作业机械、计量方法、以及包括作业机械的系统技术方案

能够在短时间内高精度地计量铲斗内的货物。作业机械具备铲斗、以及控制器。控制器决定与铲斗内的载荷相关联的参数相对于时间变动的周期。控制器对周期内的多个时刻下的载荷进行平均来计算平均载荷。行平均来计算平均载荷。行平均来计算平均载荷。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械、计量方法、以及包括作业机械的系统


[0001]本公开涉及作业机械、计量方法、以及包括作业机械的系统。

技术介绍

[0002]在专利文献1(日本特开2001
‑
99701号公报)中提出了如下技术：在轮式装载机中，对装载于货物装载部的货物的重量进行计测。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2001
‑
99701号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]在上述文献中记载了如下内容：在规定采样时间内对使动臂上升的液压缸的液压进行采样，重复多次该采样，基于动臂角、以及采样到的液压的采样时间中的平均值来求出装载于货物装载部的采样重量，并对多次采样各自的采样重量进行平均来计算装载重量。
[0008]在上述文献所记载的方法中，由于多次采样各自的采样重量会产生偏差，因此为了消除该偏差以高精度地计算装载重量，需要取长时间平均。
[0009]在本公开中，提出了能够在短时间内高精度地计量铲斗内的货物的作业机械、计量方法、以及包括作业机械的系统。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]根据本公开的一个方案，提供一种具备铲斗、以及控制器的作业机械。控制器决定与铲斗内的载荷相关联的参数相对于时间变动的周期。控制器对周期内的多个时刻下的载荷进行平均来计算平均载荷。
[0012]根据本公开的一个方案，提供一种具备铲斗的作业机械的计量铲斗内的货物的计量方法。计量方法包括如下步骤：决定与铲斗内的载荷相关联的参数相对于时间变动的周期；以及对周期内的多个时刻下的载荷进行平均来计算平均载荷。
[0013]根据本公开的一个方案，提供一种具备具有铲斗的作业机械、以及控制器的包括作业机械的系统。控制器决定与铲斗内的载荷相关联的参数相对于时间变动的周期。控制器对周期内的多个时刻下的载荷进行平均来计算平均载荷。
[0014]专利技术效果
[0015]根据本公开，能够在短时间内高精度地计量铲斗内的货物。
附图说明
[0016]图1是基于实施方式的作为作业机械的一例的轮式装载机的侧视图。
[0017]图2是示出包括根据实施方式的轮式装载机的整体系统的结构的概略框图。
[0018]图3是示出第一处理装置内的功能块的图。
[0019]图4是示出每个瞬时载荷的动臂角度与动臂压力的关系的一例的图表。
[0020]图5是示出某个动臂角度下的动臂压力与瞬时载荷的关系的图表。
[0021]图6是示出轮式装载机的挖掘动作的例子的示意图。
[0022]图7是示出基于实施方式的计量铲斗内的货物的计量方法的流程图。
[0023]图8是示出动臂压力相对于时间的变动的图表。
[0024]图9是包括轮式装载机的系统的概略图。
具体实施方式
[0025]以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同部件标注相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。
[0026]<整体结构>
[0027]在实施方式中，对作为作业机械的一例的轮式装载机1进行说明。图1是基于实施方式的作为作业机械的一例的轮式装载机1的侧视图。
[0028]如图1所示，轮式装载机1具备车身框架2、工作装置3、行驶装置4、以及驾驶室5。由车身框架2、驾驶室5等构成轮式装载机1的车身(作业机械主体)。在轮式装载机1的车身安装有工作装置3以及行驶装置4。
[0029]行驶装置4是使轮式装载机1的车身行驶的装置，包括行驶轮4a、4b。轮式装载机1是在车身的左右方向的两侧具备作为行驶用旋转体的行驶轮4a、4b的有轮车辆。轮式装载机1通过驱动行驶轮4a、4b旋转而能够自行，且能够使用工作装置3来进行期望的作业。
[0030]在本说明书中，将轮式装载机1直行行驶的方向称作轮式装载机1的前后方向。在轮式装载机1的前后方向上，将相对于车身框架2而配置有工作装置3的一侧设为前方向，将与前方向相反的一侧设为后方向。轮式装载机1的左右方向是在俯视处于平坦的地面上的轮式装载机1时与前后方向正交的方向。观察前方向时的左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。轮式装载机1的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧是下侧，天空所在的一侧是上侧。
[0031]车身框架2包括前框架2a以及后框架2b。通过前框架2a以及后框架2b构成铰接构造的车身框架2。
[0032]在前框架2a安装有工作装置3以及左右一对行驶轮(前轮)4a。工作装置3配设于车身的前方，且由轮式装载机1的车身支承。工作装置3由来自工作装置泵25(参照图2)的工作油驱动。工作装置泵25是由发动机20驱动、利用排出的工作油使工作装置3工作的液压泵。工作装置3包括动臂14、以及作为作业工具的铲斗6。铲斗6配置于工作装置3的前端。
[0033]动臂14的基端部通过动臂销9以旋转自如的方式安装于前框架2a。铲斗6通过位于动臂14的前端的铲斗销17以旋转自如的方式安装于动臂14。
[0034]前框架2a与动臂14通过一对动臂缸16连结。动臂缸16是液压缸。动臂缸16的基端安装于前框架2a。动臂缸16的前端安装于动臂14。动臂缸16在来自工作装置泵25(参照图2)的工作油的作用下伸缩，由此动臂14升降。动臂缸16驱动动臂14以动臂销9为中心上下旋转。伴随动臂14的升降，安装于动臂14的前端的铲斗6也升降。
[0035]工作装置3还包括铲斗缸19。铲斗缸19是液压缸，且是驱动作为作业工具的铲斗6的作业工具缸。铲斗缸19在来自工作装置泵25(参照图2)的工作油的作用下伸缩，由此铲斗
6上下转动。铲斗缸19驱动铲斗6以铲斗销17为中心旋转。
[0036]在后框架2b安装有驾驶室5以及左右一对行驶轮(后轮)4b。驾驶室5配置于动臂14的后方。驾驶室5载置于车身框架2上。在驾驶室5内配置有供操作员就座的座椅以及后述的操作装置等。
[0037]图2是示出包括根据实施方式的轮式装载机1的整体系统的结构的概略框图。
[0038]轮式装载机1具备发动机20、动力取出部22、动力传递机构23、缸驱动部24、第一角度检测器29、第二角度检测器48、以及第一处理装置30(控制器)。
[0039]发动机20是例如柴油发动机。发动机20收纳于由发动机罩7(图1)覆盖的收纳空间内。发动机20的输出通过调整向发动机20的缸内喷射的燃料量而被控制。在发动机20中设置有旋转传感器32。旋转传感器32检测发动机20内部的旋转轴的转数。旋转传感器32将表示转数的检测信号输出至第一处理装置30。
[0040]动力取出部22是将发动机20的输出分配给动力传递机构23以及缸驱动部24的装置。动力传递机构23是将来自发动机20的驱动力传递给前轮4a本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其中，所述作业机械具备：铲斗；以及控制器，其决定与所述铲斗内的载荷相关联的参数相对于时间变动的周期，对所述周期内的多个时刻下的所述载荷进行平均来计算平均载荷。2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述控制器计算所述铲斗内的瞬时载荷，并决定与所述瞬时载荷相关联的参数的所述周期。3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其中，所述控制器对所述参数的从峰值至下一个峰值为止的期间中的所述载荷进行平均。4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机械，其中，所述控制器决定多个所述周期，并进一步对针对多个所述周期分别计算出的多个所述平均载荷进行平均。5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其中，所述作业机械还具备：动臂，其升降所述铲斗；动臂缸，其驱动所述动臂；以及缸压力检知部，其检知所述动臂缸的缸压力，所述控制器将由所述缸压力检知部检知到的所述缸压力用作所述参数。6.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其中，所述作业机械具备升降所述铲斗的动臂，所述控制器将所述动臂的角速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：山胁翔太，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：