用于自主驾驶系统的燃料经济性优化技术方案

一种方法包括识别用于自主车辆(AV)的路线的阈值到达时间，并基于路线数据和路线的多个段的燃料高效速率值计算估计到达时间。响应于估计到达时间不满足阈值到达时间，该方法包括识别各自表示用于速率增加的候选的段的至少一个子集，针对子集中的每个段并且基于燃料经济性数据计算指示子集中的对应的段的燃料经济性改变和速率改变之间的相关性的相关性度量，针对来自子集的至少一个段并且基于相应的相关性度量增加来自子集的对应的段的燃料高效速率值，以提供反映增加的燃料高效速率值的速率简档。的速率简档。的速率简档。

【技术实现步骤摘要】
用于自主驾驶系统的燃料经济性优化


[0001]当前说明书总体上涉及自主车辆。更具体地，当前说明书涉及实现关于自主车辆的燃料经济性优化。

技术介绍

[0002]自主车辆(AV)通过使用各种传感器感测外部环境并基于感测的数据、全球定位系统(GPS)数据和道路地图数据绘制穿过环境的驾驶路径来操作。自主车辆当中的卡车是用于长途负载交付。卡车运输业对各种成本敏感，并且尤其是对燃料成本。为了改进燃料效率，人类卡车驾驶员使用各种驾驶技术，诸如尽可能保持恒定速率、加速通过道路的下坡路段以便获得另外的动量以将车辆运载到随后的上坡路段、以及对自主车辆可能同样有用的其他技术。然而，这样的方法的成功实现可能取决于道路状况。当交通畅通时，通常实现更高的效率。相反，运载不同负载并以不同速率移动的大量其他卡车、以及乘用小汽车、房车和其他车辆的存在经常不利于驾驶性能。有挑战的天气状况可能引入进一步的不确定性并增加成本，同时负面地影响预期交付时间。

技术实现思路

[0003]在一个实现中，公开了一种方法，该方法包括识别用于自主车辆(AV)的路线的路线数据。路线数据包括阈值到达时间。方法还包括由处理设备基于与AV相关联的燃料经济性数据确定路线的多个段中的每一个的燃料高效速率值。方法还包括基于路线数据和路线的多个段中的每一个的燃料高效速率值计算估计到达时间。响应于估计到达时间不满足阈值到达时间，方法还包括在多个段当中识别各自表示用于速率增加的候选的段的至少一个子集；针对子集中的每个段并且基于燃料经济性数据计算相关性度量，该相关性度量指示子集中的对应的段的燃料经济性改变和速率改变之间的相关性；针对来自子集的至少一个段并且基于相应的相关性度量增加来自子集的对应的段的燃料高效速率值，以提供反映对应的段的增加的燃料高效速率值的速率简档。AV将基于速率简档沿路线行进。
[0004]在另一实现中，公开了包括存储器设备和耦合到存储器设备的处理设备的系统。处理设备将识别用于自主车辆(AV)的路线的路线数据。路线数据包括阈值到达时间。处理设备还基于与AV相关联的燃料经济性数据确定路线的多个段中的每一个的燃料高效速率值。处理设备还基于路线数据和路线的多个段中的每一个的燃料高效速率值计算估计到达时间。响应于估计到达时间不满足阈值到达时间，处理设备还：在多个段当中识别各自表示用于速率增加的候选的段的至少一个子集；针对子集中的每个段并且基于燃料经济性数据计算相关性度量，该相关性度量指示子集中的对应的段的燃料经济性改变和速率改变之间的相关性；针对来自子集的至少一个段并且基于相应的相关性度量增加来自子集的对应的段的燃料高效速率值，以提供反映对应的段的增加的燃料高效速率值的速率简档。AV将基于速率简档沿路线行进。
[0005]在另一个实现中，公开了一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有指令，所
述指令在由处理设备执行时使处理设备识别用于自主车辆(AV)的路线的路线数据。路线数据包括阈值到达时间。处理设备还基于与AV相关联的燃料经济性数据确定路线的多个段中的每一个的燃料高效速率值。处理设备还基于路线数据和路线的多个段中的每一个的燃料高效速率值计算估计到达时间。响应于估计到达时间不满足阈值到达时间，处理设备还：在多个段当中识别各自表示用于速率增加的候选的段的至少一个子集；针对子集中的每个段并且基于燃料经济性数据计算相关性度量，该相关性度量指示子集中的对应的段的燃料经济性改变和速率改变之间的相关性；针对来自子集的至少一个段并且基于相应的相关性度量增加来自子集的对应的段的燃料高效速率值，以提供反映对应的段的增加的燃料高效速率值的速率简档。AV将基于速率简档沿路线行进。
附图说明
[0006]通过示例的方式而非限制的方式说明本公开，并且当结合附图考虑时，参考以下详细描述可以更全面地理解本公开，其中：
[0007]图1是示出了根据本公开的一些实现的为自主车辆(AV)提供燃料经济性优化的系统的示例架构的组件的示图。
[0008]图2是示出了根据本公开的一些实现的系统的示例架构的组件和与燃料经济性优化相关的示例数据流的示图。
[0009]图3描绘了根据本公开的一些实现的执行燃料经济性优化的示例方法的流程图。
[0010]图4描绘了根据本公开的一些实现的示例计算机设备的框图，在示例计算机设备内可以执行用于使机器执行本文讨论的一个或多个方法中的任一个的指令集。
具体实施方式
[0011]车辆(例如，卡车)使用大量燃料。燃料成本可能是操作卡车(例如，商用8级卡车)的总成本的三分之一。车辆在路线的某些部分处(例如，上坡坡度)比路线的其他部分(例如，平坦或下坡坡度等)消耗更多燃料。
[0012]行进速率是可能对燃料经济性具有不成比例影响的一个因素。燃料经济性表示车辆消耗的燃料量(或其他类型的能量)与车辆行进的距离之间的对应性的测量(例如，比率、百分比等)。行进较慢可能增加燃料经济性。对下速率界限有诸如法定速率限制和到达时间窗口的约束，所述约束可能导致车辆行进比最优更快。法定速率限制(本文也称为监管速率限制)可以是由相应立法机关为给定的道路区段(stretch)设置的最大或最小速率。到达时间窗口可以包括车辆将到达目的地的时间(例如，货物交付期限)、服务时间、避免在特定时间行进(例如，不在夜间驾驶)等。为了满足到达时间窗口，车辆可能以比路线不同部分的最优速率更快地行进。
[0013]常规地，车辆以设置速率行进(例如，经由巡航控制系统)以满足到达时间窗口(例如，将巡航控制速率设置在每小时60英里以在一个小时内到达60英里远的目的地)。通过使用设置速率来沿着具有变化(例如，坡度差异)的路线行进，车辆可能具有低于最优的燃料经济性。在路线的某些部分处(例如，上坡坡度)，车辆可能比路线的其他部分(例如，平坦或下坡坡度)具有更差的燃料经济性。
[0014]本公开的各方面通过生成速率简档(speed profile)来解决上述挑战连同其他挑
战，速率简档包括用于控制自主车辆(AV)的路线的段的验证后的燃料高效速率值。AV执行诸如制动、转向和节流的车辆动作，以沿路线将AV从起始位置移动到目的地位置。
[0015]处理设备(例如，由服务器托管或AV车载)可以识别包括用于AV的路线的阈值到达时间的路线数据。阈值到达时间(例如，到达时间窗口)可以包括AV应该到达目的地的时间(例如，货物交付期限)、最大旅程时间和出发时间等。
[0016]处理设备可以基于与AV相关联的燃料经济性数据确定用于路线的每个段的燃料高效速率值。燃料经济性数据可以包括输入值和输出值。输入值可以包括速率值(例如，英里每小时(mph))、坡度值(例如，上坡坡度、下坡坡度)、总AV质量值、风值等。输出值可以包括由基于输入值(例如，在以不同速率值驾驶时从一个或多个AV收集的燃料经济性值等)驾驶的一个或多个AV产生的燃料经济性值(例如，英里每加仑(mpg))。例如，燃料经济性数据可以指示对于路线的段的坡度值、AV的总质量值和该段的历史风值，最大的燃料经济本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：识别用于自主车辆AV的路线的路线数据，所述路线数据包括阈值到达时间；由处理设备基于与AV相关联的燃料经济性数据确定路线的多个段中的每一个的燃料高效速率值；基于路线数据和路线的多个段中的每一个的燃料高效速率值，计算估计到达时间；以及响应于估计到达时间不满足阈值到达时间：在多个段当中识别各自表示用于速率增加的候选的段的至少一个子集；针对子集中的每个段并且基于燃料经济性数据计算相关性度量，所述相关性度量指示子集中的对应的段的燃料经济性改变和速率改变之间的相关性；以及针对来自子集的至少一个段并且基于相应的相关性度量增加来自子集的对应的段的燃料高效速率值，以提供反映对应的段的增加的燃料高效速率值的速率简档，其中，所述AV将基于所述速率简档沿路线行进。2.如权利要求1所述的方法，其中，确定多个段中的每一个的燃料高效速率值包括：基于监管速率限制和交通数据，确定路线的多个段中的每一个的最小阈值速率值和最大阈值速率值；从所述燃料经济性数据获取多个段中的每一个的燃料高效速率值；以及响应于多个段中的相应段的燃料高效速率值不满足对应的最小阈值速率值或对应的最大阈值速率值，更新相应段的燃料高效速率值以满足对应的最小阈值速率值或对应的最大阈值速率值。3.如权利要求1所述的方法，其中，所述燃料经济性数据包括：包括第一速率值的一个或多个第一输入值；包括第一燃料经济性值的一个或多个第一输出值，所述一个或多个第一输出值由根据所述一个或多个第一输入值驾驶的一个或多个AV产生；包括第二速率值的一个或多个第二输入值；以及包括第二燃料经济性值的一个或多个第二输出值，所述一个或多个第二输出值由根据所述一个或多个第二输入值驾驶的一个或多个AV产生，其中，所述燃料经济性改变基于第一燃料经济性值和第二燃料经济性值，并且其中，所述速率改变基于第一速率值和第二速率值。4.如权利要求3所述的方法，其中，所述一个或多个第一输入值还包括第一坡度值、第一总AV质量值或第一风值。5.如权利要求1所述的方法，还包括：接收与以第一速率值驾驶的AV相关联的第一传感器数据；基于第一传感器数据确定第一燃料经济性值；基于第一燃料经济性值和第一速率值使燃料经济性数据更新；以及响应于第一燃料经济性值不在与以第一速率值驾驶的多个AV相关联的燃料经济性值的阈值范围内，提供警报。6.如权利要求1所述的方法，还包括：基于监管速率限制和交通数据，确定路线的多个最小阈值速率值和多个最大阈值速率
值；以及基于所述多个最小阈值速率值和所述多个最大阈值速率值，将路线划分为多个段，其中，所述多个段中的每一个具有基本上恒定的对应的最小阈值速率值和对应的最大阈值速率值。7.如权利要求1所述的方法，还包括：基于监管速率限制和交通数据，确定多个段中的每一个的最大阈值速率值，其中，段的至少一个子集中的每一个低于对应的最大阈值速率值。8.如权利要求1所述的方法，其中，来自子集的至少一个段具有指示与速率增加相比的燃料经济性降低最少的相应相关性度量。9.如权利要求1所述的方法，还包括：基于所述速率简档确定路线的第一段的第一燃料高效速率值和路线的后续段的第二燃料高效速率值之间的差超过阈值速率差值；以及调整速率简档中第一段和后续段之间的速率改变以满足阈值速率差值。10.一种系统，包括：存储器设备；以及处理设备，耦合到所述存储器设备，其中，所述处理设备：识别用于自主车辆AV的路线的路线数据，所述路线数据包括阈值到达时间；基于与AV相关联的燃料经济性数据确定路线的多个段中的每一个的燃料高效速率值；基于路线数据和路线的多个段中的每一个的燃料高效速率值，计算估计到达时间；以及响应于估计到达时间不满足阈值到达时间：在多个段当中识别各自表示用于速率增加的候选的段的至少一个子集；针对子集中的每个段并且基于燃料经济性数据计算相关性度量，所述相关性度量指示子集中的对应的段的燃料经济性改变和速率改变之间的相关性；以及针对来自子集的至少一个段并且基于相应的相关性度量增加来自子集的对应的段的燃料高效速率值，以提供反映对应的段的增加的燃料高效速率值的速率简档，其中，所述AV将基于所述速率简档沿路线行进。11.如权利要求10所述的系统，其中，为了确定所述多个段中的每一个的燃料高效速率值，所述处理设备：基于监管速率限制和交通数据，确定路线的多个段中的每一个的最小阈值速率值和最大阈值速率值；从所述燃料经济性数据获取多个段中的每一个的燃料高效速率值；以及响应于多个段中的相应段的燃料高效速率值不满足对应的最小阈值速率值或对应的最大阈值速率值...

【专利技术属性】
技术研发人员：W格罗斯曼，P斯特罗姆，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：