基于复合标识的误差检测方法及机器人系统技术方案

本公开涉及误差检测技术领域，公开一种误差检测方法。误差检测方法包括：获得执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于至少一个复合标识和多个位姿标识，确定执行臂的末端的实际位姿；以及响应于目标位姿与实际位姿满足误差检测条件，生成与故障相关的控制信号。生成与故障相关的控制信号。生成与故障相关的控制信号。

【技术实现步骤摘要】
基于复合标识的误差检测方法及机器人系统


[0001]本公开涉及误差检测
，尤其涉及一种基于复合标识的误差检测方法及机器人系统。

技术介绍

[0002]通常，用于遥操作的机器人系统包括用于执行操作的执行臂及用于控制执行臂运动的主操作器。在实际场景中，执行臂被设置成能够进入操作区域，操作者通过遥操作主操作器而控制执行臂在操作区域中的运动，进而通过设置在执行臂末端(执行器)进行操作。这种机器人通过主操作器与执行臂之间的运动转换实现主操作器对执行臂的运动控制。
[0003]机器人对操作精度和人机交互体验要求很高。遥操作过程中，需要实时检测执行臂的位姿误差，以确定执行臂有否正确地按照操作者的意愿移动到与主操作器的操作对应的位置和姿态，进而实时把握机器人系统的工作状况。

技术实现思路

[0004]在一些实施例中，本公开提供了一种误差检测方法。该方法可以包括：获得执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在定位图像中，识别位于执行臂的末端上的多个标识，多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种误差检测方法，其特征在于，包括：获得执行臂的末端的目标位姿；获取定位图像；在所述定位图像中，识别位于所述执行臂的末端上的多个标识，所述多个标识包括多个用于标识位姿的位姿标识和至少一个用于标识位姿和角度的复合标识；基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识，确定所述执行臂的末端的实际位姿；以及响应于所述目标位姿与所述实际位姿满足误差检测条件，生成与故障相关的控制信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获得执行臂的末端的目标位姿包括：确定主操作器的当前位姿；以及基于所述主操作器的当前位姿及所述主操作器与执行臂的末端的位姿关系，确定所述执行臂的末端的目标位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位姿关系包括以下中的至少一项：所述执行臂的末端在参考坐标系中的位置变化量与所述主操作器在所述参考坐标系中的位置变化量成比例；或者所述执行臂的末端在所述参考坐标系中的姿态变化量与所述主操作器在所述参考坐标系中的姿态变化量一致；或者所述执行臂的末端在所述参考坐标系中的姿态与所述主操作器在所述参考坐标系中的姿态一致。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述主操作器的先前位姿；确定所述执行臂的末端的起始位姿；以及基于所述主操作器的先前位姿和当前位姿以及所述执行臂的末端的起始位姿，确定所述目标位姿。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述主操作器的手柄相对主操作器基坐标系的当前位置；确定所述手柄相对主操作器基坐标系的先前位置；确定所述执行臂的末端相对执行臂基坐标系的起始位置；以及基于所述手柄相对所述主操作器基坐标系的先前位置和当前位置、所述执行臂基坐标系与所述主操作器基坐标系的变换关系、所述执行臂的末端相对所述执行臂基坐标系的起始位置，确定所述执行臂的末端相对所述执行臂基坐标系的目标位置。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述主操作器的手柄相对所述主操作器基坐标系的当前姿态；确定所述手柄相对所述主操作器基坐标系的先前姿态；确定所述执行臂的末端相对所述执行臂基坐标系的起始姿态；以及基于所述手柄相对所述主操作器基坐标系的先前姿态和当前姿态、所述执行臂基坐标系与所述主操作器基坐标系的变换关系、所述执行臂的末端相对所述执行臂基坐标系的起始姿态，确定所述执行臂的末端相对所述执行臂基坐标系的目标姿态。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述执行臂基坐标系与相机坐标系的变换关系、所述相机坐标系与显示器坐标系的变换关系、所述显示器坐标系与所述主操作器基坐标系的变换关系，确定所述执行臂基坐标系与所述主操作器基坐标系的变换关系。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述执行臂基坐标系与所述相机坐标系具有预定的变换关系。9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述主操作器的至少一个关节的当前关节信息；以及基于所述主操作器的至少一个关节的当前关节信息，确定所述主操作器的当前位姿。10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：接收所述主操作器的至少一个关节的先前关节信息；基于所述主操作器的至少一个关节的先前关节信息，确定所述主操作器的先前位姿；以及接收上一轮检测循环获得的所述执行臂的末端的实际位姿，作为所述执行臂的末端的起始位姿。11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：基于所述至少一个复合标识，确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在执行臂的末端坐标系中的三维坐标；以及基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标以及在所述执行臂的末端坐标系中的三维坐标，确定所述执行臂的末端坐标系相对参考坐标系的位姿，作为所述实际位姿。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在标识坐标系中的三维坐标；基于所述至少一个复合标识，确定所述标识坐标系相对执行臂的末端坐标系的滚转角；基于所述标识坐标系相对所述执行臂的末端坐标系的滚转角以及所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述标识坐标系中的三维坐标，确定所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述执行臂的末端坐标系中的三维坐标；以及基于所述至少一个复合标识和所述多个位姿标识在所述定位图像中的二维坐标以及在所述执行臂的末端坐标系中的三维坐标，确定所述执行臂的末端坐标系相对参考坐标系的位姿，作为所述实际位姿。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：从所述定位图像中确定多个候选标识；从所述多个候选标识...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙大为，朱兰，徐凯，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：发明
国别省市：