作业机械、计量方法、以及包括作业机械的系统技术方案

提供一种高精度地计量铲斗内的货物的作业机械、计量方法、以及包括作业机械的系统。作业机械具备工作装置、输入接受部、以及控制器。工作装置包括铲斗。输入接受部接受开始铲斗内的货物的计量的计量开始输入。控制器在输入接受部接受了计量开始输入时，判断包含工作装置不为挖掘作业中的情况在内的自动计量开始条件是否成立。如果自动计量开始条件成立，则控制器控制工作装置的动作来计量铲斗内的货物。制器控制工作装置的动作来计量铲斗内的货物。制器控制工作装置的动作来计量铲斗内的货物。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械、计量方法、以及包括作业机械的系统


[0001]本公开涉及作业机械、计量方法、以及包括作业机械的系统。

技术介绍

[0002]在专利文献1(日本特开2001
‑
99701号公报)中提出了如下技术：在轮式装载机中，对装载于货物装载部的货物的重量进行计测。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2001
‑
99701号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]在上述文献中，在挖掘后的动臂抬起操作中，根据动臂角度、以及动臂缸的头压与底压的差压来计测装载于货物装载部的货物的重量。
[0008]在动臂抬起操作时，存在动臂缸压不稳定的情况。因此，有时无法准确地计测基于动臂缸压计测的货物的重量。
[0009]在本公开中，提出一种能够高精度地计量铲斗内的货物的作业机械、计量方法、以及包括作业机械的系统。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]根据本公开的一个方案，提供一种具备工作装置、输入接受部、以及控制器的作业机械。工作装置包括铲斗。输入接受部接受开始铲斗内的货物的计量的计量开始输入。控制器在输入接受部接受了计量开始输入时，判断包含工作装置不为挖掘作业中的情况在内的自动计量开始条件是否成立。如果自动计量开始条件成立，则控制器控制工作装置的动作来计量铲斗内的货物。
[0012]根据本公开的一个方案，提供一种具备包括铲斗的工作装置、以及输入接受部的作业机械的、计量铲斗内的货物的计量方法。输入接受部接受开始铲斗内的货物的计量的计量开始输入。计量方法包括以下的步骤。在第一步骤中，在输入接受部接受了计量开始输入时，判断包含工作装置不为挖掘作业中的情况在内的自动计量开始条件是否成立。在第二步骤中，如果自动计量开始条件成立，则控制工作装置的动作来计量铲斗内的货物。
[0013]根据本公开的一个方案，提供一种具备作业机械、输入接受部、以及控制器的包括作业机械的系统。作业机械具有包括铲斗的工作装置。输入接受部接受开始铲斗内的货物的计量的计量开始输入。控制器在输入接受部接受了计量开始输入时，判断包含工作装置不为挖掘作业中的情况在内的自动计量开始条件是否成立。如果自动计量开始条件成立，则控制器控制工作装置的动作来计量铲斗内的货物。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本公开，能够高精度地计量铲斗内的货物。
附图说明
[0016]图1是基于实施方式的作为作业机械的一例的轮式装载机的侧视图。
[0017]图2是示出包括根据实施方式的轮式装载机的整体系统的结构的概略框图。
[0018]图3是示出第一处理装置内的功能块的图。
[0019]图4是示出每个载荷下的动臂角度与动臂压力的关系的一例的图表。
[0020]图5是示出某个动臂角度下的动臂压力与载荷的关系的图表。
[0021]图6是示出轮式装载机的挖掘动作的例子的示意图。
[0022]图7是示出轮式装载机的挖掘作业的判断方法的表格。
[0023]图8是是示出基于实施方式的计量铲斗内的货物的计量方法的流程图。
[0024]图9是示出判断自动计量开始条件是否成立的处理的流程的流程图。
[0025]图10是示出执行自动计量的处理的流程的流程图。
[0026]图11是示出判断强制结束条件是否成立的处理的流程的流程图。
[0027]图12是包括轮式装载机的系统的概略图。
具体实施方式
[0028]以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。
[0029]<整体结构>
[0030]在实施方式中，对作为作业机械的一例的轮式装载机1进行说明。图1是基于实施方式的作为作业机械的一例的轮式装载机1的侧视图。
[0031]如图1所示，轮式装载机1具备车身框架2、工作装置3、行驶装置4、以及驾驶室5。由车身框架2、驾驶室5等构成轮式装载机1的车身(作业机械主体)。在轮式装载机1的车身安装有工作装置3以及行驶装置4。
[0032]行驶装置4是使轮式装载机1的车身行驶的装置，包括行驶轮4a、4b。轮式装载机1是在车身的左右方向的两侧具备作为行驶用旋转体的行驶轮4a、4b的装轮车辆。轮式装载机1通过驱动行驶轮4a、4b旋转而能够自行，且能够使用工作装置3来进行期望的作业。
[0033]在本说明书中，将轮式装载机1直行行驶的方向称作轮式装载机1的前后方向。在轮式装载机1的前后方向上，将相对于车身框架2而配置有工作装置3的一侧设为前方向，将与前方向相反的一侧设为后方向。轮式装载机1的左右方向是在俯视处于平坦的地面上的轮式装载机1时与前后方向正交的方向。观察前方向时的左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。轮式装载机1的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧是下侧，天空所在的一侧是上侧。
[0034]车身框架2包括前框架2a以及后框架2b。通过前框架2a以及后框架2b构成铰接构造的车身框架2。
[0035]在前框架2a安装有工作装置3以及左右一对行驶轮(前轮)4a。工作装置3配设于车身的前方，且由轮式装载机1的车身支承。工作装置3由来自工作装置泵25(参照图2)的工作油驱动。工作装置泵25是由发动机20驱动、利用排出的工作油使工作装置3工作的液压泵。工作装置3包括动臂14、以及作为作业工具的铲斗6。铲斗6配置于工作装置3的前端。
[0036]动臂14的基端部通过动臂销9以旋转自如的方式安装于前框架2a。铲斗6通过位于
动臂14的前端的铲斗销17以旋转自如的方式安装于动臂14。
[0037]前框架2a与动臂14通过一对动臂缸16连结。动臂缸16是液压缸。动臂缸16的基端安装于前框架2a。动臂缸16的前端安装于动臂14。动臂缸16在来自工作装置泵25(参照图2)的工作油的作用下伸缩，由此动臂14升降。动臂缸16驱动动臂14以动臂销9为中心上下旋转。伴随动臂14的升降，安装于动臂14的前端的铲斗6也升降。
[0038]工作装置3还包括铲斗缸19。铲斗缸19是液压缸，且是驱动作为作业工具的铲斗6的作业工具缸。铲斗缸19在来自工作装置泵25(参照图2)的工作油的作用下伸缩，由此铲斗6上下转动。铲斗缸19驱动铲斗6以铲斗销17为中心旋转。
[0039]在后框架2b安装有驾驶室5以及左右一对行驶轮(后轮)4b。驾驶室5配置于动臂14的后方。驾驶室5载置于车身框架2上。在驾驶室5内配置有供操作员就座的座椅以及后述的操作装置49等。
[0040]图2是示出包括根据实施方式的轮式装载机1的整体系统的结构的概略框图。
[0041]轮式装载机1具备发动机20、动力取出部22、动力传递本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其中，所述作业机械具备：工作装置，其包括铲斗；输入接受部，其接受开始所述铲斗内的货物的计量的计量开始输入；以及控制器，其在所述输入接受部接受了所述计量开始输入时，判断包含所述工作装置不为挖掘作业中的情况在内的自动计量开始条件是否成立，如果所述自动计量开始条件成立，则控制所述工作装置的动作来计量所述铲斗内的所述货物。2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述控制器在满足了所述铲斗内的所述货物的计量结束的条件的情况下，结束所述铲斗内的所述货物的计量，确定所述铲斗内的载荷。3.根据权利要求2所述的作业机械，其中，所述控制器在满足了所述铲斗内的所述货物的计量结束的条件的情况下，停止所述工作装置的所述动作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机械，其中，所述工作装置包括升降所述铲斗的动臂以及驱动所述动臂的动臂缸，所述作业机械还具备检知所述动臂缸的缸压力的缸压力检知部，所述控制器将所述缸压力用于所述工作装置不为挖掘作业中的判断。5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其中，所述控制器基于所述作业机械的作业工序的判断，来判断所述工作装置不为挖掘作业中。6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业机械，其中，所述工作装置包括升降所述铲斗的动臂，所述作业机械具备安装所述工作装置的车身，所述控制器以在所述动臂相对于所述车身的角度包含于规定的角度范围的情况下计量所述铲斗内的所述货物的方式来设定所述角度范围，所述自动计量开始条件包含所述动臂的角度从所述角度范围偏离的情况。7.根据权利要求1至6中任一项所述的作业机械，其中，所述工作装置包括升降所述铲斗的动臂，所述自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：山胁翔太，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：