗步骤中，当检测到基站清水箱中的清水已用完，则直接执行甩干步骤。
[0018]在一些实施方式中，甩干步骤还包括：当主机污水箱的污水抽入至基站污水桶的时长达到第四时长后，停止甩干步骤。
[0019]在一些实施方式中，第一转速为800rpm；第二转速为1600rpm；第一吸力参数的吸力值为4000Pa；第二吸力参数的吸力值为15000Pa；喷水量为160mL/min。
[0020]第二方面，本专利技术实施例提供了一种清洁机器人，包括主机和基站；基站中设置有基站污水桶、基站清水箱、基站风机和抽污管道；主机中设置有水泵、滚刷、主机风机、主机污水箱和主机清水箱；其中，抽污管道利用内置的伸缩机构与主机污水箱相连接；
[0021]清洁机器人在接收到清洁指令后，执行如第一方面提到的清洁机器人的清洗控制方法。
[0022]第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时实现上述第一方面中提到的清洁机器人的清洗控制方法的步骤。
[0023]第四方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器运行时实现上述第一方面中提到的清洁机器人的清洗控制方法的步骤。
[0024]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0025]本专利技术提供了一种清洁机器人的清洗控制方法及清洁机器人，该清洁机器人包括主机和基站；基站中设置有基站污水桶、基站清水箱、基站风机和抽污管道；主机中设置有水泵、滚刷、主机风机、主机污水箱和主机清水箱；其中，抽污管道利用内置的伸缩机构与主机污水箱相连接；在对此类清洁机器人进行清洗控制的过程中，首先控制主机中的水泵按照喷水量将主机清水箱的清水喷向滚刷，并按照第一时长控制滚刷按照第一转速进行旋转，使得滚刷均匀湿润；然后控制滚刷按照第二转速进行旋转，并按照第二时长控制主机风机使用第一吸力参数将滚刷产生的污水抽入至主机污水箱中，完成对滚刷的清洗；其中，第二转速大于第一转速；最后，控制水泵停止喷水并保持滚刷清洗步骤中的工作参数，在保持第三时长后控制基站风机按照第二吸力参数将主机污水箱的污水抽入至基站污水桶中；其中，第二吸力参数的吸力值大于第一吸力参数的吸力值。该清洁机器人的清洗控制方法利用基站对主机补水，主机通过自带的水泵与滚刷执行清洗动作，利用滚刷旋转的离心力将附着再滚刷上面的脏污甩出，同时配合基站的风机回收污水；在主机滚刷清洗完成后，还可再通过主机水泵、基站抽污风机动作，使用清水对主机抽污管道进行清洗，减轻主机自身清洁长时间放置后管道产生的异味，确保滚刷自清洁后干净，实现清洁机器人滚刷与抽污管道清洗，并且能够实现主机补水、抽污、滚刷清洗的同时进行，提高了清洗时间的利用率，提高了清洗效率。
[0026]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以
从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术的上述技术即可得知。
[0027]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的清洗控制方法的流程图；
[0030]图2为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的清洗控制方法中湿润步骤的流程图；
[0031]图3为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的清洗控制方法中滚刷清洗步骤的流程图；
[0032]图4为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的清洗控制方法中甩干步骤的流程图；
[0033]图5为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的清洗控制方法中流道清洗步骤的流程图；
[0034]图6为本专利技术实施例提供的一种清洁机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括主机和基站；所述基站中设置有基站污水桶、基站清水箱、基站风机和抽污管道；所述主机中设置有水泵、滚刷、主机风机、主机污水箱和主机清水箱；其中，所述抽污管道利用内置的伸缩机构与所述主机污水箱相连接；所述方法包括：湿润步骤：控制所述主机中的所述水泵按照喷水量将所述主机清水箱的清水喷向所述滚刷，并按照第一时长控制所述滚刷按照第一转速进行旋转；滚刷清洗步骤：控制所述滚刷按照第二转速进行旋转，并按照第二时长控制所述主机风机使用第一吸力参数将所述滚刷产生的污水抽入至所述主机污水箱中；其中，所述第二转速大于所述第一转速；甩干步骤：控制所述水泵停止喷水并保持所述滚刷清洗步骤中的工作参数，在保持第三时长后控制所述基站风机按照第二吸力参数将所述主机污水箱的污水抽入至所述基站污水桶中；其中，第二吸力参数的吸力值大于所述第一吸力参数的吸力值。2.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于，所述湿润步骤之前，所述方法还包括：检测步骤：当所述主机接收到清洁指令时，检测所述主机是否停靠在所述基站中；如果是，则执行湿润步骤；如果否，则控制所述主机停靠至所述基站中。3.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于，所述湿润步骤之前，所述方法还包括：抽污管道控制步骤：若所述抽污管道未与所述主机污水箱相连接，则控制所述伸缩机构将所述抽污管道与所述主机污水箱相连接。4.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洗控制方法，其特征在于，所述湿润步骤还包括：利用预设的第一加水量参数控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何晶，张磊，
申请(专利权)人：微思机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：