关节机械手配合视觉系统的自动标定方法技术方案

本发明专利技术涉及视觉定位技术领域，特别涉及关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，移动机械手，使安装在机械手第二臂的相机能观察到螺丝孔，记为起始位，机械手做J1、J2的关节运动，记录运动前后的螺丝孔像素坐标，机械手回到起始位，引导机械手做世界坐标运动，移动多处位置，并记录运动后的螺丝孔像素坐标，完成基于起始位置的相机与机械手位置标定。与现有技术相比，本发明专利技术的关节机械手配合视觉系统的自动标定方法节省运动轴资源，减免了因要为添置固定标定平台从而给设备结构带来的额外空间资源、硬件资源等，以实际产品螺丝孔为视觉目标，配合镜头焦距与光源调节，更利于适应不同高度的产品加工。的产品加工。的产品加工。

【技术实现步骤摘要】
关节机械手配合视觉系统的自动标定方法


[0001]本专利技术涉及视觉定位
，特别涉及关节机械手配合视觉系统的自动标定方法。

技术介绍

[0002]现有的相机与机械手标定方法存在以下缺陷：
[0003]1、标定要求保持相机姿态不变，相机须安装在机械手的θ轴，但一般地机械手的θ轴兼具锁螺丝功能，安装相机将导致旋转运动受限。
[0004]2、相机安装在机械手第二臂上，相机姿态随运动改变，现有的方法是制作一幅标定宫格点阵图。相机一次抓取所有的视觉坐标点，接着引导机械手依次戳点点阵图中的点。形成像素坐标与机械手物理坐标点对完成标定。此方法局限性很大，在于锁螺丝的面并非只有平面，如显示器后盖为弧面，难以平放宫格点阵图。为此，也有方法是固定添置一工作平面专门用以放置宫格点阵图，但是这将给设备结构设计带来负担，并且需要升降工作平面以保持与产品螺丝孔位同一高度，操作较复杂。

技术实现思路

[0005]为了克服上述问题，本专利技术提出一种可有效解决上述问题的关节机械手配合视觉系统的自动标定方法。
[0006本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，移动机械手，使安装在机械手第二臂的相机能观察到螺丝孔，记为起始位；步骤S2，机械手做J1、J2的关节运动，记录运动前后的螺丝孔像素坐标；步骤S3，机械手回到起始位，引导机械手做世界坐标运动，移动多处位置，并记录运动后的螺丝孔像素坐标；步骤S4，完成基于起始位置的相机与机械手位置标定。2.如权利要求1所述的关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S1中，包括如下步骤：步骤S11，移动机械手，使螺丝孔位尽量地出现在视野中心位置；步骤S12，调整镜头焦距与光源亮度，使目标成像清晰；步骤S13，相机抓取螺丝孔的像素坐标；步骤S14，读回机械手目前的世界坐标XY及J1、J2关节的角度。3.如权利要求1所述的关节机械手配合视觉系统的自动标定方法，其特征在于，所述步骤S2中，包括如下步骤：步骤S21，机械手做关节运动J1旋转角度A；步骤S22，机械手做关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎伟权，王后方，罗祥祝，
申请(专利权)人：深圳市双翌光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：