异常驾驶事件中的自主车辆处理制造技术

本公开涉及异常驾驶事件中的自主车辆处理。一种操作自主车辆的方法包括：基于从正由车载计算机系统导航的自主车辆的传感器接收到的输入，检测驾驶事件的发生；在检测到驾驶事件的发生时，由车载计算机系统对是否或如何根据一组规则来更改由车载计算机系统规划的路径做出确定；以及基于该确定来对自主车辆执行进一步导航，直到解决驾驶事件为止。驾驶事件可包括在道路的路肩区域中物体的存在。驾驶事件可包括在自主车辆后面累积超过一定数量的车辆。驾驶事件可包括慢车辆在自主车辆前面。驾驶事件可包括禁止变更车道区在阈值内。面。驾驶事件可包括禁止变更车道区在阈值内。面。驾驶事件可包括禁止变更车道区在阈值内。

【技术实现步骤摘要】
异常驾驶事件中的自主车辆处理


[0001]本文件涉及使得自主车辆能够处理异常驾驶状况的系统、设备和方法。

技术介绍

[0002]自主车辆导航是一种技术，其可以允许车辆感测自主车辆周围的车辆的位置和移动并基于该感测来控制自主车辆安全地朝向目的地导航。自主车辆可在几种模式中操作。在一些情况下，自主车辆可允许驾驶员通过控制转向、油门、离合器、齿轮变速杆和/或其他装置来将自主车辆作为常规车辆进行操作。在其他情况下，自主车辆不用驾驶员就可使用自主车辆控制系统和导航技术自行驾驶。自主车辆可遭受各种道路驾驶状况和情况。

技术实现思路

[0003]本文件描述了多种技术，这些技术可以被各种自主车辆方法、设备和系统所采用以检测可能由于异常驾驶事件所致而出现的异常驾驶情况并对其做出反应。异常情况的示例可包括—注意到停在紧急车道中的车辆、检测到自主车辆后面的交通积压、自主车辆可能不得不从较慢速度的车道反超另一车辆的情况、接近自主车辆在其中不应变更车道的非车道变更区等。
[0004]在一个示例方面中，公开了一种操作自主车辆的方法。该方法包括：基于从正由车载计算机系统导航的自主车辆的传感器接收到的输入，检测驾驶事件的发生；在检测到驾驶事件的发生时，由车载计算机系统对是否或如何根据一组规则来更改由车载计算机系统规划的路径做出确定；以及基于该确定来对自主车辆执行进一步导航，直到解决驾驶事件为止。驾驶事件可包括在道路的路肩区域中物体的存在。驾驶事件可包括在自主车辆后面累积超过一定数量的车辆。驾驶事件可包括慢车辆在自主车辆前面。驾驶事件可包括禁止变更车道区在阈值内。
[0005]在另一个示例方面中，公开了一种自主车辆系统。该系统包括：安装在自主车辆上的传感器，该传感器被配置为检测驾驶状况；以及车载计算机系统，其被配置为导航自主车辆。车载计算机系统进一步被配置为：基于输入，检测驾驶事件的发生；在检测到驾驶事件的发生时，对是否或如何根据一组规则来更改规划路径做出确定；以及基于该确定来对自主车辆执行进一步导航，直到解决驾驶事件为止。驾驶事件包括：(1)在道路的路肩区域中物体的存在，或(2)在自主车辆后面累积超过一定数量的车辆，或(3)慢车辆在自主车辆前面，或(4)禁止变更车道区在阈值内。
[0006]在又一示例方面中，公开了一种其上存储有代码的计算机可读介质。该代码在由计算机执行时引起计算机实施一种方法。该代码包括用于进行以下各者的指令：基于从正由计算机导航的自主车辆的传感器接收到的输入，检测驾驶事件的发生；在检测到驾驶事件的发生时，对是否或如何根据一组规则来更改由车载计算机系统规划的路径做出确定；以及基于该确定来对自主车辆执行进一步导航，直到解决驾驶事件为止。驾驶事件可包括：(1)在道路的路肩区域中物体的存在，或(2)在自主车辆后面累积超过一定数量的车辆，或
(3)慢车辆在自主车辆前面，或(4)禁止变更车道区在阈值内。
[0007]在附图、描述和权利要求书中更详细地描述了以上和其他方面及其实施方式。
附图说明
[0008]图1是处理异常驾驶事件的示例方法的流程图。
[0009]图2示出了车辆停在紧急车道中的情况的示例。
[0010]图3示出了示例车辆生态系统的框图，在该车辆生态系统中，位于车辆中的车内(in
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vehicle)控制计算机被配置为处理异常交通状况。
具体实施方式
[0011]从一个多世纪前汽车被引入到街道时(当时汽车完全由驾驶员控制)起到现在，对任何汽车的驾驶的越来越多的控制由车载计算机来执行。在它们最初引入后的几年里，汽车导航和控制功能自动执行更加频繁，而用直接人为控制执行则不经常。
[0012]近年来，已在软件和硬件方面进行了大量研究和开发，这些研究和开发会导致能够在没有任何人为控制的情况下驾驶汽车的完全自主的车辆。汽车从早期的“手动一切(manual everything)”到不久的将来的“计算机一切(computer everything)”驾驶模型的逐步进展有时用自动化程度来捕获。例如，早期的其中人控制整个操作的汽车被指定为“L0”级汽车。在L1自主车辆中，人类操作员仍控制车辆，但诸如稳定性控制、油门/巡航控制等几种功能正在由计算机执行。在L2车辆中，计算机承担附加的任务，诸如监测它周围的车辆、观察车道控制等。对于L3车辆，期望汽车将能够完全自行导航，但仍将需要人类驾驶员在驾驶员座椅上进行干预(如果需要的话)。期望L4和L5汽车在几乎所有环境中自行驾驶而没有人为干预。在困难情况(诸如，不利的天气事件或异常地形)下，L4汽车可听从人类驾驶员，而L5汽车将能够驾驶得与人类驾驶员完全一样或者比人类驾驶员更好。
[0013]当人类驾驶员驾驶在城市街道和高速公路上时，大多数时候，周围的交通情况(包括其他车辆和地理特征)以相对可预测的方式操作。凭借驾驶经验，人类驾驶员常常逐渐形成关于其他附近车辆将如何对道路情况做出反应的判断。通常的交通场景包括车辆以大约相似的速度驾驶并跟随车道，偶尔发生车道变更。在高速公路上常常经历这种状况，其中驾驶员会常常参与对其车辆的巡航控制并允许车辆以恒定速度行进。然而，偶尔发生需要驾驶员快速决定和/或操控的异常驾驶状况。例如，一种异常情况可以是一个或多个车辆停在紧急车道中或道路的路肩上。另一种异常情况可以是大量车辆可被堵在缓慢驾驶的车辆后面。当商用车辆(诸如，卡车)在丘陵区域和蜿蜒的道路中以与客运车辆相比相对缓慢的速度行驶时，常常经历这种情况。可能发生又一种异常情况，即车辆以显著低于周围交通的平均速度的速度移动。以低于周围车辆每小时10或20或更多英里的速度行驶的车辆常常造成交通危险，它们需要周围车辆改变其驾驶路线。尤其适用于商用车辆(诸如，半挂卡车)的另一种异常情况可涉及车道控制规则。在某些地区中，卡车只能在道路的指定车道中驾驶。又一种异常情况可以是车辆可驾驶到它现在在其预期出口的一段距离内所在的位置。在这种情况下，车辆(尤其是诸如卡车之类的大型车辆)可偏爱于留在出口车道中并在出口之前的某个距离(例如，在出口之前2至5英里)内。
[0014]当今的自主车辆导航常常通过基于使用感觉输入(诸如，前面道路的图像)的一组
规则进行路径规划并在短的未来时间间隔(例如，接下来的1或2秒)内控制自主车辆的导航来工作。重复此过程，直到自主车辆到达其最终目的地或停下来为止。在整个行驶期间，感觉输入(例如，相机输入或来自LIDAR的输入等)以及用于路径规划和导航的规则常常从一个时间间隔到下一个时间间隔保持不变，因为交通情况通常不急剧改变。然而，这种车辆导航规划也(either)将完全错过如本文中所描述的注意到异常交通情况并对其做出反应。在一些情况下，即使当自主车辆注意到异常驾驶状况时，它也可能未配备有具体的动作规则来围绕异常驾驶状况进行操控。
[0015]本文件描述了几种技术，这些技术可通过以识别异常驾驶情况并对其做出反应的附加能力来补充现有的导航控制逻辑而使自主车辆受益。在本文件中，使用至少一些自动驾驶支持本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种操作自主车辆的方法，所述方法包括：基于从正由车载计算机系统导航的自主车辆的传感器接收到的输入，检测驾驶事件的发生；在检测到所述驾驶事件的发生时，由所述车载计算机系统对是否或如何根据一组规则来更改由所述车载计算机系统规划的路径做出确定；以及基于所述确定来对所述自主车辆执行进一步导航，直到解决所述驾驶事件为止；其中所述驾驶事件包括：(1)在道路的路肩区域中物体的存在，或(2)在所述自主车辆后面累积超过一定数量的车辆，或(3)慢车辆在所述自主车辆前面，或(4)禁止变更车道区在阈值内。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一组规则规定：如果所述自主车辆正驾驶在不与所述路肩区域紧邻的交通车道中，则所述确定是继续对所述自主车辆的所述导航而不更改先前规划的所述路径。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述做出确定包括：基于所述侧向距离来确定是否转向远离所述路肩区域。4.根据权利要求3所述的方法，其中基于转向远离所述路肩区域的所述确定进行的所述进一步导航包括：确定远离所述路肩区域的安全车道变更是否是可能的，以及如果所述安全车道变更是可能的，则做出所述安全车道变更；或者如果所述安全车道变更是不可能的，则在当前车道内沿远离所述路肩区域的方向偏斜。5.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括：在到达距所述物体第一距离内之前减小车辆速度，其中所述第一距离是所述自主车辆在检测到所述物体时的速度的函数。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一距离进一步取决于所述侧向距离。7.根据权利要求1所述的方法，其中检测到所述物体的所述存在包括：确定所述自主车辆当前在其中驾驶的交通车道的边缘和所述物体的边缘之间的侧向距离。8.一种自主车辆系统，其包括：安装在自主车辆上的传感器，所述传感器被配置为检测驾驶状况；以及车载计算机系统，其被配置为导航所述自主车辆，其中所述车载计算机系统进一步被配置为：从所述传感器接收输入；基于所述输入，检测驾驶事件的发生；在检测到所述驾驶事件的发生时，对是否或如何根据一组规则来更改规划路径做出确定；以及基于所述确定来对所述自主车辆执行进一步导航，直到解决所述驾驶事件为止；其中所述驾驶事件包括：(1)在道路的路肩区域中物体的存在，或(2)在所述自主车辆后面累积超过一定数量的车辆，或(3)慢车辆在所述自主车辆前面，或(4)禁止变更车道区在阈值内。9.根据权利要求8所述的系统，其中如果车辆的一定数量大于所述自主车辆的驾驶区
域中的法规限度，则所述车载计算机系统允许所述自主后面的车辆通过做出车道变更来超车。10.根据权利要求8所述的系统，其中所述车载计算机系统基于标示速度限制、前方车辆的估计速度和所述自主车辆的当前速度中的至少一者来确定所述前方车辆为慢车辆。11.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：石竹佳，王明东，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：