工程机械制造技术

本发明专利技术的工程机械(10)包括：基点姿势设定部(54)，将从保持作业中的作业装置的姿势中所决定的姿势作为基点姿势来设定；预测负荷决定部(55)，在满足了预先设定的预测负荷决定条件的情况下，根据负荷获取部所获取的负荷而决定预测负荷，该预测负荷是被预测在卸放作业中在装载目标之上被卸放的作业的对象物的负荷；输出部(56)，输出预测结果，该预测结果是关于由预测负荷决定部决定的预测负荷的信息。预测负荷决定条件包含如下的条件：姿势变化量成为为了决定预测负荷而预先设定的变化量阈值以上，所述姿势变化量是表示作业装置从基点姿势起的姿势的变化程度的值。的姿势的变化程度的值。的姿势的变化程度的值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】工程机械


[0001]本专利技术涉及液压挖掘机等工程机械。

技术介绍

[0002]以往已知有例如液压挖掘机等工程机械。所述液压挖掘机具备机体和能够相对于该机体相对移动的作业装置，该作业装置包含动臂、斗杆及铲斗。所述液压挖掘机在作业现场进行通过铲斗等附属设备来保持砂土等作业对象物的保持作业、和用于将所保持的所述对象物装载到例如翻斗卡车等装载目标的装载作业。该装载作业包含在所述装载目标之上卸放所保持的所述对象物的卸放作业。作为这样的液压挖掘机还已知有搭载有所谓的有效载荷功能的挖掘机。该有效载荷功能是用于测量所述铲斗所保持的所述砂土的负荷的功能。所述液压挖掘机通过在进行所述装载作业时使该有效载荷功能发挥作用便能够运算出基于所述装载作业而被装载到所述翻斗卡车的砂土的量。所述液压挖掘机例如能够按多次重复的所述装载作业的每一者来运算所述砂土的量，能够运算被排出到所述翻斗卡车的所述砂土的合计量，能够将所运算的所述砂土的合计量显示于显示装置等。由此，操作人员便能够把握到被装载到所述翻斗卡车的砂土的合计量。
[0003]另外，所述液压挖掘机在所述作业现场除了所述装载作业之外还进行各种动作。因此，为了让所述操作人员正确地把握被装载到所述翻斗卡车的砂土的合计量，所述液压挖掘机有必要判定在运算所述砂土的量时的该液压挖掘机的作业是否为所述装载作业。
[0004]专利文献1公开了如下的技术：精度良好地检测对翻斗卡车进行的装载作业(装载动作)，从而正确地把握被装载到翻斗卡车的挖掘物的负荷(专利文献1的段落“0005”)。该专利文献1的液压挖掘机中，以铲斗通过了基准高度作为条件，来将液压挖掘机的作业判定为是对翻斗卡车进行的挖掘物的装载作业，并且由装载负荷值决定部决定装载负荷值(专利文献1的段落“0104”至段落“0107”)。所述基准高度由液压挖掘机的使用者设定(专利文献1的段落“0044”)。
[0005]专利文献2公开了如下的技术：在动臂的角度从下方通过了动臂边界角度的情况下，将作业判断为是使装有砂土的铲斗移动到料斗的作业。所述动臂边界角度是从液压挖掘机的水平位置向上位方向和下位方向的任一个方向设定的指定角度(专利文献2的段落“0033”)。所述动臂边界角度由所述液压挖掘机的操作人员设定(专利文献2的段落“0033”、“0047”)。
[0006]然而，配置所述液压挖掘机等工程机械的地面的高度(工程机械配置高度)与配置所述翻斗卡车的地面的高度(卡车配置高度)之间的高低差基于作业现场的状况的不同而不同。因此，在所述装载作业中，为了将砂土装载到所述翻斗卡车而使所述铲斗上升的高度亦即所述铲斗的相对于所述机体的高度基于作业现场的状况的不同而不同。因此，在采用所述专利文献1的技术的情况下，所述液压挖掘机的操作人员必须进行根据所述作业现场的状况来变更所述基准高度的设定这样的繁杂的设定作业。此外，在所述装载作业中，为了将砂土装载到所述翻斗卡车而使所述动臂立起的动臂的角度亦即所述动臂的相对于所述
机体的角度基于作业现场的状况的不同而不同。因此，在采用所述专利文献2的技术的情况下，所述液压挖掘机的操作人员必须进行根据所述作业现场的状况来变更所述动臂边界角度的设定这样的繁杂的设定作业。
[0007]现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开2018
‑
188831号专利文献2：日本专利公开公报特开2002
‑
021122号。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种如下的工程机械：能够在减轻因根据作业现场的状况进行的设定作业而引起的操作人员的负担的情况下输出关于被预测在所述卸放作业中在所述装载目标之上被卸放的所述对象物的负荷的信息。
[0009]所提供的工程机械进行对作业的对象物予以保持的保持作业和在装载目标之上卸放所保持的所述对象物的卸放作业，该工程机械包括：机体；作业装置，包含向立起方向和倒伏方向可起伏地被所述机体支撑的动臂、和在所述保持作业中能够保持所述对象物的附属设备；姿势获取部，获取所述作业装置的姿势；负荷获取部，获取所述附属设备所保持的所述对象物的负荷；基点姿势设定部，将从所述保持作业中的所述作业装置的姿势中所决定的姿势作为基点姿势来设定；预测负荷决定部，在满足了预先设定的预测负荷决定条件的情况下，根据所述负荷获取部所获取的所述负荷而决定预测负荷，该预测负荷是被预测在所述卸放作业中在所述装载目标之上被卸放的所述对象物的负荷；以及，输出部，输出预测结果，该预测结果是关于由所述预测负荷决定部决定的所述预测负荷的信息；其中，所述预测负荷决定条件包含如下的条件：姿势变化量成为为了决定所述预测负荷而预先设定的变化量阈值以上，所述姿势变化量是表示所述作业装置从所述基点姿势起的姿势的变化程度的值。
附图说明
[0010]图1是表示作为本专利技术的实施方式所涉及的工程机械的一个例子的液压挖掘机的侧视图。
[0011]图2是表示所述液压挖掘机所搭载的控制器和由该控制器控制的电路的结构的图。
[0012]图3是表示搭载于所述液压挖掘机的右侧操作杆及左侧操作杆的立体图。
[0013]图4是表示液压挖掘机对翻斗卡车的载台进行装载作业的作业现场的一个例子的侧视图。
[0014]图5是表示液压挖掘机对翻斗卡车的载台进行装载作业的作业现场的其它的例子的侧视图。
[0015]图6是表示由所述控制器执行的控制动作的流程图。
具体实施方式
[0016]参照附图来说明本专利技术的优选实施方式。
[0017]图1表示作为本专利技术的实施方式所涉及的工程机械的一个例子的液压挖掘机。图2是表示所述液压挖掘机所搭载的控制器和由该控制器控制的电路的结构的图。
[0018]如图1及图2所示，液压挖掘机10具备：下部行走体11；可回转地被搭载于所述下部行走体11的上部回转体12；被搭载于所述上部回转体12的作业装置13；多个液压致动器；至少一个液压泵21；先导泵22；多个操作装置；多个控制阀；多个压力传感器；姿势检测部；开关80；控制器50。
[0019]所述下部行走体11及所述上部回转体12构成支撑所述作业装置13的机体。所述下部行走体11具有用于使所述液压挖掘机10行走的省略图示的行走装置，能够在地面G上行走。所述上部回转体12包含回转骨架12A和被搭载在其上的发动机室12B及驾驶室12C。所述发动机室12B收容发动机，所述驾驶室12C中配置有让操作人员就座的座席、各种操作杆、以及操作踏板等。
[0020]所述作业装置13包含能够进行保持砂土的保持作业和用于将所保持的所述砂土装载到翻斗卡车的载台的装载作业的多个可动部。所述多个可动部包含动臂14、斗杆15及铲斗16。所述砂土是作业的对象物的一个例子，所述翻斗卡车的载台是装载目标的一个例子，所述铲斗16是附属设备的一个例子。
[0021]在本实施方式中，所述保持作业是用于通过所述铲斗16挖掘作业现场的地面的砂土且将其保持于该铲斗16的作业(挖掘作业)。所述装载作业本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种工程机械，进行对作业的对象物予以保持的保持作业和在装载目标之上卸放所保持的所述对象物的卸放作业，该工程机械的特征在于包括：机体；作业装置，包含向立起方向和倒伏方向可起伏地被所述机体支撑的动臂、和在所述保持作业中能够保持所述对象物的附属设备；姿势获取部，获取所述作业装置的姿势；负荷获取部，获取所述附属设备所保持的所述对象物的负荷；基点姿势设定部，将从所述保持作业中的所述作业装置的姿势中所决定的姿势作为基点姿势来设定；预测负荷决定部，在满足了预先设定的预测负荷决定条件的情况下，根据所述负荷获取部所获取的所述负荷而决定预测负荷，该预测负荷是被预测在所述卸放作业中在所述装载目标之上被卸放的所述对象物的负荷；以及，输出部，输出预测结果，该预测结果是关于由所述预测负荷决定部决定的所述预测负荷的信息；其中，所述预测负荷决定条件包含如下的条件：姿势变化量成为为了决定所述预测负荷而预先设定的变化量阈值以上，所述姿势变化量是表示所述作业装置从所述基点姿势起的姿势的变化程度的值。2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于：所述姿势获取部包含获取所述动臂相对于所述机体的角度亦即动臂角度的动臂角度获取部，所述基点姿势设定部将在所述保持作业中所获取的所述动臂角度作为所述基点姿势来设定，所述姿势变化量是从所述基点姿势起的往所述立起方向的所述动臂角度的增加量。3.根据权利要求2所述的工程机械，其特征在于还包括：动臂操作装置，能够接受用于使所述动臂向所述立起方向动作的动臂上升操作；其中，所述基点姿势设定部将在所述保持作业中开始所述动臂上升操作时的所述动臂角度作为所述基点姿势来设定。4.根据权利要求2或3所述的工程机械，其特征在于，所述预测负荷决...

【专利技术属性】
技术研发人员：植田登志郎，平山道夫，远藤一臣，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
国别省市：