工业机器人RV简化减速器制造技术

本发明专利技术涉及工业机器人关节技术领域，提供一种工业机器人RV简化减速器，包括：行星架、针齿壳、双偏心轴、摆线轮、隔圈、轴承、针销及连接在针齿壳止口的圆端盖，行星架包括主、副圆盘、柱销及销套，摆线轮采用最佳正等距

【技术实现步骤摘要】
工业机器人RV简化减速器


[0001]本专利技术涉及工业机器人关节
，具体地说，涉及将现有的RV减速器结构进行简化的技术，是一种工业机器人RV简化减速器。

技术介绍

[0002]当前，国内的机器人制造商需要采购日本纳博公司生产的RV减速器、伺服电机及润滑脂，然后精密装配成机器人关节，关节中注入足量的日本纳博公司指定的润滑脂，这种作业不仅效率低，且容易带进杂物污染润滑脂。此外，难以保证伺服电机与RV减速器同轴度
±
0.005mm，日本纳博公司的技术手册指出，安装精度不良会出现振动和噪音。
[0003]日本纳博公司的技术手册还指出，机器人作功期间，用户不得擅自更换RV减速器润滑脂。因此，一旦润滑脂变脏，会使减速器发热意味着不久机器人将被迫停机。
[0004]RV减速器核心是摆线轮修形技术。目前国内大多制造商虽拥有世界一流的机床但只能仿造日本纳博公司的RV减速器，但至今并未真正解决摆线轮技术难题，仿制减速器仍存在发热、使用寿命短、可靠性较差等问题。

技术实现思路

[0005]专利技术所要解决的课题
[0006]本专利技术的目的是在于克服现有技术的缺陷，提供一种工业机器人RV简化减速器。
[0007]专利技术人经过多年理论研究和实践，提出了“正等距
‑
正移距修形
‑
消隙齿轮理论+RV简化型”的组合技术方案，获得了重大的理论和制造技术的突破，完成了工业机器人RV简化减速器的创新，有效解决现有的减速器中的回差、发热、寿命短的技术难题。
[0008]用于解决课题的方法
[0009]本专利技术涉及一种工业机器人RV简化减速器，包括：
[0010]行星架、针齿壳、双偏心轴、无外圈滚子轴承、第一摆线轮、第二摆线轮、隔圈、第一主轴承、第二主轴承、第一锥轴承、第二锥轴承、针销及连接在针齿壳止口的圆端盖，
[0011]行星架由主圆盘、副圆盘、柱销及销套组成，
[0012]柱销的一端与主圆盘上的均布的孔过盈配合，柱销的另一端穿过在第一摆线轮和第二摆线轮上均布的柱销孔与副圆盘的相应孔过渡配合，柱销数为6或8或10或12，柱销外有销套，
[0013]柱销孔的直径＝销套的外径+2e，e为双偏心轴的偏心距，
[0014]行星架的两侧用第一主轴承和第二主轴承分别支承在针齿壳的两侧内孔处，
[0015]双偏心轴的两侧用第一锥轴承和第二锥轴承分别支承在主圆盘及副圆盘的中心孔处，
[0016]第一锥轴承与第二锥轴承的外圈背靠背地设于第一锥轴承与第二锥轴承的内圈的中间，第一锥轴承的内圈外侧设有第一挡圈，第二锥轴承的内圈外侧依次设有圆环调整片及第二挡圈，
[0017]双偏心轴的偏心段与无外圈滚子轴承的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承的外圆与第一摆线轮的中心孔过渡配合，
[0018]针销插入针齿壳的均布的半圆槽中，
[0019]第一摆线轮和第二摆线轮采用“正等距
‑
正移距”组合修形，使得第一摆线轮和第二摆线轮的轮齿与针销之间形成径向间隙Δ
j
和侧向间隙Δ
c
。
[0020]优选地，第一摆线轮和第二摆线轮采用最佳“正等距
‑
正移距”组合修形，修形量计算公式如下：
[0021]等距修形量Δr
z
＝Δ
j
/(1－K)，移距修形量ΔR
z
＝KΔr
z
,
[0022]式中，K＝(1
‑
K
12
)
0.5
,短幅系数K1＝eZ
b
/R
z
，Z
b
为针销数，R
z
为针齿中心圆半径。
[0023]优选地，双偏心轴的两个偏心段的相位差不等于180
°
。
[0024]优选地，双偏心轴的两个偏心段的相位差为178.5
°
～179.5
°
。
[0025]优选地，双偏心轴的两个偏心段的相位差为178.8
°
～179.25
°
。
[0026]优选地，双偏心轴的两个偏心段的相位差为179.0
°
～179.2
°
。
[0027]优选地，工业机器人RV简化减速器的内啮合件的润滑不采用脂润滑而采用油润滑，在针齿壳或端盖上设有加油孔、放油孔及通气帽。
[0028]专利技术的效果
[0029]根据本专利技术所涉及的工业机器人RV简化减速器，是一种单级摆线连接伺服行星一体机的一种全新关节。即使拆卸RV减速器中的行星级，由于伺服行星一体机中的行星减速，仍然使输入摆线的转数≤1000rpm，因而减速器不会振动。
[0030]本专利技术的工业机器人RV简化减速器由于拆卸掉行星级，简化了结构，降低了双偏心轴及行星架制造难度，解决了专用锥轴承、滚针轴承难度，散热空间增加30％
‑
40％因而改为油润滑，以便自行换油改善油品而延长使用寿命。
附图说明
[0031]图1为本专利技术的第一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]此外，下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0034]图1为本专利技术的第一实施方式的工业机器人RV简化减速器的示意图。如图1所示，该工业机器人RV简化减速器包括：行星架、针齿壳1、双偏心轴6、无外圈滚子轴承4、第一摆线轮11、第二摆线轮16、隔圈12、第一主轴承10、第二主轴承13、第一锥轴承3、第二锥轴承5、针销2及连接在针齿壳1止口的圆端盖14。行星架由主圆盘7、副圆盘15、柱销9及销套8组成。柱销9的一端与主圆盘7上的均布的孔过盈配合，柱销9的另一端穿过在第一摆线轮11和第二摆线轮16上均布的柱销孔与副圆盘15的相应孔过渡配合，即柱销9的一端与主圆盘7上的均布孔紧配。行星架的两侧分别用第一主轴承10和第二主轴承13支承在针齿壳1的两侧内
孔处。双偏心轴6的两侧用第一锥轴承3和第二锥轴承5分别支承在主圆盘7、副圆盘15的中心孔处。第一锥轴承3与第二锥轴承5的外圈以“背靠背”的方式设于第一锥轴承3与第二锥轴承5的内圈的中间，第一锥轴承3的内圈外侧设有第一挡圈19，第二锥轴承5的内圈外侧依次设有圆环调整片17及第二挡圈18，圆环调整片17用不同的厚度调整第一锥轴承3与第二锥轴承5的预紧程度，其目的为提高双偏心轴6的扭转刚度，扭转刚度是机器人减速器重要指标。双偏心轴6上两侧的第一挡圈19和第二挡圈18还能防止副圆盘15轴向窜动。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人RV简化减速器，其特征在于，包括：行星架、针齿壳(1)、双偏心轴(6)、无外圈滚子轴承(4)、第一摆线轮(11)、第二摆线轮(16)、隔圈(12)、第一主轴承(10)、第二主轴承(13)、第一锥轴承(3)、第二锥轴承(5)、针销(2)及连接在针齿壳(1)的止口的圆端盖(14)，行星架由主圆盘(7)、副圆盘(15)、柱销(9)及销套(8)组成，柱销(9)的一端与主圆盘(7)上的均布的孔过盈配合，柱销(9)的另一端穿过在第一摆线轮(11)和第二摆线轮(16)上均布的柱销孔与副圆盘(15)的相应孔过渡配合，柱销(9)数为6或8或10或12，柱销(9)外有销套(8)，柱销孔的直径＝销套(8)的外径+2e，e为双偏心轴(6)的偏心距，行星架的两侧用第一主轴承(10)和第二主轴承(13)分别支承在针齿壳(1)的两侧内孔处，双偏心轴(6)的两侧用第一锥轴承(3)和第二锥轴承(5)分别支承在主圆盘(7)及副圆盘(15)的中心孔处，第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的外圈背靠背地设于第一锥轴承(3)与第二锥轴承(5)的内圈的中间，第一锥轴承(3)的内圈外侧设有第一挡圈(19)，第二锥轴承(5)的内圈外侧依次设有圆环调整片(17)及第二挡圈(18)，双偏心轴(6)的偏心段与无外圈滚子轴承(4)的内孔过盈配合，而无外圈滚子轴承(4)的外圆与第一摆线轮(11)和第二摆线轮(16)的中心孔过渡配合，针销(2)装配在针齿壳(1)的均布的半圆槽中，第一摆线轮(11)和第二摆线轮(16)采用“正等距
‑
正移距”组合修形，使得第一摆线轮(11)和第二摆线轮(16)的轮齿与针销(2)之间形成径向间隙Δ
j
和侧向间隙Δ
c
。2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴声震，刘谷华，顾辽兵，贾旭，
申请(专利权)人：苏州华震工业机器人减速器有限公司，
类型：发明
国别省市：