一种巡检机器人巡检系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种巡检机器人巡检系统，属于巡检机器人领域，其包括吊装轨道、防爆巡检机器人和防爆无线充电桩；所述吊装轨道吊装于待巡检环境；所述防爆巡检机器人吊装于所述吊装轨道；所述防爆无线充电桩设置于所述防爆巡检机器人巡检路径，用于给所述防爆巡检机器人无线充电；考虑到在特殊工作环境下，巡检路径长，巡检频次高的场合，本申请独创在一条吊装轨道吊设多台巡检机器人，馈电巡检机器人通过防爆轨道横移机构移出吊装轨道进行充电，同时副轨道衔接吊装轨道，不影响其他巡检机器人的正常使用。人的正常使用。人的正常使用。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人巡检系统


[0001]本技术属于巡检机器人领域，尤其涉及一种煤化工焦炉轨道巡检体系的巡检机器人巡检系统。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，器械的智能化进一步推进，越来越多复杂度低的重复劳动被机器人替代，从而提高生产效率，降低运营成本；
[0003]例如焦炉地下室布放多对交换考克，考克通过连杆与交换链条连接，在液压动作装置的驱动下实现考克的同步旋转动作，每隔若干分钟进行一次旋转切换动作，传统做法是人工巡检，需要在每次切换动作完成后进行检查，以确认其旋转位置是否正常，这就导致了长时间重复性劳动，有些类似产品已出现，但对于连续高频次的巡检要求往往难以实现，主要体现在巡检机器人充电时间长，难以满足连续工作要求；此外，有些类似产品已出现，但完全忽略了工作环境气体对充电过程的影响，存在安全隐患，为此本申请提供一种煤化工焦炉轨道巡检系统，用以替代巡检人员大量的重复性劳动和消除安全隐患。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种巡检机器人巡检系统，在该领域其独创性提出多台间隔更换使用，交替充电的方式，有效解决了对连续高频次使用要求的技术问题；同时，对于工作环境气体对充电过程影响，造成安全隐患的问题，本申请特提出充电桩正压系统，以解决环境气体对无线充电过程的影响。
[0005]为解决现有技术中巡检系统存安全隐患、巡检工作不连续的技术问题，本申请提供一种巡检机器人巡检系统，其特征在于，包括吊装轨道、防爆巡检机器人和防爆无线充电桩；所述吊装轨道吊装于待巡检环境；所述防爆巡检机器人吊装于所述吊装轨道；所述防爆无线充电桩设置于所述防爆巡检机器人巡检路径，用于给所述防爆巡检机器人无线充电。
[0006]进一步的，本申请提供的巡检机器人巡检系统，其中，所述防爆巡检机器人设置有多台，还包括防爆轨道横移机构；所述防爆轨道横移机构用于将其中一台馈电状态的所述防爆巡检机器人移出所述吊装轨道、并抵近所述防爆无线充电桩进行充电。
[0007]进一步的，本申请提供的巡检机器人巡检系统，其中，所述防爆轨道横移机构包括替换轨道和滑动装置；所述替换轨道包括主轨道、副轨道和连接体，所述连接体连接于所述主轨道和所述副轨道之间；所述滑动装置吊装于待巡检环境，所述滑动装置连接于所述连接体，用于将所述主轨道衔接于所述吊装轨道或将所述副轨道衔接于所述吊装轨道。
[0008]进一步的，本申请提供的巡检机器人巡检系统，其中，所述滑动装置包括滚珠丝杠副、导向杆和安装座；所述导向杆两端各通过一块所述的安装座吊装于所述待巡检环境；所述滚珠丝杠副包括丝杆、丝杆螺母和减速电机，所述丝杆平行于所述导向杆，所述丝杆两端各通过一个轴套连接于所述安装座，所述丝杆一端贯穿所述安装座连接于所述减速电机，所述减速电机安装于所述安装座；所述丝杆螺母套设于所述丝杆，所述导向杆贯穿所述丝
杆螺母，所述丝杆螺母固定连接于所述连接体。
[0009]进一步的，本申请提供的巡检机器人巡检系统，其中，所述防爆无线充电桩包括正压仓、无线充电模块和正压机构；所述正压仓包括管状仓体、仓门和仓门启闭机构，所述仓门启闭机构连接于管状仓体和仓门之间；所述吊装轨道贯穿所述管状仓体，所述仓门开设豁口结构，所述豁口结构和所述吊装轨道截面形状相同，仓门关闭状态所述豁口结构抱合所述吊装轨道；所述无线充电模块设置于所述管状仓体内侧壁，用于给所述防爆巡检机器人无线充电；所述正压机构设置于所述管状仓体，用于在所述仓门关闭状态下维持管状仓体内腔处于正压状态。
[0010]进一步的，本申请提供的巡检机器人巡检系统，其中，所述管状仓体两端设置裙板，所述裙板开设两条相互平行的长孔；所述仓门包括左侧移门、左侧导轨、右侧移门和右侧导轨，所述左侧导轨和所述右侧导轨相对安装于所述裙板外端面，且所述左侧导轨和所述右侧导轨均与所述长孔平行布置，所述左侧移门和所述右侧移门分别滑动装配于所述左侧导轨和所述右侧导轨；所述仓门启闭机构包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和所述第二气缸均安装于所述裙板的内端面，所述第一气缸和所述第二气缸均连接外部气源；还包括左侧连接块和右侧连接块，所述左侧连接块一端连接于所述第一气缸的活塞杆端部、另一端贯穿其中一个所述长孔连接于所述左侧移门；所述右侧连接块一端连接于所述第二气缸的活塞杆端部、另一端贯穿另一个所述长孔连接于所述右侧移门。
[0011]进一步的，本申请提供的巡检机器人巡检系统，其中，所述长孔的两端各设置一个定位传感器，用于控制仓门的启闭位置。
[0012]进一步的，本申请提供的巡检机器人巡检系统，其中，所述裙板外端面设置垫圈，所述垫圈环绕所述管状仓体端部通道口，所述左侧移门的内端面和所述右侧移门的内端面均设置挡圈，所述左侧移门和所述右侧移门闭合状态下、所述挡圈的内圈面抱合所述垫圈的外圈面。
[0013]进一步的，本申请提供的巡检机器人巡检系统，其中，还包括罩体，所述罩体罩设于防爆无线充电桩、并通过螺栓固定于所述裙板的侧壁。
[0014]进一步的，本申请提供的巡检机器人巡检系统，其中，还包括压差传感器，所述压差传感器安装于所述管状仓体外侧壁，用于测量管状仓体内部气压。
[0015]进一步的，本申请提供的巡检机器人巡检系统，其中，所述左侧移门的启闭端面设置有密封铜条，所述右侧移门的启闭端面开设密封槽，所述仓门闭合状态下所述密封铜条嵌合于所述密封槽内。
[0016]为有效解决了同一条吊装轨道吊装多台巡检机器人的情况下，交替充电的同时，馈电巡检机器人停泊位置不影响正常巡检工作，具体如下包括下述步骤：滚珠丝杠副带动主轨道衔接于吊装轨道，处于馈电状态的防爆巡检机器人移动至所述主轨道后，滚珠丝杠副带动吊装有防爆巡检机器人的主轨道移出吊装轨道并抵近防爆无线充电桩、同时副轨道衔接于所述吊装轨道，当防爆巡检机器人充满电后，滚珠丝杠副带动副轨道移出所述吊装轨道、同时将吊装有防爆巡检机器人的主轨道衔接于所述吊装轨道。
[0017]本申请一种巡检机器人巡检系统与现有技术相比具有以下优点：一方面，本申请提供的自动巡检系统取代传统人工巡检方式，巡检效率显著提高，可靠性显著增强；另一方面，考虑大后期应用环境气体对防爆巡检机器人充电过程的影响，为了消除安全隐患，本申
请将无线充电机构安装于正压仓内，确保环境气体隔绝于充电环境之外，消除安全隐患；此外，在特殊工作环境下，巡检路径长，巡检频次高的场合，本申请独创在一条吊装轨道吊设多台巡检机器人，馈电巡检机器人通过防爆轨道横移机构移出吊装轨道进行充电，同时副轨道衔接吊装轨道，不影响其他巡检机器人的正常使用。
附图说明
[0018]图1为本技术一种巡检机器人巡检系统结构示意图；
[0019]图2为图1变换位置结构示意图；
[0020]图3为本技术一种巡检机器人巡检系统局部结构示意图；
[0021]图4为防爆无线充电桩结构示意图；
[0022]图5为图4去除罩体结构示意图；
[0023]图6为图5变换位置结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人巡检系统，其特征在于，包括吊装轨道、防爆巡检机器人和防爆无线充电桩；所述吊装轨道吊装于待巡检环境；所述防爆巡检机器人吊装于所述吊装轨道；所述防爆无线充电桩设置于所述防爆巡检机器人巡检路径，用于给所述防爆巡检机器人无线充电。2.根据权利要求1所述的巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述防爆巡检机器人设置有多台，还包括防爆轨道横移机构；所述防爆轨道横移机构用于将其中一台馈电状态的所述防爆巡检机器人移出所述吊装轨道、并抵近所述防爆无线充电桩进行充电。3.根据权利要求2所述的巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述防爆轨道横移机构包括替换轨道和滑动装置；所述替换轨道包括主轨道、副轨道和连接体，所述连接体连接于所述主轨道和所述副轨道之间；所述滑动装置吊装于待巡检环境，所述滑动装置连接于所述连接体，用于将所述主轨道衔接于所述吊装轨道或将所述副轨道衔接于所述吊装轨道。4.根据权利要求3所述的巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述滑动装置包括滚珠丝杠副、导向杆和安装座；所述导向杆两端各通过一块所述的安装座吊装于所述待巡检环境；所述滚珠丝杠副包括丝杆、丝杆螺母和减速电机，所述丝杆平行于所述导向杆，所述丝杆两端各通过一个轴套连接于所述安装座，所述丝杆一端贯穿所述安装座连接于所述减速电机，所述减速电机安装于所述安装座；所述丝杆螺母套设于所述丝杆，所述导向杆贯穿所述丝杆螺母，所述丝杆螺母固定连接于所述连接体。5.根据权利要求1所述的巡检机器人巡检系统，其特征在于，所述防爆无线充电桩包括正压仓、无线充电模块和正压机构；所述正压仓包括管状仓体、仓门和仓门启闭机构，所述仓门启闭机构连接于管状仓体和仓门之间；所述吊装轨道贯穿所述管状仓体，所述仓门开设豁口结...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵骁翔，范悦，薛剑，常明，
申请(专利权)人：上海东庭自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：