通过支撑定位的无菌保护套及手术机器人系统技术方案

本公开涉及医疗器械领域，公开一种通过支撑定位的无菌保护套及手术机器人系统，其中无菌保护套包括保护套主体、至少一个第一配合件和至少一个支撑件。保护套主体的至少一端包括主开口，保护套主体用于至少部分地覆盖手术机器人的至少一个定位臂。至少一个第一配合件设置在主开口处，至少一个支撑件用于设置在至少一个定位臂上，支撑件包括至少一个第二配合件，第一配合件用于与第二配合件配合，以将保护套主体定位在至少一个定位臂上。通过将第一配合件与第二配合件贴合，以将保护套主体可拆卸地定位在定位臂上，以避免保护套主体滑脱，且安装操作更简单便捷。且安装操作更简单便捷。且安装操作更简单便捷。

【技术实现步骤摘要】
通过支撑定位的无菌保护套及手术机器人系统


[0001]本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种通过支撑定位的无菌保护套及手术机器人系统。

技术介绍

[0002]在手术机器人系统中，通常手术器械设置于定位臂上，定位臂设置于手术机器人基座上。定位臂上设置的伺服电机可以控制定位臂的运动，并且向手术器械提供输入扭矩和载荷，从而对手术器械进行控制。手术时，将手术器械通过鞘套深入人体内，并通过控制手术器械末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。
[0003]在手术过程中，定位臂处在手术室中。但是，手术器械及定位臂包含电气和机械模块，一般不能用蒸气、热压或化学制品等常规方法灭菌。因此，通常利用无菌保护套将非无菌的定位臂与无菌的手术器械以及操作环境隔离开。
[0004]但是，操作者将无菌保护套覆盖在定位臂上后，将无菌保护套的开口收紧或缠绕在定位臂上，以将无菌保护套可拆卸地紧固在定位臂上。现有的无菌保护套在收紧开口时，一般需要操作者双手操作或者多名操作者配合协作，安装操作费时，在安装过程中也容易使细菌及纤维灰尘落入无菌区域。而且，操作者在安装过程中，其手接触无菌保护套的区域，也容易造成无菌区的污染。另外，现有的无菌保护套容易在定位臂或手术器械运动时被卷入，从而阻挠限制手术器械的运动。

技术实现思路

[0005]基于以上问题，本公开的目的在于提供一种包括通过支撑定位的无菌保护套，包括：
[0006]保护套主体，所述保护套主体的至少一端包括主开口，所述保护套主体用于至少部分地覆盖手术机器人的至少一个定位臂；
[0007]至少一个第一配合件，设置在所述主开口处；
[0008]至少一个支撑件，用于设置在所述至少一个定位臂上，所述支撑件包括至少一个第二配合件，所述第一配合件用于与所述第二配合件配合，以将所述保护套主体定位在所述至少一个定位臂上。
[0009]在一些实施例中，所述第一配合件包括铁件，所述第二配合件包括磁体。
[0010]在一些实施例中，所述第一配合件上设有至少一个垂直于所述第一配合件的表面的凸起；
[0011]所述第二配合件上设有与所述凸起适配的凹槽或通孔。
[0012]在一些实施例中，所述支撑件包括：
[0013]连接部，所述连接部的至少一部分用于固定设置在所述定位臂上；
[0014]延伸部，从所述连接部的一侧向远离所述定位臂的方向延伸，所述至少一个第二配合件固定设置在所述延伸部上。
[0015]在一些实施例中，所述支撑件包括：
[0016]第一弧状件，所述第一弧状件的两端包括锁环；
[0017]第二弧状件，所述第二弧状件的两端包括与所述锁环适配的锁钩，所述第一弧状件和所述第二弧状件可拆卸地卡合连接，以形成环结构，用于可旋转地套设在所述定位臂上；以及
[0018]延伸部，所述延伸部从所述第一弧状件或所述第二弧状件向远离所述定位臂的方向延伸，所述至少一个第二配合件固定设置在所述延伸部上。
[0019]在一些实施例中，所述支撑件包括：
[0020]第一弧状件，所述第一弧状件的两端包括卡合倒扣；
[0021]第二弧状件，所述第二弧状件的两端包括与所述卡合倒扣适配的卡合凹槽，所述第一弧状件和所述第二弧状件可拆卸地卡合连接，以形成环结构，用于可旋转地套设在所述定位臂上；以及
[0022]延伸部，所述延伸部从所述第一弧状件或所述第二弧状件向远离所述定位臂的方向延伸，所述至少一个第二配合件固定设置在所述延伸部上。
[0023]在一些实施例中，所述至少一个第一配合件包括沿所述主开口的周向间隔设置的两个第一配合件，所述至少一个第二配合件包括设置在所述延伸部相对的两侧表面上的两个第二配合件。
[0024]在一些实施例中，所述两个第二配合件对称设置在所述延伸部沿竖直方向延伸的两侧表面上。
[0025]在一些实施例中，所述至少一个第一配合件粘合在所述保护套主体在所述主开口处的内表面或外表面上；或者
[0026]所述保护套主体在所述主开口端的内表面或外表面沿周向设有容纳空间，所述至少一个第一配合件设置在所述容纳空间内；或者
[0027]所述保护套主体在所述主开口处向外翻折，在内外表面交接处形成容纳空间，所述至少一个第一配合件设置在所述容纳空间内。
[0028]在一些实施例中，所述保护套主体呈袋状结构，所述袋状结构包括腔室，所述腔室的一端包括所述主开口，所述腔室用于容纳所述至少一个定位臂。
[0029]在一些实施例中，所述保护套主体上设有至少一个条带，所述至少一个条带的一端与所述保护套主体的外表面粘合或一体成型，所述至少一个条带的另一端包括即撕即贴粘片。
[0030]在一些实施例中，还包括：
[0031]适配块，所述保护套主体包括第一辅助开口，所述适配块穿过所述第一辅助开口，且所述适配块与所述第一辅助开口密封连接；和/或
[0032]环状件，所述保护套主体包括第二辅助开口，所述环状件沿所述第二辅助开口周向设置，且所述环状件的外周面与所述第二辅助开口密封连接。
[0033]在一些实施例中，所述环状件包括：
[0034]第一卡合特征，设置在所述环状件的近端，用于与手术机器人的定位臂可拆卸地连接；和/或
[0035]第二卡合特征，设置在所述环状件的远端，用于与适配器可旋转地连接。
[0036]在一些实施例中，所述第二卡合特征包括卡合台阶以及设置在所述卡合台阶的内周面上的倒角。
[0037]本公开还提供了一种手术机器人系统，包括：
[0038]至少一个定位臂；
[0039]至少一个手术器械；
[0040]至少一个适配器，用于可拆卸地将所述至少一个手术器械固定设置在所述至少一个定位臂的远端；以及
[0041]至少一个如上述任意公开实施例中的所述的无菌保护套，用于部分或全部地覆盖所述至少一个定位臂。
[0042]本公开的一些实施例包括下列有益效果中的一项或多项：1.通过第一配合件和第二配合件配合，例如贴合，可以使无菌保护套可拆卸地定位安装在定位臂上，避免保护套主体滑脱，安装操作简单便捷；2.无菌保护套上设有条带，条带的端部设有即撕即贴粘片，以通过条带捆扎使保护套主体更贴合地覆盖于定位臂上，即撕即贴粘片可以快速实现条带的固定，操作简单便捷；3.通过在无菌保护套上设置环状件，以使适配器可相对环状件进行旋转运动，从而不影响手术器械的旋转运动，环状件相对定位臂固定而不发生旋转，以使从环状件周向延伸的无菌保护套也不发生旋转，从而能够避免手术器械在旋转运动时将无菌保护套卷入其中。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。
[0044]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种通过支撑定位的无菌保护套，其特征在于，包括：保护套主体，所述保护套主体的至少一端包括主开口，所述保护套主体用于至少部分地覆盖手术机器人的至少一个定位臂；至少一个第一配合件，设置在所述主开口处；至少一个支撑件，用于设置在所述至少一个定位臂上，所述支撑件包括至少一个第二配合件，所述第一配合件用于与所述第二配合件配合，以将所述保护套主体定位在所述至少一个定位臂上。2.根据权利要求1所述的通过支撑定位的无菌保护套，其特征在于，所述第一配合件包括铁件，所述第二配合件包括磁体。3.根据权利要求2所述的通过支撑定位的无菌保护套，其特征在于，所述第一配合件上设有至少一个垂直于所述第一配合件的表面的凸起；所述第二配合件上设有与所述凸起适配的凹槽或通孔。4.根据权利要求1所述的通过支撑定位的无菌保护套，其特征在于，所述支撑件包括：连接部，所述连接部的至少一部分用于固定设置在所述定位臂上；延伸部，从所述连接部的一侧向远离所述定位臂的方向延伸，所述至少一个第二配合件固定设置在所述延伸部上。5.根据权利要求1所述的通过支撑定位的无菌保护套，其特征在于，所述支撑件包括：第一弧状件，所述第一弧状件的两端包括锁环；第二弧状件，所述第二弧状件的两端包括与所述锁环适配的锁钩，所述第一弧状件和所述第二弧状件可拆卸地卡合连接，以形成环结构，用于可旋转地套设在所述定位臂上；以及延伸部，所述延伸部从所述第一弧状件或所述第二弧状件向远离所述定位臂的方向延伸，所述至少一个第二配合件固定设置在所述延伸部上。6.根据权利要求1所述的通过支撑定位的无菌保护套，其特征在于，所述支撑件包括：第一弧状件，所述第一弧状件的两端包括卡合倒扣；第二弧状件，所述第二弧状件的两端包括与所述卡合倒扣适配的卡合凹槽，所述第一弧状件和所述第二弧状件可拆卸地卡合连接，以形成环结构，用于可旋转地套设在所述定位臂上；以及延伸部，所述延伸部从所述第一弧状件或所述第二弧状件向远离所述定位臂的方向延伸，所述至少一个第二配合件固定设置在所述延伸部上。7.根据权利要求4至6中的任一项所述的通过支撑定位的无菌保护套，其特征在于，所述至少一个第一配合件包括沿所述主开口的周向间隔设置的两个第一配合件，所述至少一个第二配合件包括设置在所述延伸部相对的两侧表面上的两个第二配合件。8.根据权利要求7所述的通过支撑定位的无菌保护套，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，安警彦，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：新型
国别省市：