用于自主车辆控制的日光处理制造技术

本申请案涉及用于自主车辆控制的日光处理。与用于车辆的传感器数据处理有关的系统、方法和设备，用以在日光或其它亮光进入所述车辆的传感器时改进操作。在一种方法中，可调整滤波经配置以用于车辆的传感器。在一个实例中，光学滤波器定位在到达相机的图像传感器的光的路径上。举例来说，当在日落时行驶到阳光直射中时，滤波改进保持在自适应巡航控制中的能力。所述光学滤波器可具有例如偏振等可控特性。在一个实例中，所述车辆的控制器经配置以自动调整所述光学滤波器的所述特性以改进图像质量，从而改进对象辨识。在另一实例中，相机配置有使用不同辐射光谱(例如，可见光和红外光)中的传感器的复合视觉。所述复合视觉可为在太阳的方向上行驶的自主车辆提供增强的视觉能力。觉能力。觉能力。

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆控制的日光处理


[0001]本文所公开的至少一些实施例大体上涉及用于车辆的电子控制系统，且更明确地说但不限于，涉及用于响应于由外部光源(例如，到相机中的直接日光照射)引起的不准确性而调整用于控制车辆的传感器数据的处理的计算系统。

技术介绍

[0002]先进驾驶员辅助系统(ADAS)是在驾驶时辅助车辆的驾驶员的电子系统。ADAS提供汽车安全性和道路安全性的提高。ADAS系统使用例如电子控制单元和功率半导体装置等电子技术。大多数道路事故由于人为差错而发生。使车辆的一些控制自动化的ADAS可减少人为差错和道路事故。ADAS通常经设计以使车辆系统自动化、调适并增强车辆系统以实现安全性和改进的驾驶。
[0003]ADAS的安全特征被设计成通过提供警示驾驶员潜在问题的技术来避免碰撞和事故，或通过实施保障措施和获得车辆的控制来避免碰撞。自适应特征可使照明自动化，提供自适应巡航控制和碰撞避免，提供行人碰撞避免缓解(PCAM)，警示驾驶员其它汽车或危险，提供车道偏离警告系统，提供自动车道居中，在盲区展示视野，或连接到导航系统。
[0004]除汽车和卡车之外，ADAS或类似系统一般可在车辆中实施。此类车辆可包含船和飞机以及用于军事、建筑、农学或休闲用途的车辆或车用装备。车辆可经由车辆电子件和ADAS定制或个性化。
[0005]车辆电子件可包含车辆中使用的各种电子系统。车辆电子件可包含用于车辆的传动系统、车辆的主体或内部特征、车辆中的娱乐系统和车辆的其它部分的电子件。点火、发动机和传动电子件可见于具有内燃动力机械的车辆中。用于控制电动车辆系统的相关元件还见于例如混动或电动汽车的混动和电动车辆中。举例来说，电动汽车可依赖于电力电子件用于主推进马达控制且管理电池系统。
[0006]对于ADAS和其它类型的车辆系统，车辆电子件可为分布式系统。车辆中的分布式系统可包含动力系控制模块和动力系电子件、主体控制模块和主体电子件、内部电子件和底盘电子件、安全性和娱乐电子件，以及用于乘客和驾驶员舒适性系统的电子件。而且，车辆电子件可包含用于车辆自动化的电子件。此类电子件可包含机械电子、人工智能和分布式系统或配合其进行操作。
[0007]使用自动化用于复杂任务(包含导航)的车辆有时称为半自主的。美国汽车工程师学会(SAE)已如下将车辆自主性分类为六个层级：0级或无自动化。1级或驾驶员辅助，其中车辆可在特定情形中自主地控制转向或速度以辅助驾驶员。2级或部分自动化，其中车辆可在特定情形中自主地控制转向和速度两者以辅助驾驶员。3级或条件性自动化，其中车辆可在正常环境条件下自主地控制转向和速度，但需要驾驶员监管。4级或高自动化，其中车辆可在正常环境条件下自主地行进，不需要驾驶员监管。5级或全自主性，其中车辆可在任何环境条件下自主地行进。

技术实现思路

[0008]本公开的一方面提供一种系统，其包括：至少一个处理装置；以及至少一个存储器，其含有指令，所述指令经配置以指示所述至少一个处理装置：基于由车辆的相机捕获的场景的图像接收第一数据；确定所述第一数据的特性，所述特性指示测量到所述场景中的对象的距离的不准确性，其中所述不准确性至少部分地由从所述车辆正行驶朝向的光源发出的光引起；响应于确定所述第一数据的所述特性，启动滤波以基于由所述相机捕获的所述场景的图像接收第二数据；以及使用所述第二数据产生用以控制所述车辆的移动的数据。
[0009]本公开的另一方面提供一种系统，其包括：车辆的第一传感器，其经配置以收集第一光谱中的数据；所述车辆的第二传感器，其经配置以收集第二光谱中的数据；以及至少一个处理装置，其经配置以：基于由所述第一传感器收集的场景的数据接收第一数据；确定所述第一数据的特性，所述特性指示测量到所述场景中的对象的距离的不准确性，其中所述不准确性至少部分地由从所述车辆正行驶朝向的光源发出的光引起；响应于确定所述第一数据的所述特性，基于由所述第二传感器收集的所述场景的数据接收第二数据；以及使用所述第二数据产生用以控制所述车辆的移动的数据。
[0010]本公开的另一方面提供一种存储指令的非暂时性计算机可读媒体，所述指令在至少一个计算装置上执行时致使所述至少一个计算装置：在第一模式中操作车辆以基于由所述车辆的至少一个传感器捕获的数据接收第一数据；确定所述第一数据的特性，所述特性指示测量到对象的距离的不准确性，且所述不准确性至少部分地由从光源发出的光引起；响应于确定所述第一数据的所述特性，在第二模式中操作所述车辆以基于由所述至少一个传感器捕获的数据接收第二数据；以及使用所述第二数据产生用以控制所述车辆的移动的数据。
附图说明
[0011]实施例是借助于实例而非限制在附图的图中来说明的，在附图中相似参考指示类似元件。
[0012]图1展示根据一些实施例的包含在至少两个模式中操作的巡航控制系统的车辆。
[0013]图2展示根据一些实施例的使用由传感器提供的数据用于控制车辆的各种功能的车辆。
[0014]图3展示根据一些实施例的使用从除车辆外的一或多个对象(例如，另一车辆或移动装置)收集的数据来控制其操作的车辆。
[0015]图4展示根据一些实施例的用于以两个或更多个模式操作巡航控制系统的方法。
[0016]图5展示根据一些实施例的用于基于来自用以操作车辆的传感器的评估数据而切换巡航控制模式的方法。
[0017]图6展示根据一些实施例的用于基于确定传感器数据不符合准则而切换巡航控制模式的方法。
[0018]图7展示根据一些实施例的响应于由日光或另一外部光源引起的距离测量不准确性而调整对用以控制车辆的移动的数据的处理的车辆。
[0019]图8展示根据一些实施例的用于响应于确定距离测量不准确性而对来自一或多个
传感器的数据进行滤波的方法。
[0020]图9展示根据一些实施例的用于使用光学滤波器对来自传感器的图像数据进行滤波的方法，其中所述图像数据用于控制车辆的移动。
[0021]图10展示根据一些实施例的用于从第一辐射光谱中的第一传感器收集数据且响应于确定所收集的数据引起不准确性而从第二辐射光谱中的第二传感器收集数据的方法。
具体实施方式
[0022]以下公开内容描述如车辆中所使用的双模或多模巡航或速度控制系统的各种实施例。本文中的至少一些实施例涉及一种基于从车辆的一或多个传感器(例如，安装在车辆的前部上的相机)提供的数据的质量和/或实用性而在用于巡航控制系统的操作模式之间改变的计算装置。在一个实例中，自主车辆的计算装置切换到替代操作模式以用于在处于初始模式的传感器数据劣化(例如，归因于传感器故障)，且因为所述传感器数据不可用于测量到其它车辆的距离而无法用于安全地控制车辆的速度时控制车辆的速度。
[0023]以下公开内容还描述用于基于确定车辆外部的光源(例如，日光)正干扰用于控制移动的数据(例如，基于由相机捕获的传感器数据的对象检测)的处理而控制车辆的移动的其它实施例。本文中的至少一些实施例涉及响应于由日光和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种系统，其包括：至少一个处理装置；以及至少一个存储器，其含有指令，所述指令经配置以指示所述至少一个处理装置：基于由车辆的相机捕获的场景的图像接收第一数据；确定所述第一数据的特性，所述特性指示测量到所述场景中的对象的距离的不准确性，其中所述不准确性至少部分地由从所述车辆正行驶朝向的光源发出的光引起；响应于确定所述第一数据的所述特性，启动滤波以基于由所述相机捕获的所述场景的图像接收第二数据；以及使用所述第二数据产生用以控制所述车辆的移动的数据。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述滤波是通过在来自所述场景的光照射在所述相机的图像传感器上之前在所述光的路径上定位光学滤波器来启动。3.根据权利要求2所述的系统，其进一步包括致动器，其中所述至少一个处理装置进一步经配置以指示所述致动器调整所述光学滤波器的位置。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述滤波是由软件以可由所述至少一个处理装置调整的参数实施。5.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步经配置以使用所述第二数据执行对象检测，且所述车辆的所述移动是基于所述对象检测而控制。6.根据权利要求5所述的系统，其中所述至少一个处理装置进一步经配置以测量到在所述第二数据中辨识的第一对象的距离，以产生用于所述车辆的控制信号以至少维持距所述第一对象的最小距离。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述控制信号经产生以至少控制所述车辆的速度。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述光源是当所述车辆正朝向日光行驶时进入所述相机的传感器的所述日光。9.一种系统，其包括：车辆的第一传感器，其经配置以收集第一光谱中的数据；所述车辆的第二传感器，其经配置以收集第二光谱中的数据；以及至少一个处理装置，其经配置以：基于由所述第一传感器收集的场景的数据接收第一数据；确定所述第一数据的特性，所述特性指示测量到所述场景中的对象的距离的不准确性，其中所述不准确性至少部分地由从所述车辆正行驶朝向的光源发出的光引起；响应于确定所述第一数据的所述特性，基于由所述第二传感器收集的所述场景的数据接收第二数据；以及使用所述第二数据产生用以控制所述车辆的移动的数据。10.根据权利要求9所述的系统，其中所述第一传感器是可见光传感器，且所述第二传感器是红外传感器、雷达传感器、激光雷达传感器或超声波扫描器。11.根据权利要求9...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：美光科技公司，
类型：发明
国别省市：