【技术实现步骤摘要】
本申请涉及视觉引导，尤其涉及一种机械手加工路径的视觉引导方法、装置及机械手。
技术介绍
1、机械手加工路径是指机械手对被加工物体进行加工的加工步骤的流程，在现有技术中，机械手在执行加工任务时通常依赖预先编写好的加工路径对被加工物体进行加工。然而，在某些复杂工艺过程中，对加工工艺的精确性要求较高，现有的机械手加工方法难以满足复杂工艺的需求。因此，亟需一种方法来提高机械手加工的精确性。
技术实现思路
1、本申请提供了一种机械手加工路径的视觉引导方法、装置、及机械手，以提高机械手加工方法的准确性。
2、第一方面，本申请提供了一种机械手加工路径的视觉引导方法，所述机械手设有摄像装置，所述方法包括：
3、通过所述摄像装置获取被加工区域的图像信息，并基于预设的图像分析模型对所述图像信息进行分析，以获取所述图像信息的图像特征；其中，所述被加工区域为被加工物体上的区域；
4、基于所述图像特征在预设的加工信息数据库中获取所述被加工区域的加工信息，并基于所述加工信息生成所述机械手的加工路径；其中，所述加工路径包括多个加工步骤，所述加工信息包括每个加工步骤所对应的机械手的标准姿态的图像；
5、基于所述加工路径控制所述机械手对所述被加工区域进行加工，并在所述机械手对所述被加工区域进行加工的过程中通过所述摄像装置实时获取所述机械手的加工姿态的图像；
6、基于所述机械手当前正在执行的加工步骤确定目标标准姿态图像；其中，所述目标标准姿态图像为所述机械手
7、基于所述目标标准姿态图像对所述加工姿态进行调整。
8、在一种实现方式中，所述基于所述目标标准姿态图像对所述加工姿态进行调整，包括：
9、对所述目标标准姿态图像进行预处理，得到第一预处理图像，并对所述加工姿态的图像进行预处理，得到第二预处理图像；
10、基于预设的图像特征提取模型获取第一图像特征和第二图像特征；其中，所述第一图像特征为所述第一预处理图像对应的图像特征，所述第二图像特征为所述第二预处理图像对应的图像特征；
11、计算所述第一图像特征和所述第二图像特征之间的相似度，并将所述相似度与预设相似度进行比较；
12、若所述相似度小于所述预设相似度，控制所述机械手停止操作，并基于预设的姿态特征提取模型提取第一姿态特征和第二姿态特征；其中，所述第一姿态特征为所述目标标准姿态图像对应的姿态特征，所述第二姿态特征为所述加工姿态的图像对应的图像特征；
13、基于所述第一姿态特征和所述第二姿态特征获取所述第一姿态特征和所述第二姿态特征之间的差异信息；
14、基于所述差异信息对所述加工姿态进行调整。
15、在一种实现方式中，对所述目标标准姿态图像进行预处理的方法，包括：
16、对所述目标标准姿态图像进行灰度处理，得到灰度图像；
17、利用图像处理算法symv中的 find(sygrayimage *img) 函数对所述灰度图像进行边缘几何轮廓模板匹配，以获取匹配图像；其中，所述匹配图像为所述灰度图像中包括机械手的图像区域；
18、采用阈值化分割函数 threshold() 去除所述匹配图像的像素干扰点，得到阈值化分割图像；
19、对所述阈值化分割图像依次进行对比度增强处理和归一化处理，得到处理后的阈值化分割图像；
20、依次采用均值滤波法函数blur(sygrayimage *src, sygrayimage *dst,unsigned int kernelsize)、函数canny(sygrayimage *src, sygrayimage *dst, intthreshold1, int threshold2)和函数findcontours(sygrayimage *src, unsigned intthrsh, unsigned int *minsize, unsigned int *maxsize, unsigned int limitsize)对所述处理后的阈值化分割图像依次进行平滑处理、边缘检测和轮廓处理，得到所述第一预处理图像。
21、在一种实现方式中，所述加工信息包括每个所述加工步骤的标准加工参数信息，所述方法还包括：
22、在所述机械手对所述被加工区域进行加工的过程中实时获取所述机械手的加工参数信息；
23、基于所述机械手当前正在执行的加工步骤确定目标标准加工参数信息；其中，所述目标标准加工参数信息为所述机械手当前正在执行的加工步骤对应的所述标准加工参数信息；
24、基于所述标准加工参数信息对所述加工参数信息进行调整。
25、在一种实现方式中，所述标准加工参数信息包括多个标准加工参数，所述加工参数信息包括多个加工参数，所述基于所述标准加工参数信息对所述加工参数信息进行调整，包括：
26、针对每个所述加工参数，获取所述加工参数和所述加工参数对应的所述标准加工参数之间的差值的绝对值，并将所述绝对值与所述加工参数匹配的预设绝对值进行比较；
27、在所述绝对值不小于所述预设绝对值时，控制所述机械手停止操作，及基于所述标准加工参数对所述加工参数进行调整。
28、在一种实现方式中，在所述基于所述加工路径控制所述机械手对所述被加工区域进行加工之前，所述方法还包括：
29、以所述机械手的重心位置为原点建立三维空间坐标系；
30、基于所述加工信息获取加工所述被加工区域的加工工件的信息，及基于所述加工工件的信息获取所述加工工件所在的位置；
31、基于所述三维坐标系确定第一位置坐标；其中，所述第一位置坐标为所述加工工件所在的位置的坐标；
32、基于所述第一位置坐标确定所述机械手的第一运动路径；
33、基于所述三维坐标系确定第二位置坐标；其中，所述第二位置坐标为所述被加工区域的关键点的位置坐标；
34、基于所述第一位置坐标和所述第二位置坐标生成所述机械手的第二运动路径；
35、控制所述机械手沿所述第一运动路径运动至所述第一位置坐标，并控制所述机械手抓取所述加工工件；
36、在所述机械手抓取到所述加工工件后，控制所述机械手沿所述第二运动路径运动至所述第二位置坐标。
37、在一种实现方式中，在所述控制所述机械手沿所述第二运动路径运动至所述第二位置坐标之前，所述方法还包括：
38、基于所述加工工件的信息在预设的机械手抓取姿态数据库中获取所述机械手的标准抓取姿态信息；
39、基于所述摄像装置获取所述机械手的抓取姿态信息；
40、基于预设的抓取姿态特征提取模型提取第一抓取姿态特征和第二抓取姿态特征；其中，所述第一抓取姿态特征为所述标准抓取姿态信息的抓取姿态特征，所述第二抓取姿态特征为所述抓取姿态信息的抓取姿本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，所述机械手设有摄像装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，所述基于所述目标标准姿态图像对所述加工姿态进行调整，包括：
3.根据权利要求2所述的机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，对所述目标标准姿态图像进行预处理的方法，包括：
4.根据权利要求1所述的机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，所述加工信息包括每个所述加工步骤的标准加工参数信息，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，所述标准加工参数信息包括多个标准加工参数，所述加工参数信息包括多个加工参数，所述基于所述标准加工参数信息对所述加工参数信息进行调整，包括：
6.根据权利要求1所述的机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，在所述基于所述加工路径控制所述机械手对所述被加工区域进行加工之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，在所述控制所述机械手沿所述第二运动
8.一种机械手加工路径的视觉引导装置，其特征在于，所述机械手设有摄像装置，所述机械手加工路径的视觉引导装置包括：
9.一种机械手，其特征在于，所述机械手基于权利要求1至7任一项所述的方法对被加工物体进行加工。
...【技术特征摘要】
1.一种机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，所述机械手设有摄像装置，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，所述基于所述目标标准姿态图像对所述加工姿态进行调整，包括：
3.根据权利要求2所述的机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，对所述目标标准姿态图像进行预处理的方法，包括：
4.根据权利要求1所述的机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，所述加工信息包括每个所述加工步骤的标准加工参数信息，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的机械手加工路径的视觉引导方法，其特征在于，所述标准加工参数信息包括多个标准加工参数，所述加工参数信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗祥祝，黎伟权，王后方，
申请(专利权)人：深圳市双翌光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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