一种弯道中的车速控制方法及设备技术

本发明专利技术的目的是提供一种弯道中的车速控制方法及设备，本发明专利技术在能够获取到车辆的前方弯道的半径的道路上，基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高车速；在无法获取到基于车辆的前方弯道的半径，如在无高精地图无车道线的十字路场景，则基于车辆的当前方向盘转角和转向灯开启信号，确定车辆的前方弯道中的最高车速，可以更精确的调节弯道中自动驾驶系统控制的最高车速，解决车辆入弯时车速降速不及时、过弯时车速过高和乘坐不舒适的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种弯道中的车速控制方法及设备


[0001]本专利技术涉及一种弯道中的车速控制方法及设备。

技术介绍

[0002]目前市场上一些车辆在不同的程度上配置了自动驾驶功能，如自适应巡航系统等。车辆系统可以实现跟车巡航和定速巡航，在车辆行驶到弯道中时，会出现系统控制车速过快或降速不及时，导致驾驶员恐慌和不舒适。
[0003]目前市场上车辆典型的解决方案是根据方向盘转角信息转换成弯道半径，然后定义不同弯道半径下的最大可允许的自适应巡航车速值，但由于方向盘转角在入弯时的初始阶段，转角值较小，按照转角计算出来的弯道半径比较大，仍然会导致车辆减速不及时和过弯中车速过高的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种弯道中的车速控制方法及设备。
[0005]本专利技术提供一种弯道中的车速控制方法，其中，该方法包括：尝试检测车辆的前方弯道的半径；若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速；若未检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的当前方向盘转角和转向灯开启信号，确定车辆的前方弯道中的最高纵向车速。
[0006]进一步的，上述方法中，基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆的前方弯道中的最高纵向车速，包括：基于如下公式计算车辆在前方弯道中的最高纵向车速：；其中，是车辆的前方弯道的曲率，即车辆的前方弯道的半径的倒数；是车辆横向加速度。
[0007]进一步的，上述方法中，尝试检测车辆的前方弯道的半径，包括：检测是否有车辆的前方弯道的高精地图，若有高精地图，则基于所述高精地图，得到车辆的前方弯道的半径。
[0008]进一步的，上述方法中，检测是否有车辆的前方弯道的高精地图之后，还包括：若无高精地图，则通过车辆的摄像头尝试获取车辆的前方弯道的半径。
[0009]进一步的，上述方法中，若无高精地图，则通过车辆的摄像头尝试获取车辆的前方弯道的半径的同时，还包括：
通过车辆的摄像头尝试获取车辆的前方弯道的车道线长度；若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速，包括：若前方弯道的半径大于预设半径阈值，且前方弯道的车道线长度大于预设长度阈值，则基于如下公式计算车辆在前方弯道中的最高纵向车速：；其中，是车辆的前方弯道的曲率，即车辆的前方弯道的半径的倒数；是车辆横向加速度。
[0010]进一步的，上述方法中，若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速，还包括：若前方弯道的半径小于等于预设半径阈值，则确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速为预设最高纵向车速。
[0011]进一步的，上述方法中，若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速，还包括：若前方弯道的半径大于预设半径阈值，但前方弯道的车道线长度小于等于预设长度阈值，则获取车辆的当前方向盘转角；若获取到的车辆的当前方向盘转角大于预设角度阈值，则确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速为预设最高纵向车速。
[0012]进一步的，上述方法中，若未检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的当前方向盘转角和转向灯开启信号，确定车辆的前方弯道中的最高纵向车速，包括：尝试获取车辆的当前车速、转向灯开启信号和当前方向盘转角；若车辆的当前车速小于预设车速阈值，且获取到转向灯开启信号，且当前方向盘转角大于预设角度阈值，则确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速为预设最高纵向车速。
[0013]根据本专利技术的另一方面，还提供一种弯道中的车速控制设备，其中，该设备包括：检测装置，用于尝试检测车辆的前方弯道的半径；确定装置，用于若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速；若未检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的当前方向盘转角和转向灯开启信号，确定车辆的前方弯道中的最高纵向车速。
[0014]根据本专利技术的另一方面，还提供一种基于计算的设备，其中，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器：尝试检测车辆的前方弯道的半径；若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速；若未检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的当前方向盘转角和转向灯开启
信号，确定车辆的前方弯道中的最高纵向车速。
[0015]根据本专利技术的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中，该计算机可执行指令被处理器执行时使得该处理器：尝试检测车辆的前方弯道的半径；若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速；若未检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的当前方向盘转角和转向灯开启信号，确定车辆的前方弯道中的最高纵向车速。
[0016]综上所述，本专利技术在能够获取到车辆的前方弯道的半径的道路上，基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速；在无法获取到基于车辆的前方弯道的半径，如在无高精地图无车道线的十字路场景，则基于车辆的当前方向盘转角和转向灯开启信号，确定车辆的前方弯道中的最高纵向车速，可以更精确的调节弯道中自动驾驶系统控制的最高纵向车速，解决车辆入弯时车速降速不及时、过弯时车速过高和乘坐不舒适的问题。
[0017]另外，在有高精地图的道路区域范围内，本专利技术可以通过高精地图，以及高精度定位模块，提前预知道路行驶前方的弯道半径，从而可以基于弯道半径，确定车辆过弯时的最高纵向车速。
[0018]此外，在无高精地图，但有车道线的道路区域内，车辆通过摄像头检测出的弯道半径，从而可以基于弯道半径，确定车辆过弯时的最高纵向车速。
[0019]以及，当无高精地图和车道线的十字路口情况下，系统通过车速、转向灯、方向盘转角，准确、可靠的识别出十字路口转弯场景，此时，可以将巡航控制的最大车速定义为一个较低的车速值。
附图说明
[0020]图1示出本专利技术一实施例的弯道中的车速控制方法的原理图；图2示出本专利技术一实施例的车速与舒适横向加速度对应关系示意图；图3 示出本专利技术一实施例的采用摄像头的弯道中的车速控制方法的流程图；图4 示出本专利技术一实施例的十字路场景的弯道中的车速控制方法的流程图。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本专利技术作进一步详细描述。
[0022]在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
[0023]内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
[0024]计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弯道中的车速控制方法，其中，该方法包括：尝试检测车辆的前方弯道的半径；若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速；若未检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的当前方向盘转角和转向灯开启信号，确定车辆的前方弯道中的最高纵向车速。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆的前方弯道中的最高纵向车速，包括：基于如下公式计算车辆在前方弯道中的最高纵向车速：；其中，是车辆的前方弯道的曲率，即车辆的前方弯道的半径的倒数；是车辆横向加速度。3.根据权利要求1所述的方法，其中，尝试检测车辆的前方弯道的半径，包括：检测是否有车辆的前方弯道的高精地图，若有高精地图，则基于所述高精地图，得到车辆的前方弯道的半径。4.根据权利要求3所述的方法，其中，检测是否有车辆的前方弯道的高精地图之后，还包括：若无高精地图，则通过车辆的摄像头尝试获取车辆的前方弯道的半径。5.根据权利要求4所述的方法，其中，若无高精地图，则通过车辆的摄像头尝试获取车辆的前方弯道的半径的同时，还包括：通过车辆的摄像头尝试获取车辆的前方弯道的车道线长度；若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速，包括：若前方弯道的半径大于预设半径阈值，且前方弯道的车道线长度大于预设长度阈值，则基于如下公式计算车辆在前方弯道中的最高纵向车速：；其中，是车辆的前方弯道的曲率，即车辆的前方弯道的半径的倒数；是车辆横向加速度。6.根据权利要求5所述的方法，其中，若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的前方弯道的半径，确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速，还包括：若前方弯道的半径小于等于预设半径阈值，则确定车辆在前方弯道中的最高纵向车速为预设最高纵向车速。7.根据权利要求5所述的方法，其中，若检测到车辆的前方弯道的半径，则基于车辆的
前方弯道的半径，确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：褚永强，贺锦鹏，
申请(专利权)人：智己汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：